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大象myCobot機(jī)械臂-6軸機(jī)器-ROS-視覺識別-少兒編程-STEM教育
myCobot 由大象機(jī)器人和M5stack聯(lián)合出品,是世界最小最輕的六軸協(xié)作機(jī)器人,可根據(jù)用戶的需求進(jìn)行二次開發(fā),實(shí)現(xiàn)用戶個性化定制,是生產(chǎn)力工具也是想象力邊界的拓展工具。 myCobot 自重850g,有效載荷250g,有效工作半徑280mm;體積小巧但功能強(qiáng)大,既可搭配多種末端執(zhí)行器適配多種應(yīng)用場景,也可支持多平臺軟件的二次開發(fā),滿足科研教育、智能家居,商業(yè)探索等各種場景需求。 產(chǎn)品特性 獨(dú)特工業(yè)設(shè)計,極致小巧 一體化設(shè)計,整體機(jī)身結(jié)構(gòu)緊湊,凈重僅850g,十分便于攜帶 模塊化設(shè)計,備件少、維護(hù)成本低,可快速拆卸更換,實(shí)現(xiàn)即插即用 高配置,搭載兩塊顯示屏 內(nèi)含6個高性能伺服電機(jī),響應(yīng)快,慣量小,轉(zhuǎn)動平滑 機(jī)身攜帶兩塊顯示屏,支持 fastLED庫,便于拓展應(yīng)用交互輸出 樂高接頭,M5STACK數(shù)千應(yīng)用生態(tài) 底座以 M5STACK Basic 作為主控,數(shù)千應(yīng)用案例可直接使用 底座及末端帶有樂高科技件接口,適用于各項(xiàng)微型嵌入式設(shè)備開發(fā) 圖形化編程,支持工業(yè)機(jī)器人軟件 采用 myBlockly 可視化編程軟件,掌上自如編程,操作簡單易上手。 支持 Arduino + ROS 開源系統(tǒng)。 軌跡錄入,點(diǎn)位保存 擺脫傳統(tǒng)的路徑點(diǎn)存模式,無需編程,myCobot拖動示教功能可讓你手把手教會它每一個你想要的動作和指令 記錄已存入的路徑,最多可保存長達(dá)60mins不同的路徑 應(yīng)用場景     myCobot體積小巧但功能強(qiáng)大,是生產(chǎn)力工具也是想象力邊界的拓展工具。既可搭配多種末端執(zhí)行器適配多種應(yīng)用場景,也可支持多平臺軟件的二次開發(fā),滿足科研教育、智能家居、 輕工業(yè)及商業(yè)應(yīng)用等各種場景需求。 聯(lián)系我們:深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng):https://www.elephantrobotics.com淘寶官網(wǎng)鏈接:https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話:+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址:深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505
深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 2021-12-10
大象機(jī)器—myCobot樹莓派六軸機(jī)械臂—圖像識別/ROS教育/AI
myCobot for Raspberry Pi 六軸協(xié)作機(jī)器人是大象機(jī)器人精心研發(fā)的多功能輕量型智能機(jī)械臂,隸屬“myCobot系列”產(chǎn)品,采用樹莓派微處理器,是大象機(jī)器人面向機(jī)器人及人工智能教育生態(tài)的核心產(chǎn)品之一。 myCobot for Raspberry Pi 六軸協(xié)作機(jī)器人自重860g,有效載荷250g,臂展280mm,體積小巧但功能強(qiáng)大,具備豐富的軟硬件交互方式及多樣化兼容拓展接口,支持多平臺的二次開發(fā),有效幫助用戶實(shí)現(xiàn)多場景的應(yīng)用開發(fā)。   產(chǎn)品特性 內(nèi)嵌樹莓派生態(tài),開發(fā)無限可能 樹莓派4B,1.5GHz 4核微處理器,運(yùn)行Debian/Ubuntu平臺。 支持4路USB,2路HDMI,標(biāo)準(zhǔn)化GPIO接口、TF卡可插拔。 自帶ROS,圖形化編程Blockly 內(nèi)置ROS仿真機(jī)械臂運(yùn)行狀態(tài),超強(qiáng)擴(kuò)展性。 blockly可視化編程,同時支持通用Python軟件接口。 圖像識別 豐富配件 應(yīng)用廣泛 自帶圖像識別算法,可選配任意攝像頭。 自主搭配顯示器、夾爪吸泵等不同配件,實(shí)現(xiàn)更多應(yīng)用化場景。 獨(dú)特工業(yè)設(shè)計,極致小巧 一體化設(shè)計,整體機(jī)身結(jié)構(gòu)緊湊,凈重僅860g,十分便于攜帶。 模塊化設(shè)計,備件少、維護(hù)成本低,可快速拆卸更換,實(shí)現(xiàn)即插即用。 高配置,搭配Lego接口 內(nèi)含6個高性能伺服電機(jī),響應(yīng)快,慣量小,轉(zhuǎn)動平滑。 底座及末端帶有樂高科技件接口,適用于各項(xiàng)微型嵌入式設(shè)備開發(fā)。 應(yīng)用場景 myStudio 聯(lián)系我們:深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng):https://www.elephantrobotics.com/淘寶官方旗艦店:https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話:+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址:深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505
深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 2021-12-10
社部印發(fā)通知部署做好2021年全國高校畢業(yè)生就業(yè)創(chuàng)業(yè)工作
近日,人社部印發(fā)《關(guān)于做好2021年全國高校畢業(yè)生就業(yè)創(chuàng)業(yè)工作的通知》,要求各地全面貫徹黨的十九屆五中全會精神和黨中央、國務(wù)院決策部署,將高校畢業(yè)生就業(yè)作為就業(yè)工作重中之重,以實(shí)施高校畢業(yè)生就業(yè)創(chuàng)業(yè)促進(jìn)計劃為統(tǒng)領(lǐng),以品質(zhì)就業(yè)服務(wù)為支撐,精準(zhǔn)施策,多方發(fā)力,確保高校畢業(yè)生就業(yè)局勢總體穩(wěn)定。
人力資源社會保障部網(wǎng)站 2021-03-20
社部:全力促進(jìn)重點(diǎn)群體就業(yè) 突出做好高校畢業(yè)生就業(yè)
就業(yè)是最大的民生,一季度全國城鎮(zhèn)新增就業(yè)285萬人,完成全年目標(biāo)任務(wù)的26%。盡管就業(yè)工作仍面臨不少困難和挑戰(zhàn),但就業(yè)局勢繼續(xù)保持總體穩(wěn)定,依然具備許多有利條件。下一步,人社部門將堅決貫徹黨中央、國務(wù)院決策部署,認(rèn)真落實(shí)《政府工作報告》要求,堅持穩(wěn)字當(dāng)頭、穩(wěn)中求進(jìn),強(qiáng)化就業(yè)優(yōu)先政策,落實(shí)落細(xì)穩(wěn)就業(yè)舉措,努力完成全年就業(yè)目標(biāo)任務(wù)。
人力資源和社會保障部 2022-04-29
一種具有模式轉(zhuǎn)換功能的防風(fēng)防浪型仿生水黽機(jī)器
本發(fā)明公開了一種具有模式轉(zhuǎn)換功能的防風(fēng)防浪型仿生水黽機(jī)器人,包括布置在主體底板周圍的四條支撐腿,每條支撐腿包括:橫向支撐腿,一端與主體底板橫向轉(zhuǎn)動鉸接;縱向支撐腿,一端與橫向支撐腿的自由端縱向轉(zhuǎn)動鉸接;漂浮支撐腿,頂部與縱向支撐腿的自由端連接;所述仿生水黽機(jī)器人還包括保持主體底板、橫向支撐腿和縱向支撐腿之間相對位置的保持部件,以及用于驅(qū)動橫向支撐腿相對主體底板橫向轉(zhuǎn)動、驅(qū)動縱向支撐腿相對橫向支撐腿轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動部件;本發(fā)明通過調(diào)整支撐腿的位置和形態(tài),從而改變機(jī)器人的姿態(tài)和模式,可以更好的適應(yīng)自然環(huán)境;在風(fēng)浪較大時,調(diào)整成平穩(wěn)模式,抵御風(fēng)浪的侵襲;在風(fēng)浪較小時,調(diào)整成前進(jìn)模式,行進(jìn)阻力小、運(yùn)動靈活。
浙江大學(xué) 2021-04-11
基于大行程柔性鉸鏈的6自由度并聯(lián)機(jī)器系統(tǒng)的研究
隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國家"863"計劃項(xiàng)目"6自由度納米級宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動以及雙重驅(qū)動兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對目前大范圍運(yùn)動定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計,并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動,構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動,結(jié)構(gòu),檢測一體化的設(shè)計思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計方面,針對當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計;在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動表達(dá)式,通過聯(lián)立運(yùn)動位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動輸出的同時,還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動,導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時控制編程的同時,還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動力學(xué)模型,并通過位移協(xié)調(diào)方程和動力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動力學(xué)求解問題,并通過一個算例進(jìn)行了基于逆動力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級精度的運(yùn)動;在此基礎(chǔ)之上,我們在并聯(lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動系統(tǒng)可在微米級運(yùn)動空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級的運(yùn)動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級的運(yùn)動范圍和納米級的運(yùn)動分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.
哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2021-05-04
起重機(jī)箱形主梁三自由度移動焊接機(jī)器
(專利號:ZL 201510552708.2) 簡介:本發(fā)明提供一種起重機(jī)箱形主梁三自由度移動焊接機(jī)器人,屬于機(jī)器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。該焊接機(jī)器人包括底座、縱向移動機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊接設(shè)備及電纜卷筒等,焊接設(shè)備包括送絲機(jī)、焊機(jī)、氣瓶座、二氧化碳?xì)馄浚笜屝D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過升降臺安裝在焊槍升降機(jī)構(gòu)上,齒輪齒條傳動與直線導(dǎo)軌副相配合實(shí)現(xiàn)長位移移動的精確定位,通過三臺伺服電機(jī)聯(lián)合控制焊槍位姿實(shí)現(xiàn)長距離平面曲線連續(xù)光滑平角焊縫的自動焊接。本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動鏈短、位置準(zhǔn)確、工作可靠、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等技術(shù)特點(diǎn)。
安徽工業(yè)大學(xué) 2021-04-11
一款可通過光合作用靶向治療腫瘤的微納機(jī)器
微納機(jī)器人指的是尺度介于微納米級別,可以對微納空間進(jìn)行精細(xì)操作的機(jī)器人。由于其具有靈活運(yùn)動、精確靶向、藥物運(yùn)輸?shù)饶芰Γ诩膊≡\斷治療、靶向遞送、無創(chuàng)手術(shù)等生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。然而現(xiàn)階段針對微納機(jī)器人的有關(guān)研究大多聚焦在體外,在體內(nèi)治療應(yīng)用的更多預(yù)期功能仍然具有極大的挑戰(zhàn)性。 浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第二醫(yī)院/轉(zhuǎn)化醫(yī)學(xué)研究院周民研究員團(tuán)隊研制出一款微納機(jī)器人,通過以微藻作為活體支架,“穿上”磁性涂層外衣,靶向輸送至腫瘤組織,成功改善腫瘤乏氧微環(huán)境并有效實(shí)現(xiàn)磁共振/熒光/光聲三模態(tài)醫(yī)學(xué)影像導(dǎo)航下的腫瘤診斷與治療。 這項(xiàng)研究被刊登在材料領(lǐng)域著名期刊《先進(jìn)功能材料》(Advanced Functional Materials),并被遴選為當(dāng)期封面。論文的第一作者是浙江大學(xué)轉(zhuǎn)化醫(yī)學(xué)研究院交叉學(xué)科直博生鐘丹妮,論文通訊作者為周民研究員。 光合作用解決供氧不足 在腫瘤治療中,為何需要微納機(jī)器人靶向提供氧氣呢? 這是因?yàn)槟[瘤細(xì)胞在快速增殖中消耗了大量的氧氣,導(dǎo)致腫瘤組織內(nèi)部存在缺氧微環(huán)境,這成為眾多腫瘤治療方法出現(xiàn)耐受現(xiàn)象的重要原因之一。一般臨床腫瘤治療采用的放療和光動力治療中,患者通過高壓氧倉吸氧來解決腫瘤內(nèi)部氧氣不足的問題。但這種方法往往收效甚微,并不能達(dá)到靶向供氧到腫瘤部位,難以提高腫瘤治療效果。 螺旋藻,一種生活中常見的微藻,作為水生植物能夠通過光合作用產(chǎn)生氧氣。那么如何將該微藻送進(jìn)腫瘤?課題組提出將超順磁性的四氧化三鐵納米顆粒通過浸涂工藝,均勻涂層至微藻表面。磁性工程化的微藻能夠在外部磁場控制下,能夠定向運(yùn)動至腫瘤。 磁性工程化螺旋藻,在磁鐵控制下能定向移動 “研究的創(chuàng)新性在于無機(jī)和有機(jī)的微納體,選擇性把藥物輸送到腫瘤缺氧部位。”周民介紹,他們所研制的微納機(jī)器人是一種光合生物雜交體系統(tǒng),這個系統(tǒng)既保持了微藻高效的產(chǎn)氧活性,還兼有四氧化三鐵納米顆粒的定向磁驅(qū)能力。 微納機(jī)器人通過光合作用提高腫瘤氧氣濃度 在具體治療中,通過體外交變磁場將微納機(jī)器人靶向運(yùn)送并積累至腫瘤,通過體外光照,由光合作用原位產(chǎn)生氧氣來減輕腫瘤內(nèi)部乏氧程度,從而提高放射療法的效率。“在小鼠的原位乳腺癌模型中,經(jīng)增強(qiáng)的聯(lián)合治療展現(xiàn)了明顯的腫瘤生長抑制作用。” 增強(qiáng)放療/光動力協(xié)同治療抑制腫瘤生長并可降解 葉綠素一面照出腫瘤變化的鏡子 光合生物雜交微納泳體系統(tǒng)不僅對于放療具有積極作用,在經(jīng)過射線處理后釋放的葉綠素能作為光敏劑,進(jìn)而產(chǎn)生具有細(xì)胞毒性的活性氧來殺死腫瘤細(xì)胞,實(shí)現(xiàn)協(xié)同光動力治療。“正常的光動力治療需要氧氣和活性氧才能順利開展,目前的微納機(jī)器人能夠很好地解決這兩個需求。” 此外,微藻中含有的大量葉綠素,也具有的天然熒光和光聲成像功能,可以無創(chuàng)性地監(jiān)測腫瘤治療情況和腫瘤微環(huán)境變化。“藥物遇到熒光,就能夠表達(dá)出來。葉綠素是一面鏡子能夠找出來它。” 基于葉綠素的治療及成像功能
浙江大學(xué) 2021-04-10
一種適用于機(jī)器無線充電系統(tǒng)的控制裝置及控制方法
本發(fā)明公開了一種適用于機(jī)器人無線充電系統(tǒng)的控制裝置及控制方法,該無線充電系統(tǒng)包括高頻逆變電源、能量發(fā)射裝置、能量接收裝置及能量變換電路;控制裝置包括充電控制器、光電開關(guān)傳感器,光電開關(guān)傳感器安裝在能量發(fā)射裝置的四個角;光電開關(guān)傳感器的輸出端與充電控制器的輸入端連接,充電控制器用于控制高頻逆變電源是否工作;能量發(fā)射裝置、充電控制器、高頻逆變電源均安裝在地面充電站。本發(fā)明將無線電能傳輸技術(shù)、智能技術(shù)完美地結(jié)合起來,使巡檢機(jī)器人能夠在無人干預(yù)的情況下長期工作;可以根據(jù)需要選擇自動充電還是手動充電;投入成本較低,控制方法靈活方便、可靠性較強(qiáng),有很強(qiáng)的實(shí)用性。
東南大學(xué) 2021-04-11
一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器的運(yùn)動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制方法,該方法包括:(a)根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿,通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣;(b)將機(jī)器人避開奇異形位時所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性,并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合;(c)根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件,通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解;(d)根據(jù)所求得的解,執(zhí)行對六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動,相應(yīng)完成整體運(yùn)動控制過程。通過本發(fā)明,具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn),并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制。
華中科技大學(xué) 2021-04-11
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