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本發明公開了一種二維 FFT 處理器的行轉置架構，具有以下特點：FFT 處理器包含片上行轉置存儲器，用于保存圖像行變換結果。當行變換結果超過該片上存儲器容量時，每行變換結果的前 2k 個數據寫入片上行轉置存儲器，剩余數據寫入片外 SDRAM，k 根據行變換結果和片上行轉置存儲器容量計算得到。此時，將片上行轉置存儲器一分為二，記為存儲器 A、B，用于保存行變換部分結果以及暫存片外SDRAM 讀出數據。在從存儲器 A 或

XM-HL3高級全功能護理訓練模擬人（帶血壓測量） ? XM-HL3高級全功能護理訓練模擬人（帶血壓測量）是集護理操作于一體的整體護理人，是在XM-HL1高級全功能護理人模型的基礎上進行升級，增加了血壓測量模塊，可進行血壓測量訓練，高分子環保材料制成，膚質仿真度高，綜合了基礎護理與外科護理的主要功能，可完成多項基礎護理操作訓練。 ? 功能特點： ■ 四肢關節靈活度逼真，可模擬關節僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側轉 · 肩部和髖部：內收、外展、屈伸 · 肘部：旋內、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側瞳孔散大、一側瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護理: 可進行正常口腔及牙齒護理。 ■ 可進行氣管切開術后護理。 ■ 可進行吸痰術練習。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內可插入吸氧管，練習氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術：可經口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產生，可進行靜脈輸液（血）練習，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 女性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結構，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結腸造瘺口，內連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓練：可實現大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。 ■ 創傷護理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開縫合傷口護理 · 大腿外傷切開縫合傷口護理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護理 · 上臂截肢殘端傷口護理（供包扎訓練） · 小腿截肢殘端傷口護理（供包扎訓練） ■ 血壓測量訓練：收縮壓、舒張壓及心率參數可自行設定。 · 收縮壓：設定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設定范圍15-105mmHg · 心率：設定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

機器人競賽是中央 “ 科教興國 ” 戰略方針的具體體現和創新舉措。 “ 機器人軌跡賽競賽平臺 ” 主要針對目前機器人軌跡賽競賽需要裁判現場評判且評價機器人性能的好壞沒有統一標準的缺陷而提出，能夠有效應用于機器人軌跡賽競賽的現場裁判中且評價標準統一，能夠有效應用于多種機器人軌跡賽，如機器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規定圖形行走競賽等，使競賽規則更為直觀、明朗，減小了競賽結果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項。

本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級組合式基礎護理訓練模擬人 ? XM-HL4高級組合式基礎護理訓練模擬人（多功能護理人模型）是集護理操作于一體的整體護理人，高分子環保材料制成，膚質仿真度高，綜合了基礎護理與外科護理的主要功能，可完成多項基礎護理操作訓練。 功能特點： ■ 四肢關節靈活度逼真，可模擬關節僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側轉 · 肩部和髖部：內收、外展、屈伸 · 肘部：旋內、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發護理：可進行梳發、洗發護理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側瞳孔散大、一側瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護理: 可進行正常口腔及牙齒護理。 ■ 可進行氣管切開術后護理。 ■ 可進行吸痰術練習。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內可插入吸氧管，練習氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術：可經口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產生，可進行靜脈輸液（血）練習，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 女性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結構，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結腸造瘺口，內連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓練：可實現大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。

2020年2月7日，上海援武漢第三批醫療隊收到了上海交通大學醫學院吳韜研究團隊捐贈支援的2臺AirFace人工智能醫護服務機器人，科研和醫務人員昵稱它們為“小白”。這兩臺智能機器人，即將進入醫療隊所在的武漢市第三醫院ICU病房工作。 吳韜團隊經過多年摸索，自主研制開發并獲得國家專利的一款具有人臉識別、自然語音交互、遠程協作等功能的醫療服務機器人，已連續兩屆受邀參加在上海舉辦的世界人工智能大會。“小白”身高1.45到1.6米，可以以每秒0.3到0.6米的速度，在預定時間跟著醫生和護士查房，自動避障，與人互動，而后自行“走”回充電樁補充能量。