一種輪腿復合式越障行走機構
(專利號:ZL 201510358362.2) 簡介:本發明提供一種輪腿復合式越障行走機構,屬于車輛行走技術領域。本發明的越障行走機構包括驅動齒輪、車輪支架、車輪、左驅動軸、右驅動軸、第一單向端齒環、雙向端齒環、第二單向端齒環、壓縮彈簧、盤形力矩傳感器、第一環形電磁吸盤、第二環形電磁吸盤、第一圓柱齒輪、第二圓柱齒輪、轉臂軸、轉臂箱體、第一轉臂齒輪、第二轉臂齒輪、越障軸、越障桿、第一回位彈簧以及第二回位彈簧。該行走機構中的雙向端齒環在盤形力矩傳感器、第一環形電磁吸盤、第二環形電磁吸盤和壓縮彈簧的作用下利用花鍵副實現軸向移動,可以分別與第一單向端齒環或第二單向端齒環嚙合,進而實現整個行走機構在平地上的輪式行駛或遇障礙時的腿式越障功能。本發明行走機構能夠應用于越障車輛或機器人的行走系統中。
安徽工業大學
2021-04-11