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三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人

自從20世紀(jì)初發(fā)明三相交流輸電以來(lái)，采用高壓和超高壓架空輸電線是長(zhǎng)距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩(wěn)定的運(yùn)行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測(cè)工作的重要性和艱苦性，開(kāi)發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進(jìn)行巡檢作業(yè)的新型設(shè)備一直是國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。基于長(zhǎng)臂猿仿生結(jié)構(gòu)的三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人，在自主工作和地面控制平臺(tái)遠(yuǎn)程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統(tǒng)的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務(wù)。機(jī)器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動(dòng)行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設(shè)備，在地面控制平臺(tái)的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。巡檢過(guò)程中，機(jī)器人可記錄和保存相對(duì)線路的GPS信息，所得圖像與數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)于機(jī)器人本體內(nèi)并與地面控制平臺(tái)之間進(jìn)行無(wú)線通信傳輸。機(jī)器人本體搭載不同的巡檢設(shè)備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見(jiàn)光云臺(tái)、激光測(cè)距儀等巡檢設(shè)備。在行駛過(guò)程中，機(jī)器人可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)能耗和動(dòng)態(tài)規(guī)劃巡檢任務(wù)，同時(shí)具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長(zhǎng)距離的巡檢需求。機(jī)器人主要功能及技術(shù)參數(shù) 三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)具有搭載各種作業(yè)工具，自動(dòng)跨越架空線路各種障礙，并能完成相應(yīng)作業(yè)的功能。具體技術(shù)參數(shù)為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環(huán)境下穩(wěn)定、可靠行走，自動(dòng)跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續(xù)管等障礙物。 ① 自動(dòng)行駛時(shí)，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續(xù)工作時(shí)間≥3.5小時(shí)； ③ 機(jī)器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長(zhǎng)×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機(jī)器人可跨越線路各種障礙，進(jìn)行帶電作業(yè)； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規(guī)程要求。 2、移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)在無(wú)線遠(yuǎn)程監(jiān)控下，沿架空線路行走與越障。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)檢測(cè)距離≥500米。機(jī)器人能夠?qū)⒆鳂I(yè)信息、路線監(jiān)測(cè)信息（紅外錄像）、電池監(jiān)控信息等下傳到地面基站。創(chuàng)新點(diǎn) 本項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠的在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。該項(xiàng)目與國(guó)內(nèi)外類似研究相比較具有以下特色和創(chuàng)新點(diǎn)： 1）基于仿生學(xué)理論與方法，結(jié)合長(zhǎng)臂猿骨骼結(jié)構(gòu)的特征與長(zhǎng)臂組成及比例參數(shù)，提出了一種具有長(zhǎng)臂猿骨骼特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人懸掛臂結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)掛線穩(wěn)定行走與越障功能。 2）開(kāi)發(fā)研制了一種三臂式全驅(qū)動(dòng)架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)爬坡角度大于50°，能夠在控制系統(tǒng)的配合下自主協(xié)調(diào)跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩(wěn)定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機(jī)器人平臺(tái)控制系統(tǒng)采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯(cuò)啟動(dòng)控制技術(shù)。集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測(cè)比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫(kù)的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性。 5）開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。成果社會(huì)效益及應(yīng)用：該項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠地在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)跨越安裝于導(dǎo)線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補(bǔ)管等線路設(shè)備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動(dòng)容錯(cuò)控制技術(shù)；集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測(cè)比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫(kù)的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性；開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應(yīng)用價(jià)值。該成果通過(guò)在山東眾域電氣科技有限公司實(shí)施，產(chǎn)生了良好的效果，為其他企業(yè)提供了可靠的技術(shù)平臺(tái)和經(jīng)驗(yàn)。本成果將進(jìn)一步擴(kuò)大其使用范圍，在架空線路檢測(cè)與維護(hù)作業(yè)中發(fā)揮更有效的作用。

青島共享智能制造有限公司 2021-09-13

心臟復(fù)蘇模擬人心臟復(fù)蘇模型人XM/CPR-4

第六代高級(jí)XM/CPR-4心臟復(fù)蘇模擬人http://www.xinman8.com/1246.html是經(jīng)國(guó)內(nèi)權(quán)威專家建議指導(dǎo)下，集國(guó)外同類產(chǎn)品之長(zhǎng)處及公司科技人員的共同努力而開(kāi)發(fā)的第四代新產(chǎn)品，是目前國(guó)內(nèi)外功能最先進(jìn)，造型更完美，使用更方便的領(lǐng)先產(chǎn)品，深受國(guó)內(nèi)外客戶的歡迎和喜愛(ài)。執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：美國(guó)心臟學(xué)會(huì)(AHA)2010國(guó)際心肺復(fù)蘇(CPR)&心血管急救(ECC)指南標(biāo)準(zhǔn)。一、主要功能： 1、模擬標(biāo)準(zhǔn)氣道開(kāi)放； 2、人工手位胸外按壓； 3、人工口對(duì)口呼吸（吹氣） 4、操作方式：初學(xué)練習(xí)、單人考核、雙人考核； 5、語(yǔ)音提示：操作正確與錯(cuò)誤語(yǔ)音自動(dòng)提示； 6、顯示功能：數(shù)碼顯示學(xué)員操作情況的正確、錯(cuò)誤計(jì)數(shù)、120秒順計(jì)時(shí)； 7、操作程序語(yǔ)言自動(dòng)提示，操作頻率的設(shè)定； 8、操作時(shí)或考核操作成功后，模擬人頸動(dòng)脈自動(dòng)搏動(dòng)； 9、考核操作成功后，瞳孔由散大自動(dòng)縮小恢復(fù)正常； 10、成績(jī)打印功能，可打印報(bào)告成績(jī)。二、使用方法：（—）模型安裝：先將模擬人從皮箱內(nèi)取出，把心臟復(fù)蘇模型人平躺仰臥在操作臺(tái)上，另將電腦顯示器連接電源線，外接電源線從皮箱內(nèi)取出，再與人體進(jìn)行連接，將電腦顯示器與220V電源接好，即完成連線過(guò)程。（二）功能設(shè)定：完成連線過(guò)程后，即打開(kāi)電腦顯示器后面總電源開(kāi)關(guān)，隨之有語(yǔ)言提示：“歡迎使用本公司產(chǎn)品，請(qǐng)選擇工作方式”，有三種工作方式可選擇：訓(xùn)練、單人、雙人。選擇好工作方式后，又有語(yǔ)言提示：“請(qǐng)選擇工作頻率”，工作頻率有兩種選擇：100次/分、120次/分，選擇好頻率后，自動(dòng)設(shè)定操作時(shí)間，開(kāi)機(jī)時(shí)間為 250秒順計(jì)時(shí)。單人、雙人考核時(shí)間設(shè)定，按國(guó)際最新標(biāo)準(zhǔn)，專業(yè)人員一般為90秒或120秒，時(shí)間自動(dòng)設(shè)定后又有語(yǔ)言提示：“請(qǐng)按啟動(dòng)按鈕”，這時(shí)操作時(shí)間內(nèi)的順計(jì)時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)即可進(jìn)行操作。（三）注意事項(xiàng)： 1、復(fù)位鍵功能：即選定工作方式，按程序操作，操作不成功或其它原因需重新操作；請(qǐng)按一下復(fù)位鍵重新按當(dāng)前工作程序操作，如需更改工作方式操作，請(qǐng)先關(guān)掉顯示器后面總電源開(kāi)關(guān)，重新打開(kāi)電源，即可重新設(shè)定工作方式及其它操作步驟，開(kāi)始操作。 2、打印鍵功能：訓(xùn)練、單人、雙人考核結(jié)束，可進(jìn)行成績(jī)打印。按壓、吹氣正確錯(cuò)誤次數(shù)，所需操作時(shí)間等功能打印，以供考試成績(jī)?cè)u(píng)定及存檔。在操作前，先檢查打印出口，打印紙是否露出打印口，如沒(méi)有，可按打印鍵，可將打印紙露出打印口，以便操作結(jié)束后順利進(jìn)行成績(jī)打印。更換打印紙，可打開(kāi)后蓋板，取出打印機(jī)，更換打印紙。（四）操作事項(xiàng)： 1、正確、錯(cuò)誤按壓的功能提示—按壓位置：首先找準(zhǔn)胸部正確位置即胸骨下切跡上兩指胸骨正中部（胸口劍突向上兩指處）為正確按壓區(qū)，雙手交叉疊在一起，手臂垂直于模擬人胸部按壓區(qū)，進(jìn)行胸外按壓。如按壓區(qū)按壓位置正確，按壓強(qiáng)度正確（正確胸外按壓深度大于5厘米），人體按壓指示燈正確區(qū)域綠燈發(fā)光顯示，正確按壓數(shù)碼計(jì)數(shù)1次，如按壓位置錯(cuò)誤，并有語(yǔ)言提示：“按壓位置錯(cuò)誤”。按壓強(qiáng)度錯(cuò)誤（按壓的深度小于5厘米），按壓不足、過(guò)大，人體按壓強(qiáng)度指示燈不足（黃燈）、過(guò)大（紅燈）區(qū)域有黃燈、紅燈發(fā)光顯示，按壓錯(cuò)誤數(shù)碼計(jì)數(shù)1次。并有語(yǔ)言提示：“按壓不足或過(guò)大”等。需糾正錯(cuò)誤后，再操作。 2、正確、錯(cuò)誤人工呼吸功能提示—人工口對(duì)口吹氣。正確口吹氣吹入潮氣量達(dá)500-1000毫升，人體吹氣正確區(qū)域綠燈發(fā)光管顯示，吹氣正確數(shù)碼計(jì)數(shù)1 次。錯(cuò)誤口對(duì)口吹氣，吹入潮氣量不足500毫升或大于1000毫升，人體吹氣指示燈不足（黃燈）、過(guò)大（紅燈）區(qū)域有黃燈、紅燈發(fā)光顯示，吹氣錯(cuò)誤數(shù)碼計(jì)數(shù)1次，并有語(yǔ)言提示：“吹氣不足或過(guò)大”等，需糾正錯(cuò)誤后，再操作。 3、氣道放開(kāi)—將模擬人平躺仰臥，操作時(shí)，操作人一只手兩指捏鼻，另一只手伸入后頸或下巴將頭托起往后仰70o—90o角度，形成氣道放開(kāi)，便于人工呼吸，氣道通氣。（五）操作方式：特別提示：根據(jù)最新國(guó)際2010搶救修訂標(biāo)準(zhǔn)，全面推行單人心肺復(fù)蘇搶救標(biāo)準(zhǔn)步驟，按壓頻率采取大于100次/分。 1、訓(xùn)練練習(xí)：此項(xiàng)操作是讓初學(xué)人員熟練掌握操作基本要領(lǐng)及各項(xiàng)步驟。學(xué)員做好操作前的各項(xiàng)功能設(shè)定，順計(jì)時(shí)開(kāi)始后，首先進(jìn)行氣道放開(kāi)，然后進(jìn)行先口對(duì)口吹氣或先胸外按壓都可以，操作正確錯(cuò)誤有各類功能數(shù)碼顯示及語(yǔ)言提示。當(dāng)在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)順計(jì)時(shí)到250位后停機(jī)，可按打印鍵，即打印出訓(xùn)練練習(xí)成績(jī)報(bào)告單（日期、姓名、學(xué)號(hào)、序號(hào)、所需時(shí)間、吹氣的正確、錯(cuò)誤次數(shù)與按壓正確、錯(cuò)誤次數(shù)等功能打印）。以備考試成績(jī)?cè)u(píng)定及存檔。 2、單人考核：此項(xiàng)是考核學(xué)員單人操作成績(jī)是否及格的標(biāo)準(zhǔn)。所以學(xué)員要熟練訓(xùn)練操作的基礎(chǔ)上進(jìn)行考試，學(xué)員必須按考試標(biāo)準(zhǔn)操作程序進(jìn)行。有效按壓30次。然后，按單人國(guó)際搶救標(biāo)準(zhǔn)比例30：2，即正確胸外按壓30次（不包括錯(cuò)誤按壓次數(shù)在內(nèi)），正確人工呼吸口吹氣2次（不包括錯(cuò)誤吹氣次數(shù)在內(nèi)）而進(jìn)行胸外按壓與人工呼吸。要求在考核標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，連續(xù)操作完成30：2的5個(gè)循環(huán)，最后正確按壓次數(shù)顯示150次，正確吹氣次數(shù)共計(jì)顯示為10次，即可成功完成單人操作過(guò)程。（如在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)不能完成，即告失敗，需要重新操作，可輕按一下復(fù)位鍵，重新開(kāi)始單人考核操作）。成功完成單人操作過(guò)程后，隨之有語(yǔ)音提示：“急救成功”，并自動(dòng)奏響音樂(lè)，頸動(dòng)脈連續(xù)搏動(dòng)、心臟自動(dòng)發(fā)出恢復(fù)跳動(dòng)聲音、瞳孔由原來(lái)的散大自動(dòng)縮小恢復(fù)正常，說(shuō)明人被救活。可按打印鍵即單人操作成績(jī)報(bào)告單（日期、姓名、學(xué)號(hào)、序號(hào)、所需時(shí)間、吹氣正確、錯(cuò)誤次數(shù)與按壓正確、錯(cuò)誤的次數(shù)等功能打印），以供考核成績(jī)?cè)u(píng)定及存檔。（注：操作中，進(jìn)行胸外按壓與人工呼吸出現(xiàn)錯(cuò)誤及不按操作程序進(jìn)行，有語(yǔ)言提示，成績(jī)有記錄。不停機(jī)，調(diào)整正確后繼續(xù)操作。） 3、雙人考核：此項(xiàng)操作是考核學(xué)員雙人操作成績(jī)是否及格的標(biāo)準(zhǔn)。所以學(xué)員要熟練訓(xùn)練操作的基礎(chǔ)上進(jìn)行考試，學(xué)員必須按考試標(biāo)準(zhǔn)操作程序進(jìn)行。首先將模擬人擺放平，然后，按雙人國(guó)際最新?lián)尵葮?biāo)準(zhǔn)比例30：2，即正確胸外按壓30次（不包括錯(cuò)誤按壓次數(shù)在內(nèi)），正確人工呼吸口吹氣2次（不包括錯(cuò)誤吹氣次數(shù)在內(nèi)）進(jìn)行胸外按壓與人工呼吸。要求在考核標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定的時(shí)間內(nèi)連續(xù)操作完成30：2的5個(gè)循環(huán)。最后按壓次數(shù)顯示共計(jì)150次，吹氣次數(shù)顯示共計(jì)為10次，即可成功完成雙人操作過(guò)程。（如在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)不能完成，即告失敗，需重新操作，可輕按一下復(fù)位鍵，重新開(kāi)始雙人考核操作）。成功完成雙人操作過(guò)程后，隨之有語(yǔ)音提示：“急救成功”，并自動(dòng)奏響音樂(lè)，頸動(dòng)脈連續(xù)搏動(dòng)、瞳孔由原來(lái)的散大自動(dòng)縮小恢復(fù)正常，說(shuō)明人被救活。可按打印鍵即雙人操作成績(jī)報(bào)告單（日期、姓名、學(xué)號(hào)、序號(hào)、所需時(shí)間、吹氣正確、錯(cuò)誤次數(shù)與按壓正確、錯(cuò)誤的次數(shù)等功能打印）。以供考核成績(jī)?cè)u(píng)定及存檔。（注：操作中，進(jìn)行胸外按壓與人工呼吸出現(xiàn)錯(cuò)誤及不按操作程序進(jìn)行，有語(yǔ)言提示，成績(jī)有記錄。不停機(jī)，調(diào)整正確后繼續(xù)操作）。（六）單人考核步驟： 1、先進(jìn)行單人正確胸外按壓30次（顯示器上顯示按壓顯示為30）。 2、然后把模擬人放平，頭往后仰70-90度，形成氣道放開(kāi)，正確人工吹氣2次（顯示器上正確吹氣顯示為2）。 3、連續(xù)進(jìn)行正確胸外按壓30次，正確人工呼吸2次（即30：2）的5個(gè)循環(huán)（包括步驟（2）、（4）的一個(gè)循環(huán)在內(nèi)）。 4、再進(jìn)行單人正確人工吹氣2次（顯示器上正確吹氣顯示為4，包括步驟（2）中的2次吹氣）。 5、最后顯示器上正確按壓顯示為150，正確吹氣顯示為10。即告單人操作按程序操作成功，隨之有語(yǔ)音提示：“操作成功”，自動(dòng)奏響音樂(lè)，頸動(dòng)脈連續(xù)搏動(dòng)，瞳孔由原來(lái)的散大自動(dòng)縮小，說(shuō)明人被救活。（七）雙人考核步驟： 1、先進(jìn)行雙人正確胸外按壓30次（顯示器上正確按壓顯示為30）。 2、然后把模擬人放平，頭往后仰70-90度，形成氣道放開(kāi)，正確人工吹氣2次（顯示器上正確吹氣顯示為2）。 3、連續(xù)進(jìn)行正確胸外按壓30次，正確人工呼吸2次 4、再進(jìn)行單人正確人工按壓30次《共5個(gè)循環(huán)》 5、最后顯示器上正確按壓顯示為150，正確吹氣顯示為10，即告雙人操作按程序操作成功，隨之有語(yǔ)音提示：“操作成功”，自動(dòng)奏響音樂(lè)，頸動(dòng)脈連續(xù)搏動(dòng)，瞳孔由原來(lái)的散大自動(dòng)縮小，說(shuō)明人被救活。相關(guān)產(chǎn)品：高級(jí)自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模型人（不帶打印）高級(jí)電腦心肺復(fù)蘇模擬人 2010版電腦心肺復(fù)蘇模擬人電子計(jì)數(shù)心肺復(fù)蘇模擬人全功能急救模擬人心肺復(fù)蘇模型人高級(jí)全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬人模型高級(jí)心肺復(fù)蘇模擬人帶IC卡管理軟件心肺復(fù)蘇人體模型高級(jí)大屏幕液晶彩顯全自動(dòng)電腦心肺復(fù)蘇模擬人友情提示：感謝您訪問(wèn)www.xinman8.com，本文中所有關(guān)于心臟復(fù)蘇模擬人-心臟復(fù)蘇模型人的文字、參數(shù)、圖片等如有產(chǎn)品更新?lián)Q代、參數(shù)變動(dòng)請(qǐng)聯(lián)系我們的銷售、技術(shù)工程師。

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