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本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車(chē)的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車(chē)是否處于 鎖車(chē)狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車(chē)踏板上，以及 采集自平衡車(chē)當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車(chē)輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車(chē)行駛速度速的油門(mén)指令、控制平衡車(chē)轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車(chē)主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車(chē)的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車(chē)是否處于 鎖車(chē)狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車(chē)踏板上，以及 采集自平衡車(chē)當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車(chē)輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車(chē)行駛速度速的油門(mén)指令、控制平衡車(chē)轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車(chē)主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

Ai視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人是一款搭載了六軸工業(yè)機(jī)械臂、視覺(jué)人工智能和工業(yè)大模型的高科技設(shè)備，充分利用機(jī)械臂的多軸靈活運(yùn)動(dòng)、重復(fù)定位精度高等優(yōu)勢(shì)，主要用于復(fù)雜外形工業(yè)產(chǎn)品的缺陷檢測(cè)，特別是汽車(chē)零配件、新能源、核電領(lǐng)域等高端制造、品控要求高的產(chǎn)品外觀檢測(cè)。

本系統(tǒng)根據(jù)各個(gè)漿紙車(chē)間的液位、車(chē)速、濃度、流量等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)的計(jì)算全廠以及各個(gè)漿紙車(chē)間漿料的產(chǎn)、耗、存的情況，輔助生產(chǎn)調(diào)度人員進(jìn)行生產(chǎn)調(diào)度，實(shí)現(xiàn)全廠漿紙生產(chǎn)的穩(wěn)定，避免出現(xiàn)生產(chǎn)的不正常波動(dòng)，減少漿板的消耗量等。在實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信息顯示以及計(jì)算的基礎(chǔ)上，本系統(tǒng)支持車(chē)間改產(chǎn)、停產(chǎn)等事件，以及對(duì)調(diào)配比的仿真計(jì)算，從而幫助調(diào)度人員更好地進(jìn)行改產(chǎn)、停產(chǎn)以及選擇更加合適的漿料的配比。主要功能：通過(guò)軟件系統(tǒng)建立漿紙平衡動(dòng)態(tài)優(yōu)化模型，其中包括：漿品種漿池存漿量計(jì)算模型；漿生產(chǎn)線(xiàn)產(chǎn)漿能力計(jì)算模型；紙機(jī)單位時(shí)間需漿能力計(jì)算模型；紙機(jī)一段時(shí)間區(qū)間需漿能力計(jì)算模型；根據(jù)紙改產(chǎn)時(shí)間，確定漿改產(chǎn)時(shí)間計(jì)算模型；漿紙總平衡計(jì)算模型等多個(gè)數(shù)學(xué)計(jì)算模型來(lái)實(shí)現(xiàn)漿紙的合理生產(chǎn)和優(yōu)化調(diào)度。計(jì)算結(jié)果以FLASH方式顯示，動(dòng)態(tài)刷新。1） 基于多層的B/S軟件體系結(jié)構(gòu)，方便用戶(hù)使用；2） 獨(dú)特的漿紙平衡相關(guān)計(jì)算模型，實(shí)現(xiàn)快速設(shè)計(jì)精確地計(jì)算漿紙平衡；3） 在線(xiàn)提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，為合理地調(diào)度漿紙生產(chǎn)提供技術(shù)支持；4） 提供仿真計(jì)算環(huán)境，可以模擬系統(tǒng)生產(chǎn)狀況，為制定生產(chǎn)計(jì)劃提供技術(shù)支持。

成果簡(jiǎn)介冶金、 化工、 發(fā)電、 環(huán)保等行業(yè)， 有許多大型旋轉(zhuǎn)機(jī)械。 由于磨損、 積塵、熱變形等原因， 經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)機(jī)械的葉輪等轉(zhuǎn)子， 產(chǎn)生質(zhì)量不平衡， 造成機(jī)械振動(dòng)故障。 傳統(tǒng)的解決方法， 是將失衡轉(zhuǎn)子從旋轉(zhuǎn)機(jī)械的內(nèi)部吊出， 搬運(yùn)到專(zhuān)用的動(dòng)平衡機(jī)上， 進(jìn)行離線(xiàn)動(dòng)平衡， 費(fèi)工費(fèi)時(shí)。（附圖 1）

本發(fā)明公開(kāi)了一種水上自平衡車(chē)，包括方向桿、踏板、控制盒、電池、舵機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和螺旋槳；方向桿安置在踏板上，用于控制方向；踏板是整個(gè)平衡車(chē)的骨架，固定整輛車(chē)的結(jié)構(gòu)、承載物體并檢測(cè)是否有重物在上面；控制盒用于檢測(cè)水上平衡車(chē)的姿態(tài)，并控制舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)；電池給整個(gè)水上平衡車(chē)提供電能；舵機(jī)固定在所述踏板上；驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸向與踏板表面法向量的夾角隨著分別隨其對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的輸出角而變化；螺旋槳固定

本發(fā)明屬于自動(dòng)化康復(fù)器材技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種平衡矯正式訓(xùn)練裝置，顯示屏幕單元安裝設(shè)置在腳踏式訓(xùn)練器材的前方，腳踏式訓(xùn)練器材上嵌入式安裝有壓力分布測(cè)試單元，用于監(jiān)測(cè)采集訓(xùn)練者左右腳動(dòng)作時(shí)足底壓力參數(shù)；位移變化測(cè)試單元環(huán)繞式分布在腳踏式訓(xùn)練器材的四周，用于監(jiān)測(cè)采集訓(xùn)練者運(yùn)動(dòng)時(shí)空間位移參數(shù)；運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)試單元用于佩戴或粘貼在訓(xùn)練者上身和/或下身，能夠監(jiān)測(cè)采集訓(xùn)練者動(dòng)作姿態(tài)和姿勢(shì)參數(shù)；顯示屏幕單元包括處理器和屏幕，處理器接收到各個(gè)測(cè)試單元反饋的參數(shù)后經(jīng)分析處理形成評(píng)估信息并實(shí)時(shí)顯示在屏幕上，同時(shí)與預(yù)先設(shè)置的正確運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，若訓(xùn)練者動(dòng)作錯(cuò)誤則發(fā)出錯(cuò)誤警報(bào)并給出相應(yīng)的正確提示。

 平衡是人類(lèi)的基本運(yùn)動(dòng)技能。人體維持各種姿勢(shì)、進(jìn)行各種活動(dòng)以及對(duì)抗外界干擾力的能力都與平衡功能有關(guān)。下肢假肢配裝不適，腦卒中以及慢性踝關(guān)節(jié)不穩(wěn)等都會(huì)引起平衡功能障礙。 目前對(duì)平衡能力進(jìn)行分級(jí)評(píng)估、對(duì)下肢關(guān)節(jié)手術(shù)效果評(píng)估以及恢復(fù)平衡功能的康復(fù)訓(xùn)練等的測(cè)試設(shè)備有測(cè)力臺(tái)式和壓力墊式兩大類(lèi)，但都依賴(lài)進(jìn)口。兩類(lèi)系統(tǒng)各有特點(diǎn)，前者測(cè)量精度高，但對(duì)足底壓力分布沒(méi)有空間表達(dá)能力；后者雖然精度不如前者高，但能較好滿(mǎn)足空間分辨率的要求。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的人體足底壓力測(cè)量具有多時(shí)空分辨率的特點(diǎn)，集合足底壓力分布分析系統(tǒng)和測(cè)力臺(tái)系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，能反映下肢殘障者的特殊生理特征，可同時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量地面反力的變化、重心軌跡的變化、足底壓力各區(qū)分布的變化。有助于解決單一設(shè)備評(píng)估的敏感性和可靠性欠佳問(wèn)題，較好滿(mǎn)足骨科和下肢康復(fù)等臨床醫(yī)生的要求。目前市場(chǎng)上尚沒(méi)有綜合集總力測(cè)量與分布力測(cè)量于一體并據(jù)此進(jìn)行平衡功能評(píng)估的成熟產(chǎn)品。 本測(cè)量系統(tǒng)在多分量測(cè)量通道解耦、集總力與分布力測(cè)量同步數(shù)據(jù)采集、基于多源數(shù)據(jù)的平衡功能分析評(píng)估方法以及人機(jī)交互康復(fù)訓(xùn)練軟件等方面的成果已通過(guò)科技部的國(guó)家支撐計(jì)劃項(xiàng)目驗(yàn)收，得到國(guó)家康復(fù)輔具中心醫(yī)院、上海瑞金醫(yī)院和上海仁濟(jì)醫(yī)院臨床醫(yī)生的使用認(rèn)可。綜合測(cè)力臺(tái)測(cè)試界面