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b0,+AT-rBAT是人體內(nèi)的一種氨基酸轉(zhuǎn)運蛋白復合物，屬于異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運蛋白（HAT）家族。異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運蛋白，由輕鏈蛋白和重鏈蛋白構成。b0,+AT是其中的輕鏈蛋白，負責轉(zhuǎn)運底物。而rBAT是其中的重鏈蛋白，具有負責輕鏈蛋白細胞膜定位（即將輕鏈蛋白“護送”到細胞膜上）和維持輕鏈蛋白的穩(wěn)定性的作用。b0,+AT主要分布于小腸和腎臟中。b0,+AT或者rBAT的突變，會誘發(fā)胱氨酸尿癥，一種先天性遺傳疾病?；颊吣蚵分谐Ｓ须装彼峤Y石形成，造成腎絞痛，可引起尿路感染和腎功能衰竭。該病作為一種隱性遺傳疾病在人群中的發(fā)病率約為1/7000，屬于罕見病的一種。研究b0,+AT-rBAT的最新研究成果，揭開了胱氨酸尿癥發(fā)病的分子機理。復合物的結構和功能，將能幫助我們認識胱氨酸尿癥，為可能的治療方案提供線索。本項研究工作在全世界首次解析了b0,+AT-rBAT的高分辨率電鏡結構。結構顯示，b0,+AT蛋白與rBAT蛋白首先形成異源二聚體分子，然后兩個異源二聚體分子通過rBAT蛋白的相互作用再進一步形成一個二聚體。體外轉(zhuǎn)運實驗表明rBAT蛋白對b0,+AT蛋白的轉(zhuǎn)運活性是必需的；也就是說，b0,+AT要正常發(fā)揮轉(zhuǎn)運功能，需要有rBAT蛋白的存在。這與周強實驗室2019年解析的LAT1-4F2hc復合物相似。LAT1-4F2hc復合物同屬HAT家族，其中的4F2hc蛋白是LAT1蛋白發(fā)揮轉(zhuǎn)運活性所必需的。同時，該研究也首次解析了b0,+AT-rBAT和它的天然底物精氨酸的復合物的冷凍電鏡結構，解釋了它的底物識別機制。如果把b0,+AT-rBAT復合物比做生物膜上的一艘船，那么被轉(zhuǎn)運的精氨酸，可以被理解為“貨物”。研究人員通過解析b0,+AT-rBAT與底物的復合物的結構，可以了解該“貨物”如何加載到船上的——這個過程，即為“識別機制”。在底物結合點附近，科研團隊還鑒定出了底物結合位點附近的一個轉(zhuǎn)運調(diào)控區(qū)域。通過點突變和同位素轉(zhuǎn)運實驗，他們證明了該轉(zhuǎn)運調(diào)控區(qū)域?qū)τ赽0,+AT-rBAT的轉(zhuǎn)運功能至關重要。西湖大學黃晶實驗室采用了分子模擬的方式，亦驗證了該區(qū)域的重要性。對于b0,+AT-rBAT復合物突變而導致的胱氨酸尿癥，基于上述研究，研究團隊進一步揭開了該疾病發(fā)生的機理。通過分析已解析出的b0,+AT-rBAT的高分辨率結構，研究人員對突變的位點進行了準確定位，并對這些位點進行了體外生化實驗的驗證。結果顯示，b0,+AT-rBAT的關鍵位點的突變影響了氨基酸轉(zhuǎn)運的活性，造成了胱氨酸尿癥。

項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

白血病是危害青壯年的最主要惡性腫瘤之一，化學治療目前仍然 是白血病的最主要治療方法，但化療中抗癌藥物誘導的藥物耐受性， 特別是獲得性多藥耐藥（multidrug resistance，MDR）現(xiàn)象是阻礙白 血病治療效果的主要障礙，也是目前尚未解決的難題。三氧化二砷是 中藥砒霜的有效成分，已在各型白血病和實體腫瘤的治療中得到廣泛 應用，取得了良好的臨床療效。研究證實三氧化二砷不是耐藥蛋白 P-gp 的底物且抑制 P-g

本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節(jié)位置，建立關節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關節(jié)位置約束方程，確 定各關節(jié)位置;建立機器人各關節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關節(jié)變量中間值;對關節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產(chǎn)權。 WR-KH01型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為初級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設備單元(柔性工作臺)、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能根據(jù)任務要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的選型、配置;完成系統(tǒng)安裝調(diào)試，編程操作;根據(jù)維護手冊完成設備維護保養(yǎng)。 實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養(yǎng)培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產(chǎn)權。WR-KH02型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為中級工作站，主要由焊接機器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設備單元(伺服變位機)、智能焊接機技術、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元 考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能按任務要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調(diào)控、焊縫檢測、設備聯(lián)調(diào)及根據(jù)維護手冊完成設備故障預判處理和故障處理。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養(yǎng)培訓。

一、產(chǎn)品概述 1、本設備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現(xiàn)對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統(tǒng)進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練?？梢赃M行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練， 2、包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現(xiàn)對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 3、該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。 二、技術性能 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實訓平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準 三、設備結構與組成       該實訓平臺由ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)     由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構組成，裝備氣動手爪、可對工件進行搬運、裝配、拆解等操作。 （1）機器人本體由四自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有4個自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負載6kg （4）機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)       配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿铡?nbsp;    4、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)     采用西門子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內(nèi)部，檢測距離為40mm。當工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時，RFID檢測系統(tǒng)可以準確地讀取工件內(nèi)的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC，用來實現(xiàn)工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉(zhuǎn)臺、導料機構、工件滑道、開關電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 6、輸送單元       包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉庫單元 由鋁型材和機玻璃組成3×3庫體組成 9、廢品暫存?zhèn)} 安裝在型材實訓桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實訓項目 1.機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 2.六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 3.六軸工業(yè)機器人坐標系統(tǒng)和機器視覺坐標系統(tǒng)標定及相互轉(zhuǎn)換 4.工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應用的安裝與調(diào)試 5.機器視覺系統(tǒng)模板設置、編程與調(diào)試 6.通過示教單元手動調(diào)試工業(yè)機器人 7.通過示教單元設置、修改各控制點坐標 8.通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序 9.機器人追蹤坐標整定 10.工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試 12.智能視覺結果給出編輯與調(diào)試 13.智能視覺顏色比對測量 14.智能視覺編號比對測量 15.智能視覺尺寸比對測量 16.智能視覺角度測量 17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用 18.PLC程序編程與調(diào)試 19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用 20.變頻器與交流電機主電路的連接 21.變頻器面板的參數(shù)設置與操作 22.變頻器面板控制交流電機調(diào)速 23.通過變頻器外部端子控制電機啟停 24.氣動方向控制回路的安裝 25.氣動速度控制回路的安裝 26.氣動順序控制回路的安裝 27.氣動系統(tǒng)氣路的連接 28.磁性開關的位置調(diào)整 29.氣動系統(tǒng)調(diào)試 30.RFID數(shù)據(jù)讀寫編程與調(diào)試

簡介：本發(fā)明提供一種雙螺旋彈簧組合式的移動機器人懸架減震器，屬于減震技術領域，主要用于移動機器人的懸架與輪腿機構間的減震。該減震器包括安裝支架、減震器殼體、連接套、連接軸、上螺旋彈簧、下螺旋彈簧以及輪腿支架。其減震分為兩個階段：第一階段為垂直向上減震過程，來自輪腿支架的振動能量使得連接套上移并壓縮上螺旋彈簧，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時下螺旋彈簧被拉伸；第二階段為垂直向下減震過程，在上螺旋彈簧和下螺旋彈簧的彈力作用下，連接套下移使得下螺旋彈簧被壓縮，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時上螺旋彈簧被拉伸；該減震器能夠緩沖并衰減來自輪腿支架的振動能量，從而避免把較大的振動能量通過安裝支架傳遞給移動機器人的懸架。

本項目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內(nèi)外環(huán)境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對接系統(tǒng)，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可重構性好等特點，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對接過程?？蓮V泛應用于火箭艙段裝配生產(chǎn)、飛機武器掛載等場合，對于促進航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。 技術特征 （1）自動對接機構采用視覺伺服技術，將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)融合，以六自由度并聯(lián)機構作為運動執(zhí)行機構，實現(xiàn)大部件高精度自動對接，負載達到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉(zhuǎn)速度≤10°/min，調(diào)姿最小分辨率達到0.01mm； （2）運行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應能力強。移動機器人采用衛(wèi)星導航與慣性導航的組合導航技術，使用4G信號進行網(wǎng)絡差分定位，可以達到厘米級定位精度。