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本項(xiàng)目的目標(biāo)是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)（五軸），研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升南通市及我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式車銑復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。可達(dá)技術(shù)指標(biāo)序號名稱規(guī)格1插補(bǔ)周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數(shù)10004聯(lián)動軸數(shù)五軸，三個直線軸、兩個旋轉(zhuǎn)軸5伺服驅(qū)動接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補(bǔ)Nurbs曲線插補(bǔ)7RTCP刀具中心點(diǎn)控制8空間刀具補(bǔ)償多種空間刀具補(bǔ)償模式，補(bǔ)償建立、取消9平面C型刀具補(bǔ)償256組10螺距誤差補(bǔ)償單向、雙向螺距誤差補(bǔ)償11反向間隙補(bǔ)償多種條件補(bǔ)償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標(biāo)準(zhǔn)兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)，最大支持1024輸入/1024輸出點(diǎn)，128個定時器，128個計(jì)數(shù)器16現(xiàn)場總線接口CAN、RS485   一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 高速高精多軸運(yùn)動控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡運(yùn)動控制算法 基于超聲波加工運(yùn)動特性及動力學(xué)特性分析，提出“速度規(guī)劃單元”和“速度等級”概念。實(shí)現(xiàn)了具有前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡速度規(guī)劃算法。該算法根據(jù)讀入軌跡段的幾何特性及動力學(xué)特性自適應(yīng)實(shí)現(xiàn)超聲波加工軌跡插補(bǔ)中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據(jù)微段速度規(guī)劃策略，實(shí)現(xiàn)了針對連續(xù)微小線段軌跡的插補(bǔ)算法。插補(bǔ)算法可正確確定微段插補(bǔ)過程中每一步的軌跡坐標(biāo)，并解決插補(bǔ)過程中的終點(diǎn)判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實(shí)現(xiàn)了對插補(bǔ)軌跡進(jìn)行精確控制以及對加速度和加加速進(jìn)行控制。優(yōu)異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動，并在不增加系統(tǒng)運(yùn)算量的情況下使得整個插補(bǔ)過程能夠平滑快速執(zhí)行。本部分工作實(shí)現(xiàn)了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補(bǔ)和速度規(guī)劃的離散性，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個插補(bǔ)過程平滑進(jìn)行。 (3) NURBS曲線插補(bǔ)及速度平滑控制 實(shí)現(xiàn)了具有軌跡預(yù)讀功能的NURBS曲線運(yùn)動規(guī)劃算法。針對NURBS曲線的軌跡幾何特征，實(shí)現(xiàn)了基于“規(guī)劃單元”的速度規(guī)劃和參數(shù)插補(bǔ)算法。給出NURBS預(yù)讀策略和速度規(guī)劃算法，通過規(guī)劃單元的預(yù)讀、規(guī)劃單元間轉(zhuǎn)接速度的調(diào)整和規(guī)劃結(jié)果的及時輸出保證了插補(bǔ)的實(shí)時性；實(shí)現(xiàn)了NURBS曲線規(guī)劃單元的參數(shù)插補(bǔ)方法。為了適應(yīng)采用的軌跡預(yù)讀算法，提出“重疊拼接法，實(shí)現(xiàn)了相鄰兩個NURBS曲線的光滑轉(zhuǎn)接。 機(jī)床精度補(bǔ)償技術(shù)研究： (1) RTCP技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)刀具中心點(diǎn)編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機(jī)床配置引起坐標(biāo)變換移植到CNC控制器中在坐標(biāo)插補(bǔ)之后進(jìn)行的策略,即采用先插補(bǔ)后轉(zhuǎn)換的機(jī)制來徹底消除坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補(bǔ)償技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了空間刀具補(bǔ)償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補(bǔ)償參數(shù)”通過分析超聲波頭與零件之間關(guān)系，開發(fā)適應(yīng)不同情況的刀具補(bǔ)償矢量計(jì)算方法。根據(jù)補(bǔ)償指令方法的使用方式，實(shí)現(xiàn)了工具補(bǔ)償?shù)慕⑴c取消方法。實(shí)現(xiàn)了補(bǔ)償過程中由于補(bǔ)償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補(bǔ)償技術(shù) 除了RTCP和空間刀補(bǔ)外，實(shí)現(xiàn)了反向間隙補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償。控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)研究： (1) 運(yùn)動控制總線 實(shí)現(xiàn)了與伺服驅(qū)動器的通信。運(yùn)動控制總線的國際標(biāo)準(zhǔn)較多，在不開發(fā)伺服驅(qū)動器的條件下，只能采用某一國際標(biāo)準(zhǔn)。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了兩個標(biāo)準(zhǔn)：(1)基于以太網(wǎng)物理層的SERCOS III標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)是歐系數(shù)控系統(tǒng)的主力標(biāo)準(zhǔn)，有大量的高性能伺服驅(qū)動器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)由安川開發(fā)，伺服驅(qū)動器價(jià)格相對低，具有成本優(yōu)勢。 (2) 位置控制算法 實(shí)現(xiàn)了對電機(jī)的位置控制。本系統(tǒng)采用目前成熟穩(wěn)定的帶有前饋的PID控制實(shí)現(xiàn)位置環(huán)，閉環(huán)周期100ms。傳統(tǒng)的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，但是需要誤差已經(jīng)產(chǎn)生后才能改變輸出，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標(biāo)值處理后直接向前傳遞，達(dá)到系統(tǒng)快速響應(yīng)和跟蹤的目的，理論上可以實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關(guān)技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了梯形圖的編輯、編譯、運(yùn)行、調(diào)試功能。同時提供PC Windowns環(huán)境下的梯形圖編輯、編譯環(huán)境。 二、對國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 通過本項(xiàng)目的實(shí)施，將極大促進(jìn)我國自主高檔數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)的整體進(jìn)步，形成打破國外技術(shù)壟斷和產(chǎn)品封鎖的知識產(chǎn)權(quán)利器，使國產(chǎn)高檔數(shù)控機(jī)床及高檔數(shù)控系統(tǒng)在國內(nèi)外市場上具有核心競爭力和自主權(quán)。     應(yīng)用范圍：   本項(xiàng)目的目標(biāo)是開發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)，研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升我國高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。

一、項(xiàng)目簡介淀粉是可再生的綠色化學(xué)品。本項(xiàng)目以季銨型陽離子化合物作為陽離子化試劑，以固體堿為催化劑，在1～24hr和60～90℃條件下，可以制備出取代度DS0.01～0.30的陽離子淀粉，反應(yīng)效率達(dá)到90%。該技術(shù)克服了漿法或湖化法等濕法生產(chǎn)中存在的反應(yīng)效率低和大量堿水造成環(huán)境污染等問題。目前，該技術(shù)已經(jīng)完成了50kg級的中式試驗(yàn)。二、市場前景我國具有非常豐富的淀粉資源，并且價(jià)格低廉。除了作為普通紙張?jiān)鰪?qiáng)劑、污水污泥絮凝劑、紡織上漿劑和日化產(chǎn)品護(hù)理劑以外，由干法工藝得到的是高取代度陽離子淀粉，還可以提高紙張的固色能力，含油污水的破乳浮油劑，印染污水的絮凝脫色劑，日化產(chǎn)品的殺菌劑，洗發(fā)香波中的保濕劑，餐具洗滌用品中的除垢劑，無機(jī)染料的印染助劑等。所以，干法制備的高取代度陽離子淀粉具有更廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。三、主要設(shè)備及投資真空壓縮機(jī)組；低溫制冷機(jī)組；不銹鋼反應(yīng)釜等。按照年生產(chǎn)3000噸陽離子淀粉計(jì)算，需要投資200萬元固定資產(chǎn)和100萬元流動資金。四、效益分析應(yīng)用本技術(shù)生產(chǎn)的產(chǎn)品稅前利潤為800～1000元/噸。五、合作方式技術(shù)轉(zhuǎn)讓。

新型換熱器根據(jù)流體溫度及流量由數(shù)目眾多的波紋板疊放構(gòu)成，組成多個通道，每 一通道內(nèi)流過的介質(zhì)都與其緊鄰的通道內(nèi)流過的介質(zhì)不同，如圖 1。兩種流體分別在相 鄰?fù)ǖ纼?nèi)逆流流動并進(jìn)行換熱，而在流道的兩端需要進(jìn)行兩種流體的分流。 新型換熱器可以采用的波紋通道為橢圓、正弦曲線和拋物線。 新型換熱器材料的選取要考慮的因素就是材料的耐溫度和強(qiáng)度，一般溫度在 500℃ 以上的流體采用不銹鋼即可。

? SPR技術(shù)是通過測量金屬表面物質(zhì)折射率的變化來研究物質(zhì)的化學(xué)和物理吸附性質(zhì)。近十幾年來基于SPR技術(shù)的傳感器及其應(yīng)用研究獲得了長足的發(fā)展。與常規(guī)檢測技術(shù)相比，其具有靈敏度高、響應(yīng)快、體積小、機(jī)械強(qiáng)度大、樣品使用微量、檢測過程快捷、能夠獲得實(shí)時數(shù)據(jù)、操作方便、無須標(biāo)記、可保持分子的生物活性、抗電磁干擾能力強(qiáng)、與光纖相連可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程采集和連續(xù)在線監(jiān)控等優(yōu)點(diǎn)。SPR 技術(shù)用于生命科學(xué)領(lǐng)域研究，其優(yōu)越性是常規(guī)分析技術(shù)所無法比擬的。在不久的將來，SPR傳感器必將成為疫苗研制、疾病診斷、藥物開

該軟件與當(dāng)前一些單位使用的軟件相比有如下特點(diǎn)： 1、人機(jī)界面友好； 2、擴(kuò)展功能與修改比較方便； 3、直接打印測試報(bào)告； 4、除按照有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測量外，對操作人員自選的測量內(nèi)容有較大的靈活性； 5、根據(jù)用戶的不同儀器修改比較方便。 該軟件適用于電磁兼容檢測中心與電磁兼容試驗(yàn)室。在國內(nèi)自己開發(fā)的電磁兼容測試軟件中，未見同類產(chǎn)品或類似報(bào)導(dǎo)。該軟件經(jīng)中國計(jì)量科學(xué)院無線電處和電子工業(yè)部第四研究所電磁容室有關(guān)專家進(jìn)行了評審，并已提供給機(jī)械部上海電氣科研所使用。反映良好。 應(yīng)用范圍： 該軟件是在 Windows 環(huán)境下，BolandC++ 語言開發(fā)的。包括電磁發(fā)射（EMI）與電磁敏感度（EMS）測量功能。通過微機(jī)控制多臺測量儀器及天線塔與轉(zhuǎn)臺。 接受該軟件的硬件條件： 1、各個受控儀器包括天線塔與轉(zhuǎn)臺都可四IEEE488總線控制； 2、對微機(jī)的配置要求：硬盤＞300M。內(nèi)存＞8M。配有鼠標(biāo)器及標(biāo)準(zhǔn)IEEE488接口板（接口板也可同時提供）。

介紹了一個趨近絕對零度量子散射共振在化學(xué)反應(yīng)中發(fā)揮重要作用的例子。F+H 2

目前，國內(nèi)外用于臨床上使用的血氧儀只能檢測指端或耳垂部位容血的血氧飽和度，或者專門用于監(jiān)測心外手術(shù)體外循環(huán)系統(tǒng)管道中血液的血氧飽和度，不能檢測腦部的血氧飽和度，檢測部位受到限制。 南開大學(xué)研發(fā)的“腦血氧飽和度檢測儀”，在檢測探頭中設(shè)置有可發(fā)出兩種不同波長的發(fā)光二極管，并安裝有兩個光接收元件(兩只硅光電池)，得到的檢測數(shù)據(jù)一路是帶有淺層組織的信息，另一路不僅帶有淺層組織信息也帶有腦組織的血氧信息，此兩數(shù)據(jù)相減，便可得到只含有腦血氧的信息。儀器由探頭、同步放大器、A/D轉(zhuǎn)換器、單片機(jī)系統(tǒng)

?  成果簡介：軍事應(yīng)用中的遠(yuǎn)距離監(jiān)視一直是我國邊防/海防的重要任務(wù)。目前，基于CCD/CMOS的可見光攝像機(jī)已在晝間視頻監(jiān)視中得到廣泛應(yīng)用，在目標(biāo)觀察/態(tài)勢判斷方面等發(fā)揮了重要作用。但由于邊境和海面經(jīng)常出現(xiàn)輕霧和中霧天氣，能見度較低，影響了可見光視頻圖像質(zhì)量。在民用交通中的應(yīng)用是城市交通管理及港口碼頭航運(yùn)管理的視頻實(shí)時監(jiān)視系統(tǒng)也已得到廣泛應(yīng)用。伴隨著工業(yè)化的進(jìn)程及全球氣候變化的影響，霧/霾天氣增多，大大影響了視頻圖像的質(zhì)量，因而導(dǎo)致監(jiān)控質(zhì)量的下降。通過增加本模塊，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時處

本實(shí)用新型涉及三自由度球心可調(diào)靈活眼，包括機(jī)架、眼球、球心調(diào)節(jié)桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調(diào)節(jié)桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機(jī)架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯(lián)接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機(jī)架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個伸縮桿圍繞球心調(diào)節(jié)桿均布。本實(shí)用新型具有空間三個轉(zhuǎn)動自由度的，靈活度高，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動；將三個直線運(yùn)動轉(zhuǎn)化為眼球的空間轉(zhuǎn)動，控制方便；球心調(diào)節(jié)桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環(huán)境適應(yīng)力。

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