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由仿真化學(xué)實(shí)驗(yàn)室、化學(xué)三維分子模型和中學(xué)化學(xué)百科三個(gè)模塊組成。仿真化學(xué)實(shí)驗(yàn)室提供一個(gè)虛擬的化學(xué)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境，包括試管、燒杯、酒精燈、鐵架臺、燒瓶、錐形瓶、集氣瓶、漏斗、導(dǎo)管等這些真實(shí)實(shí)驗(yàn)室中的器具，可以自由的搭建實(shí)驗(yàn)儀器、添加藥品，并讓它們進(jìn)行反應(yīng)?；瘜W(xué)三維分子模型展示化學(xué)微觀世界，提供一個(gè)全三維的、用于分子演示的平臺。中學(xué)化學(xué)百科提供詳實(shí)的化學(xué)資料、數(shù)據(jù)、概念知識和多樣的數(shù)據(jù)分類以及簡捷的數(shù)據(jù)搜索工具，可以通過元素周期表進(jìn)行查找，也可以通過化合物，科學(xué)家等分類信息查找所需資料，并把這些信息以網(wǎng)頁的格式輸出。

針對學(xué)習(xí)門檻高、教學(xué)開展難、實(shí)驗(yàn)原理闡述不明等問題，應(yīng)用仿真技術(shù)形象展示系統(tǒng)器件及運(yùn)行邏輯。

本發(fā)明公開了一種用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機(jī)構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側(cè)枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側(cè)枝位置，再進(jìn)一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測裝置伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得番茄側(cè)枝位置探測裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達(dá)對應(yīng)側(cè)枝位置進(jìn)行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機(jī)器人的末端裝置可以實(shí)現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動(dòng)化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動(dòng)化程度高。

一、成果簡介 動(dòng)物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動(dòng)物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點(diǎn)，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實(shí)現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

本發(fā)明公開了一種電流源型數(shù)模綜合仿真系統(tǒng)接口和物理仿真 子系統(tǒng)接口。電流源型數(shù)模綜合仿真系統(tǒng)接口包括物理仿真子系統(tǒng)接 口、測量單元、數(shù)字仿真子系統(tǒng)接口和控制系統(tǒng)；物理仿真子系統(tǒng)接 口包括：三個(gè)輸入變壓器，三個(gè)電流源型整流器，三個(gè)電流源型跟隨 器，多個(gè)儲能電感，以及三相輸出濾波器；每個(gè)電流源型整流器包括M 個(gè)電流源型三相全橋整流器，每個(gè)電流源型跟隨器包括 N 個(gè)電流源 型單相全橋逆變器，M、N 為正整數(shù)。該電流源型數(shù)模綜合仿真系統(tǒng) 接口可以將物理仿真子系統(tǒng)和數(shù)字仿真子系統(tǒng)綜合起來，構(gòu)成整個(gè)電 力系統(tǒng)的

本項(xiàng)目采用計(jì)算機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和跨平臺的數(shù)控系統(tǒng)硬面板仿真技術(shù)為基礎(chǔ)，采用采用硬面板數(shù)控系統(tǒng)仿真器通過在線方式驅(qū)動(dòng)計(jì)算機(jī)中的虛擬機(jī)床模擬實(shí)際機(jī)床的運(yùn)動(dòng)和進(jìn)行虛擬切削加工的方式，實(shí)現(xiàn)“虛實(shí)結(jié)合”的高仿真度的新的數(shù)控加工培訓(xùn)系統(tǒng)。由兩部分組成：虛擬數(shù)控機(jī)床仿真環(huán)境和系統(tǒng)可置換硬面板數(shù)控系統(tǒng)仿真器。系統(tǒng)主要內(nèi)容包括：虛擬數(shù)控機(jī)床仿真環(huán)境軟件、跨平臺數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)核、硬面板數(shù)控系統(tǒng)仿真器和仿真器系統(tǒng)在線接口軟件等。該產(chǎn)品主要應(yīng)用于數(shù)控職業(yè)技能培訓(xùn)領(lǐng)域，關(guān)鍵解決了同一軟硬件平臺對不同類型數(shù)控系統(tǒng)仿真和實(shí)訓(xùn)的問題，避免了重復(fù)投資，節(jié)省了培訓(xùn)資源。該產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)從純軟件培訓(xùn)到數(shù)控機(jī)床上機(jī)實(shí)訓(xùn)的過渡，縮短機(jī)床上機(jī)實(shí)訓(xùn)時(shí)間，和軟件仿真互補(bǔ)，其中采用的核心技術(shù)動(dòng)態(tài)建模技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平。本項(xiàng)目為填補(bǔ)國內(nèi)外空白產(chǎn)品，目前還沒有同類產(chǎn)品出現(xiàn)。在職業(yè)技能培訓(xùn)市場和教學(xué)型系統(tǒng)可置換車銑床領(lǐng)域均有廣闊的市場前景和空間，潛在的海外市場發(fā)展?jié)摿薮蟆Ｈ缤度肓慨a(chǎn)經(jīng)濟(jì)效益顯著。

本發(fā)明涉及一種表征太赫茲量子級聯(lián)激光器多模效應(yīng)的電路建模仿真方法，首先建立表征 THzQCL 有源層內(nèi)部載流子輸運(yùn)特性的多模速率方程組；接著建立表征ThzQCL內(nèi)部多模態(tài)效應(yīng)的物理方程模型； 然后通過變量代換和化簡得到相應(yīng)的等效電路模型；建立表征 THzQCL 輸入端電氣特性的等效電路模型； 建立表征 THzQCL 輸出端光功率特性的等效電路模型；最后建立電路宏模型，包括一個(gè)電氣端口和一個(gè) 光功率輸出端口，基于電路宏模型進(jìn)行光電性能仿真和輸出光譜性能測試。本發(fā)明可測試溫度對 THzQCL 各種光電性能的影響；可支持實(shí)現(xiàn)對 THzQCL 光電性能和輸出多模效應(yīng)的模擬和仿真。 

項(xiàng)目概況 火電廠的生產(chǎn)過程是復(fù)雜的非線性、多變量的大型動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。通過機(jī)理仿真的仿真機(jī)對運(yùn)行人員進(jìn)行培訓(xùn)、事故演練已經(jīng)成為火電廠的最佳選擇。本項(xiàng)目主要為火電廠（包括供熱機(jī)組）開發(fā)全過程仿真機(jī)，用于電廠運(yùn)行人員、熱工等技術(shù)人員和管理人員的培訓(xùn)、考核及技能鑒定，以及進(jìn)行科學(xué)研究、設(shè)計(jì)驗(yàn)證，為科研設(shè)計(jì)工程技術(shù)人員提供無損實(shí)驗(yàn)手段。 本仿真機(jī)能提供連續(xù)、實(shí)時(shí)的仿真運(yùn)行環(huán)境，根據(jù)具體的運(yùn)行工況，計(jì)算出相應(yīng)的機(jī)組運(yùn)行參數(shù)，并使這些參數(shù)在控制盤臺的相應(yīng)儀表或CRT上顯示出來，同時(shí)可能產(chǎn)生報(bào)警或保護(hù)動(dòng)作。仿真機(jī)可實(shí)現(xiàn)從冷態(tài)、溫態(tài)、熱態(tài)和極熱態(tài)啟動(dòng)到滿負(fù)荷的操作，或從額定負(fù)荷到熱態(tài)、溫態(tài)等的停機(jī)過程，以及鍋爐與汽輪發(fā)電機(jī)的各種不同組合工況，能真實(shí)再現(xiàn)由于運(yùn)行人員操作不當(dāng)或設(shè)備故障引起的各種不同的異常運(yùn)行工況。在控制盤臺，DCS、CRT或就地操作站上的操作，無論正確與否，均和實(shí)際機(jī)組的反映一致。主要特點(diǎn) 本火電機(jī)組仿真的軟件系統(tǒng)由支撐平臺軟件、機(jī)組模型和人機(jī)界面三個(gè)部分組成。 采用的仿真支撐平臺軟件是通用集成仿真軟件系統(tǒng)（GISS 2.0），技術(shù)上已十分成熟。機(jī)組模型將在該平臺支持下進(jìn)行開發(fā)、調(diào)試、運(yùn)行和維護(hù)。 機(jī)組模型按設(shè)備和系統(tǒng)的工作機(jī)理開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)一機(jī)多模方式，即系統(tǒng)可包括多個(gè)數(shù)學(xué)模型。這些數(shù)學(xué)模型分別以多臺機(jī)組為原型，可以讓仿真用戶在一套硬件系統(tǒng)上按需要分別對每種類型機(jī)組的學(xué)員進(jìn)行演練。 人機(jī)界面是現(xiàn)場運(yùn)行人員掌握主設(shè)備運(yùn)行情況、進(jìn)行有效調(diào)整操作以及故障情況下進(jìn)行及時(shí)處理的唯一窗口，因而仿真機(jī)的人機(jī)界面配置、功能和性能必須與現(xiàn)場完全一致，才能達(dá)到“身臨其境”的逼真效果。本仿真機(jī)將采用成熟的組態(tài)軟件來實(shí)現(xiàn)這一要求。技術(shù)指標(biāo) 任何顯示和控制功能均在任一操作員站上實(shí)現(xiàn)； 任何復(fù)雜的畫面均能在1.5秒內(nèi)完全顯示出來； 運(yùn)行培訓(xùn)人員通過鍵盤、鼠標(biāo)等手段發(fā)出的任何操作命令均在0.5秒內(nèi)被執(zhí)行，已被執(zhí)行完畢的確認(rèn)信號也在1秒內(nèi)在CRT上反映出來。在巡視設(shè)備中，查看設(shè)備規(guī)范； 運(yùn)行調(diào)整及熱工動(dòng)態(tài)響應(yīng)趨勢正確，符合運(yùn)行要求； 靜態(tài)精度符合設(shè)計(jì)要求，即在100%、80%、60%負(fù)荷三個(gè)工況點(diǎn)上，誤差要求:關(guān)鍵參數(shù)不大于2%; 非關(guān)鍵參數(shù)不大于5%； 具有培訓(xùn)必須的預(yù)置初始工況(初始條件)和豐富的典型事故工況。市場前景 本項(xiàng)目組已有多臺大型火電機(jī)組仿真機(jī)的成功開發(fā)業(yè)績。可以為各類超超臨界火電機(jī)組和供熱機(jī)組開發(fā)實(shí)時(shí)全過程仿真機(jī)。