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本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機(jī)器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點(diǎn)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機(jī)器 人當(dāng)前位姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時(shí)，將機(jī)器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對(duì)于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計(jì)算第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程

本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)，其中方法的實(shí)現(xiàn)包括：利用原始柵格地圖，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人初始位置到目標(biāo)點(diǎn)的全局路徑；當(dāng)機(jī)器人在全局路徑行進(jìn)時(shí)獲取機(jī)器人與障礙物之間的實(shí)時(shí)障礙距離，以及機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)目標(biāo)距離，然后利用實(shí)時(shí)障礙距離和實(shí)時(shí)目標(biāo)距離中的最小值得到實(shí)時(shí)柵格尺寸；利用實(shí)時(shí)柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實(shí)時(shí)柵格地圖，機(jī)器人在實(shí)時(shí)柵格地圖中前進(jìn)，直至到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明機(jī)器人在實(shí)時(shí)柵格地圖

單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。 一、項(xiàng)目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡(jiǎn)介 抗PEDF單克隆抗體的制備方法是用PEDF蛋白免疫BALB/c小鼠，再用免疫鼠的脾細(xì)胞與骨髓瘤細(xì)胞融合，經(jīng)篩選克隆獲得分泌抗PEDF單克隆抗體的雜交瘤株，得到所需單克隆抗體。單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于近鄰原則合成情感模型的說(shuō)話人識(shí)別方法，包括：(1)訓(xùn)練出參考語(yǔ)音和用戶中性語(yǔ)音的模型；(2)提取GMM參考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取與用戶的中性訓(xùn)練高斯分量鄰近的若干中性參考高斯分量映射的情感參考高斯分量；(4)合成出用戶的情感訓(xùn)練高斯分量，進(jìn)而得到用戶的情感訓(xùn)練模型；(5)合成出所有用戶的GMM訓(xùn)練模型；(6)輸入測(cè)試語(yǔ)音進(jìn)行識(shí)別。本發(fā)明采用基于KL散度的近鄰原則從語(yǔ)音庫(kù)中提取若干與用戶的中性訓(xùn)練語(yǔ)音相似的參考語(yǔ)音，用參考語(yǔ)音中的情感參考語(yǔ)音合成出用戶的情感訓(xùn)練語(yǔ)音，改善了在訓(xùn)練語(yǔ)音與測(cè)試語(yǔ)音失配情況下說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)的性能，提高了說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)的魯棒性。

本發(fā)明公開(kāi)了一種復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，屬于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于點(diǎn)云分類模型，顯著提升了對(duì)果園環(huán)境中復(fù)雜點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分類與識(shí)別能力，能夠精準(zhǔn)識(shí)別果樹(shù)、靜態(tài)障礙物和動(dòng)態(tài)障礙物；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合全局與局部路徑規(guī)劃策略：采用改進(jìn)麻雀搜索算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，快速生成最優(yōu)導(dǎo)航路徑；在高密度果樹(shù)區(qū)域及靜態(tài)障礙物處，通過(guò)改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法優(yōu)化局部路徑，確保避障效果；對(duì)于動(dòng)態(tài)障礙物，利用改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)避障，動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；本發(fā)明有效提升了機(jī)器人在復(fù)雜果園環(huán)境中的路徑規(guī)劃效率和環(huán)境適應(yīng)性，確保高效、安全地完成自動(dòng)化作業(yè)，適用于現(xiàn)代果園管理與智能化農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。

項(xiàng)目背景：目前電力機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強(qiáng)度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時(shí)在巡檢過(guò) 程中，要對(duì)各種線路金具、各種作業(yè)儀表進(jìn)行識(shí)別與檢測(cè)， 通常采用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)。但由于機(jī)器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識(shí)別率低，不穩(wěn)定等問(wèn)題。本項(xiàng)研究針 對(duì)特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開(kāi)發(fā)一套基于機(jī)器視覺(jué)的巡檢機(jī)器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.基于多傳感器信息融合的機(jī) 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺(jué)、激光雷達(dá)、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)巡檢路徑上障礙物的實(shí)時(shí)識(shí)別與定 位；2.巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)：用于對(duì)巡檢機(jī)器人采集到 的信息進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實(shí)時(shí)視頻傳 輸、機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學(xué)習(xí)算法：針對(duì)極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問(wèn)題，研究基于小樣本學(xué)習(xí)的深度學(xué)習(xí)算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識(shí)別精度；4.圖像增強(qiáng)算法：針對(duì)高空強(qiáng)光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來(lái)的圖像識(shí)別困難問(wèn)題，研究相 應(yīng)的圖像增強(qiáng)算法，提高識(shí)別精度。主要技術(shù)指標(biāo)：1.開(kāi)發(fā) 設(shè)計(jì)一種適合高壓線路金具視覺(jué)檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)，對(duì)輸電線 路各種金具進(jìn)行動(dòng)態(tài)識(shí)別與檢測(cè)，解決野外環(huán)境下識(shí)別率低 的問(wèn)題，形成一套完整的線路金具機(jī)器視覺(jué)識(shí)別與檢測(cè)方 法。2.開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺(jué)檢測(cè)與識(shí)別技術(shù)，形成一套完整的機(jī)器視覺(jué)識(shí)別與檢測(cè)方 法。包括線路金具的識(shí)別模型和線路金具的定位方法與雙目 測(cè)距技術(shù)。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開(kāi)發(fā)，要求團(tuán)隊(duì)具 有類似經(jīng)驗(yàn)，具備電力機(jī)器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識(shí)別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹名稱：高級(jí)男女性全功能護(hù)理人模型    型號(hào)：ZH/122B一、特點(diǎn)高級(jí)全功能組合式護(hù)理訓(xùn)練模擬人是根據(jù)臨床基礎(chǔ)護(hù)理操作與實(shí)習(xí)護(hù)理技術(shù)大綱的要求，經(jīng)專家研討由我公司開(kāi)發(fā)研制的最新產(chǎn)品。該產(chǎn)品綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能。 本模型由進(jìn)口PVC塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點(diǎn)。還可以拆裝分部件進(jìn)行局部功能教學(xué)訓(xùn)練。是目前國(guó)內(nèi)最先進(jìn)、功能齊全、材料講究的全新高級(jí)護(hù)理訓(xùn)練模型。二、產(chǎn)品功能：1、清洗梳理頭發(fā)（假發(fā)）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護(hù)理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開(kāi)護(hù)理7、可進(jìn)行口腔直接氣管插管操作訓(xùn)練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓(xùn)練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導(dǎo)尿術(shù)14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會(huì)陰護(hù)理17、造瘺引流術(shù)護(hù)理18、胸、腹部穿刺訓(xùn)練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側(cè)肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點(diǎn)處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側(cè)腋中線第8-9肋間，深度不超過(guò)6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側(cè)髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進(jìn)針深度為4-6cm，髂嵴最高點(diǎn)平第4腰椎棘突）。19、整體護(hù)理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創(chuàng)傷護(hù)理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓(xùn)練）三、適用范圍1、適用于高等醫(yī)學(xué)院校、護(hù)理學(xué)院、職業(yè)衛(wèi)生院校等臨床教學(xué)示教及學(xué)員實(shí)踐操作訓(xùn)練2、醫(yī)院醫(yī)護(hù)人員繼續(xù)教育臨床教學(xué)實(shí)踐操作訓(xùn)練3、基層衛(wèi)生單位臨床醫(yī)學(xué)普及培訓(xùn)四、保養(yǎng)、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導(dǎo)尿等功能操作訓(xùn)練結(jié)束后，要排空操作時(shí)灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長(zhǎng)時(shí)間不用時(shí)，應(yīng)將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長(zhǎng)使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時(shí)螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費(fèi)保修壹年，終身維修。

南京大學(xué)電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機(jī)器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實(shí)現(xiàn)客戶業(yè)務(wù)辦理流程自動(dòng)化，與中國(guó)工商銀行合力開(kāi)展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時(shí)實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”代替醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)人員完成導(dǎo)診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護(hù)人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風(fēng)險(xiǎn)。2020年2月18日，智慧服務(wù)機(jī)器人“小艾”首先進(jìn)入南京市鼓樓醫(yī)院門診大廳，它不怕病毒，不需穿戴防護(hù)服及口罩，是新冠肺炎疫情防治期間鼓樓醫(yī)院的智慧導(dǎo)醫(yī)，也是醫(yī)護(hù)人員的最佳助手。在鼓樓醫(yī)院導(dǎo)醫(yī)臺(tái)，患者進(jìn)入病區(qū)時(shí)，南大電子機(jī)器人首先會(huì)通過(guò)人臉識(shí)別對(duì)未佩戴口罩人員進(jìn)行搜索，并向前溫馨提示；通過(guò)機(jī)器人視覺(jué)及語(yǔ)音交互，她還可以對(duì)病區(qū)內(nèi)發(fā)熱、咳嗽等癥狀患者進(jìn)行識(shí)別梳理，主動(dòng)向前詢問(wèn)及排查篩選，并引導(dǎo)至發(fā)熱門診；在判斷患者情況后，機(jī)器人可通過(guò)臉部大屏推送醫(yī)院科室導(dǎo)視圖，以語(yǔ)音加圖片的形式引導(dǎo)患者去相關(guān)科室就診，有效進(jìn)行分流，減少人流聚集；對(duì)于醫(yī)院概況、在班醫(yī)生、樓層分布及基礎(chǔ)設(shè)施等問(wèn)題查詢，機(jī)器人也可以通過(guò)語(yǔ)音交互幫助患者答疑解難，并精準(zhǔn)引導(dǎo)推送；除完成導(dǎo)診、分診等日常工作外，機(jī)器人更可以對(duì)當(dāng)天就診情況及患者情況進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)。除智慧導(dǎo)醫(yī)場(chǎng)景外，在防控期間，機(jī)器人還可以協(xié)助醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行病情診斷、隔離區(qū)查房、遠(yuǎn)程會(huì)診，更可以陪患者聊天進(jìn)行心理疏導(dǎo)，服務(wù)場(chǎng)景及功能可進(jìn)一步延伸。南大電子智慧型服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新研究院已迅速參與到科技抗疫的大軍中，除馳援醫(yī)療行業(yè)外，南大電子智慧服務(wù)機(jī)器人還在政府單位、銀行網(wǎng)點(diǎn)、街道社區(qū)等窗口單位上崗服務(wù)，用智慧力量共筑AI安全防線；同時(shí)，南大電子也將更好發(fā)揮人工智能賦能效應(yīng)，用最好的產(chǎn)品及最優(yōu)的技術(shù)支援抗疫，攜手各行各業(yè)打贏這場(chǎng)疫情防控的攻堅(jiān)戰(zhàn)。

“這臺(tái)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人主要用于醫(yī)院物資的智能配送，承擔(dān)遞送化驗(yàn)單、送藥、送餐進(jìn)隔離區(qū)以及回收被服和醫(yī)療垃圾等工作。”該項(xiàng)目技術(shù)總工、國(guó)家973項(xiàng)目首席科學(xué)家張良培教授介紹，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以針對(duì)疫情和醫(yī)院的復(fù)雜環(huán)境，依靠多傳感器融合的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建，算法實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景建模與定位；還能自主規(guī)劃最優(yōu)路徑前往指定的位置，遇到障礙物時(shí)，回結(jié)合激光、視覺(jué)及聲吶等多傳感器融合實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)探測(cè)與跟蹤，從而自動(dòng)繞開(kāi)障礙物。“醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以24小時(shí)連續(xù)工作，進(jìn)行自主充電。”主要技術(shù)負(fù)責(zé)人羅斌教授介紹，由該團(tuán)隊(duì)自主設(shè)計(jì)的基于WEB的遠(yuǎn)程部署交互接口可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程快速部署，向機(jī)器人下達(dá)指令。小珈外形平滑，沒(méi)有凹槽等容易滋生病毒的設(shè)計(jì)，外殼材質(zhì)設(shè)計(jì)為抗腐蝕的醫(yī)療材料，只需用酒精噴灑或消毒巾擦拭即可快速完成消毒。“因?yàn)閬?lái)自珞珈山，所以我們叫它小珈，明天一早小珈就要去危重病房工作了。”國(guó)家多媒體軟件工程技術(shù)研究中心副主任涂衛(wèi)平介紹，小珈運(yùn)送物資的過(guò)程無(wú)需人員操作，不怕病毒、不知疲倦，極大減少了醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入隔離區(qū)的頻次，對(duì)醫(yī)護(hù)人員起到良好的隔離保護(hù)作用，減輕了前線工作人員的負(fù)擔(dān)。面對(duì)疫情，武漢大學(xué)張良培、羅斌、杜博，涂衛(wèi)平、趙青、張晉東等科技工作者從遙感、室內(nèi)定位、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、音視頻和工程技術(shù)等多個(gè)方面日夜攻關(guān)，克服疫情帶來(lái)的種種困難，爭(zhēng)分奪秒地進(jìn)行調(diào)試，順利完成預(yù)定任務(wù)。這臺(tái)機(jī)器人的小伙伴后期還將陸續(xù)抵達(dá)，為疫情一線的醫(yī)護(hù)人員和患者服務(wù)。

復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院和華山醫(yī)院聯(lián)合組成攻關(guān)小組，用三天完成方案和圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，不到三周就成功開(kāi)發(fā)出消毒機(jī)器人第一代樣機(jī)。樣機(jī)“出爐”后，這個(gè)“神速”的團(tuán)隊(duì)與復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院的醫(yī)務(wù)人員一起實(shí)驗(yàn)應(yīng)用，在樓道等敞開(kāi)式空間和病房等較狹窄區(qū)域，自主無(wú)障礙行走，自動(dòng)消毒，效果和應(yīng)用前景得到了院方護(hù)理部的認(rèn)可，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，提出了升級(jí)版的建議。就像打槍一樣，指哪兒打哪兒。”復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院副院長(zhǎng)甘中學(xué)解釋，在已有移動(dòng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上增加視覺(jué)系統(tǒng)、消毒設(shè)備及過(guò)程控制系統(tǒng)，使機(jī)器人隔著幾重墻壁也能“聽(tīng)”到指令，自主運(yùn)動(dòng)到指示位置，實(shí)現(xiàn)人機(jī)遠(yuǎn)程融合控制的自動(dòng)消毒。“遠(yuǎn)程”能不能再“遠(yuǎn)”一些？研究人員采用云服務(wù)器作為中間代理，只要有4G信號(hào)，就可以控制。攻關(guān)小組還增加了判斷socket通訊連接機(jī)制，如果一方意外斷開(kāi)，則令小車停止；同時(shí)又加入心跳機(jī)制，控制端每隔一秒給小車發(fā)送一個(gè)“ok”，五秒沒(méi)有收到“ok”小車就自動(dòng)停止。消毒機(jī)器人的功能于2月21日在中山醫(yī)院進(jìn)行了實(shí)地測(cè)試。無(wú)論是在候診大廳還是在病房中，消毒機(jī)器人都“游刃有余”。