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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
RoboLab-Edu自主仿生機器魚
本項目產業化的市場定位為便于攜帶、操作性強、可進行編程及二次開發的教育行業。RoboLab-Edu自主仿生機器魚以熱帶盒子魚為原型，采用單關節仿生尾鰭取代無刷推進器，有效降低設備運行噪聲的同時節省了能量消耗；設備外殼采用光敏樹脂材料3D打印制成，兼具輕便度與硬度；通過重力滑塊機構實現設備的上浮下潛，控制更為靈活，具有水下圖像識別、水聲通信、路徑規劃等多種智能功能，最大下潛深度可達60m。 此機器魚的主要特點： 1.節能高效：采用單關節仿生尾鰭作為動力源，利用反卡門渦街的驅動原理，仿生推進效率高達80%； 2.仿生設計：模擬熱帶盒子魚的外形與游動方式， 機動性強，有效降低對水下環境的擾動； 3.安全可靠：采用整體開放，局部密封的設計， 配備紅外避障傳感器及照明燈，具有低電量返航、失聯返航等功能； 4.二次開發：預留防水航插接口，可搭載PH、溫度等外接傳感器，開發新的功能。
北京大學
2021-02-01
仿生非貴金屬氧催化劑
低溫燃料電池能有效地將化學能轉化為電能，是一種高效、低污染的能源轉化裝置，是汽車動力系統、家庭熱電聯用系統甚至航天航空等領域的可選綠色能源。氧氣還原反應是低溫燃料電池的重要組成單元，由于反應過程極為緩慢，需在較高的過電位下進行，制約燃料電池的實際應用。學界普遍認為鉑基材料能有效催化氧氣還原，但這類貴金屬的稀缺性和低 抗毒化能力使低溫燃料電池的商業化應用仍面臨巨大挑戰。 在非貴金屬催化劑研究領域，南京大學近年來提出了以氧化石墨烯和三聚氰胺為前驅體，利用固相反應制備氮摻雜石墨烯，制備的催
南京大學
2021-04-14
大型仿生撲翼飛行機器人
翼展2.3m、續航超過30分鐘、可抗4級風，性能國際領先。自主研制的40只鳳凰亮相央視春晚，成為國內外首次。
哈爾濱工業大學
2021-04-14
RoboLab-Edu自主仿生機器魚
本項目產業化的市場定位為便于攜帶、操作性強、可進行編程及二次開發的教育行業。RoboLab-Edu自主仿生機器魚以熱帶盒子魚為原型，采用單關節仿生尾鰭取代無刷推進器，有效降低設備運行噪聲的同時節省了能量消耗；設備外殼采用光敏樹脂材料3D打印制成，兼具輕便度與硬度；通過重力滑塊機構實現設備的上浮下潛，控制更為靈活，具有水下圖像識別、水聲通信、路徑規劃等多種智能功能，最大下潛深度可達60m。
此機器魚的主要特點：
1.節能高效：采用單關節仿生尾鰭作為動力源，利用反卡門渦街的驅動原理，仿生推進效率高達80%；
2.仿生設計：模擬熱帶盒子魚的外形與游動方式， 機動性強，有效降低對水下環境的擾動；
3.安全可靠：采用整體開放，局部密封的設計， 配備紅外避障傳感器及照明燈，具有低電量返航、失聯返航等功能；
4.二次開發：預留防水航插接口，可搭載PH、溫度等外接傳感器，開發新的功能。
北京大學
2021-01-12
石河子大學科技學院
學校名稱：石河子大學科技學院 學校國標代碼：13628 學生就讀地址：新疆五家渠市前進東街109號(石河子大學商學院校區內)，郵政編碼：831300。五家渠市位于烏魯木齊市北郊，距離石河子市約150公里。 石河子大學科技學院是石河子大學舉辦的獨立學院，成立于2002年8月，2004年通過國家教育部審核。2017年面向新疆招生，在本科第二批次錄取。 學生修滿規定學分后，畢業時頒發石河子大學科技學院畢業證書;符合學位授予條件者，頒發石河子大學科技學院學位證書。 學費、住宿費收取標準根據新疆維吾爾自治區發展計劃委員會和教育廳有關文件規定嚴格執行。學費標準為：國際經濟與貿易10000元/年，工商管理10000元/年，漢語言文學9000元/年。住宿費800元/年(6人間)，如果國家調整本年度收費標準，我校將按照新規定收取。 根據兵團高等教育發展的需要，石河子大學科技學院即將轉設為民辦高校，學校名稱也將發生變更，畢業證和學位證授予高校名稱也將隨之進行變更。 學院招生咨詢電話：0993-2058175 0993-2058898 傳真:0993-2058175 網址:http://kjxy.shzu.edu.cn/ 電子信箱:[email protected]。
石河子大學科技學院
2021-02-01
絕緣子串電弧泄放裝置
該裝置屬專利技術，適用于電力系統、高壓絕緣領域。 電力系統架空輸電線路布設在戶外。雷擊線路常導致絕緣子串表面發生閃絡，而后持續的工頻續流電弧沿絕緣子表面燃燒，可能導致絕緣子瓷瓶碎裂以及其附屬的固定金具損壞從而發展成線路故障，跳閘斷電。故障后查找故障點、更換損壞的元件造成較長時間停電，降低了供電可靠性和增大了運行成本。 技術內容： 為了克服現有絕緣子技術結構在這方面不足，研制了這種絕緣子串電弧泄放裝置。 主要采用的技術是：包括并聯電弧泄放氣隙電極、絕緣子串、金具，絕緣子串兩端裝有金具，金具上固定裝有并聯電弧泄放氣隙電極。放電氣隙間距長度略小于絕緣子串的串長長度，絕緣子串兩端金具，一端和輸電線路連接；另一端和桿塔固定絕緣子的金具相接。本裝置可以在35kV、l 10KV、220kV線路上安裝。 優點：在絕緣子串的兩端加設并聯的電弧泄放氣隙，使雷電引發的電弧在遠離絕緣子表面的電弧泄放氣隙里燃燒，從而保護了絕緣子以及附屬的固定金具。
北京交通大學
2021-04-13
拓撲半金屬中Weyl費米子湮滅
物理學研究的前沿之一是在凝聚態體系中尋找Dirac方程所描述的一些基本粒子。Dirac方程是具有狹義相對論協變性的波動方程，最早由英國物理學家Paul M. Dirac 于1928年構造，用于描述自旋為1/2的費米子，典型代表如電子。Dirac方程成功地預言了正電子的存在, 并于1932年被實驗證實。Dirac方程有不同的等價表示，比如Dirac、Majorana和Weyl表示等，其對應的準粒子可以分別在不同的凝聚態體系中被實現，如石墨烯 (2010諾貝爾物理獎) 、拓撲絕緣體表面可以存在二維無質量的Dirac費米子和非常規超導體的邊界可能存在Majorana費米子等。特別是，Dirac方程的三維無質量極限，對應Weyl費米子，可以在最新發現的拓撲半金屬中被實現。 通過系統的計算和數據分析，證明了這個反常信號與Weyl費米子在強磁場下最低朗道能帶打開能隙有關。在凝聚態物理中，能譜打開能隙和狄拉克型方程描述的準粒子獲得質量是等價的，因而從理論上支持了Weyl費米子湮滅的結論。
南方科技大學
2021-04-13
咽拭子自主采集機器人
1. 痛點問題
新冠肺炎疫情已經在全世界范圍蔓延，現有病毒感染檢測手段主要通過咽拭子采集的樣本進行核酸檢查。然而咽拭子樣本采集是傳染風險系數極高且需要一定操作技巧的過程。采樣中被采集者需張口暴露咽喉部位，采樣咽喉區域是病毒相對集中的區域，被采集者用力呼吸、咳嗽等可產生大量飛沫或氣溶膠，可能導致采樣區域內人群的交叉感染；而采樣醫護人員近距離采集咽拭子，需進行三級防護（穿防護服、戴護目鏡、戴手套），導致操作不便，增加了工作強度，減少了采集動作的準確度；特別是長時間工作而引起的醫護人員疲勞，導致采樣的有效性降低，增加了漏檢的風險。并且為了有效的遏制傳染風險，采集任務通常要求短期內迅速完成，采集時段非常集中，采集工作量極大，容易導致采集質量的參差不齊，從而影響對病情的判斷。
2. 解決方案
本項目研制實現了全自動咽拭子采集機器人，避免醫護人員在新冠肺炎病毒樣本及其它呼吸道病毒采樣過程中感染。系統將人工咽拭子采集過程中的被采集者信息識別、咽拭子采集、密封、貼標等過程實現全自動化。該系統在采樣過程中能夠進行采樣力檢測反饋，咽部組織接觸力感知能力，在人的口腔內通過深度圖像進行口腔內部咽部采樣區域進行精細定位，能根據采樣位置變化而自行調整，并且能控制合適的采樣力度，實現咽拭子的精準柔順采集。
合作需求
尋求在醫療器械領域有相關技術開發、市場推廣經驗，能推廣本技術落地的高科技企業，可以進行深度合作。
清華大學
2022-03-22
SAPO-34分子篩
SAPO-34晶體結構類似菱沸石型，屬于小孔沸石，具有特殊的吸水性能和質子酸性，可用作吸附劑、催化劑和催化劑載體。例如，低碳烯烴的轉化、汽車尾氣凈化催化劑的載體、MTO反應等。 該項目已申請國家發明專利，專利（申請）號：200710060297.0。
南開大學
2021-04-14