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本發(fā)明公開(kāi)一種基于多人眼感知分組特性的圖構(gòu)造方法，包括以下步驟：將待處理圖像過(guò)分割成多個(gè)超像素，并將超像素定義為圖的頂點(diǎn)；基于人眼感知分組特性中的空間鄰近特性，將在圖像空間中相鄰的超像素相連，作為圖的一部分邊；基于人眼感知分組特性中的顏色相似特性，將圖像中顏色特征相似的超像素相連，作為圖的另一部分邊；基于人眼感知分組特性的紋理相似特性，將圖像中紋理特征相似的超像素相連，作為圖的又一部分邊；基于PRSVM算法，學(xué)習(xí)空間鄰近度、顏色相似性和紋理相似性對(duì)圖中邊權(quán)的作用大??；將圖的邊權(quán)定義為相連的兩個(gè)超像素之間空間鄰近度、顏色相似性和紋理相似性的加權(quán)和。本發(fā)明充分考慮人眼的多種感知分組特性，有效描述圖像中各區(qū)域之間的關(guān)系，有助于對(duì)圖像中的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。

人樣安全激光測(cè)距技術(shù)主要應(yīng)用于大氣層內(nèi)的長(zhǎng)距離高精度激光測(cè)距，其主要應(yīng)用領(lǐng)域包括火控系統(tǒng)，激光雷達(dá)，目標(biāo)跟蹤，測(cè)高儀。

技術(shù)成熟度：技術(shù)突破 1.空間目標(biāo)及星圖光學(xué)探測(cè)仿真系統(tǒng)。由于空間目標(biāo)探測(cè)真實(shí)數(shù)據(jù)獲取成本較高，且數(shù)據(jù)量較少，結(jié)果驗(yàn)證困難，團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了空間目標(biāo)及星圖光學(xué)探測(cè)仿真系統(tǒng)。此工作以軟件形式呈現(xiàn)，以友好的人機(jī)交互界面，根據(jù)用戶(hù)的實(shí)際系統(tǒng)參數(shù)，提供準(zhǔn)確可靠地提供當(dāng)前時(shí)刻空間探測(cè)仿真圖像，該軟件前期經(jīng)過(guò)與stk仿真軟件結(jié)果比對(duì)驗(yàn)證其坐標(biāo)的準(zhǔn)確性，與在軌實(shí)測(cè)圖像進(jìn)行比對(duì)驗(yàn)證其仿真效果的可靠性。目前該軟件已經(jīng)在項(xiàng)目開(kāi)發(fā)過(guò)程中廣泛使用，為提高系統(tǒng)開(kāi)發(fā)效率、驗(yàn)證算法性能提供有效支撐。 2.空間目標(biāo)探測(cè)感知關(guān)鍵技術(shù)及算法體系。該成果以理論及軟件開(kāi)發(fā)包形式呈現(xiàn)，團(tuán)隊(duì)具備多年的空間探測(cè)相關(guān)開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，并將相關(guān)理論及算法構(gòu)建軟件開(kāi)發(fā)包。該SDK開(kāi)發(fā)包基于C++開(kāi)發(fā)，具有較好的泛化能力，具有坐標(biāo)描述轉(zhuǎn)換、預(yù)處理、目標(biāo)提取、星表制備、星圖識(shí)別、光學(xué)標(biāo)定、定位定姿定軌等功能，可支撐各層次的空間探測(cè)相關(guān)開(kāi)發(fā)需求。目前團(tuán)隊(duì)基于此SDK開(kāi)發(fā)的頂層軟件，采用目標(biāo)TLE數(shù)據(jù)庫(kù)匹配的解決方法，已經(jīng)完成長(zhǎng)光奧閏光電科技有限公司地基望遠(yuǎn)鏡空間目標(biāo)的感知識(shí)別及長(zhǎng)光衛(wèi)星技術(shù)股份有限公司的星敏感器在軌圖像空間目標(biāo)自動(dòng)提取與識(shí)別，后續(xù)還將采用更多的數(shù)據(jù)驗(yàn)證完善提升本系統(tǒng)的技術(shù)成熟度。 意向開(kāi)展成果轉(zhuǎn)化的前提條件： 1、長(zhǎng)春長(zhǎng)光奧閏光電科技有限公司等測(cè)站望遠(yuǎn)鏡生產(chǎn)企業(yè)，利用本項(xiàng)目的共性技術(shù)，實(shí)現(xiàn)地基測(cè)站的空間目標(biāo)自動(dòng)探測(cè)感知，為空間安全提供支撐服務(wù)。 2、長(zhǎng)光衛(wèi)星技術(shù)股份有限公司、吉天星舟空間技術(shù)有限公司等遙感衛(wèi)星公司，通過(guò)本技術(shù)的轉(zhuǎn)化，可以利用星上光學(xué)載荷構(gòu)建空間態(tài)勢(shì)感知平臺(tái)，為自身衛(wèi)星安全提供保障、為國(guó)家及其他航天企業(yè)的空間安全需求提供數(shù)據(jù)支撐服務(wù)。另外可以在空間光學(xué)載荷開(kāi)發(fā)過(guò)程中應(yīng)用空間目標(biāo)及星圖光學(xué)探測(cè)仿真系統(tǒng)，對(duì)光學(xué)載荷的精度和魯棒性進(jìn)行評(píng)估和測(cè)試。

Anter是以安全協(xié)作、自主運(yùn)動(dòng)、智能感知、行為決策為核心功能的多模態(tài)感知復(fù)合機(jī)器人。她開(kāi)創(chuàng)了機(jī)器人協(xié)作、運(yùn)動(dòng)、感知決策的柔性工作模式，擺脫傳統(tǒng)機(jī)器人位置固定、任務(wù)固定的結(jié)構(gòu)化環(huán)境工作方式，適用于科研教育、工業(yè)移動(dòng)作業(yè)、物流分揀、倉(cāng)儲(chǔ)管理、安防巡檢、醫(yī)療服務(wù)、智慧零售等領(lǐng)域。

微創(chuàng)機(jī)器人外科及觸覺(jué)感知國(guó)家自然科學(xué)基金課題 微創(chuàng)外科(MIS)與開(kāi)放外科手術(shù)相比，具有切口小、疼痛輕、出血少和恢復(fù)快等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于胸腹、脊柱、心血管和泌尿外科等領(lǐng)域 微創(chuàng)機(jī)器人外科(MIRS)由機(jī)器人替代醫(yī)生操控手術(shù)器械，克服醫(yī)生人為因素帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)，提高手術(shù)的安全性和靈巧性，改善手術(shù)精度和質(zhì)量 觸覺(jué)力信息缺失導(dǎo)致過(guò)大的操作力和器官組織創(chuàng)傷，是當(dāng)前微創(chuàng)機(jī)器人外科面臨的共同問(wèn)題。項(xiàng)目利用光纖技術(shù)，研究微型觸覺(jué)力傳感器及其在器官組織類(lèi)型和邊界鑒定、機(jī)器人反饋控制應(yīng)用中涉及到的一系列挑戰(zhàn)性問(wèn)題。獲得的相關(guān)理論與技術(shù)，有望消除觸覺(jué)缺失引起的手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，提高微創(chuàng)機(jī)器人外科手術(shù)的精度、穩(wěn)定性和質(zhì)量。

本項(xiàng)目針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)，探究高環(huán)境適應(yīng)性的感知與導(dǎo)航控制方法，以及高人機(jī)協(xié)調(diào)性的共享控制機(jī)制，解決動(dòng)態(tài)環(huán)境中的魯棒自定位、擁擠受限環(huán)境中的導(dǎo)航規(guī)劃與控制、人機(jī)共享控制等難題，為提高服務(wù)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主能力提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)方法。 通過(guò)本項(xiàng)目的實(shí)施，在服務(wù)機(jī)器人的感知與控制方面取得了一系列技術(shù)突破，對(duì)于地圖創(chuàng)建、自定位、導(dǎo)航控制和共享控制等問(wèn)題已取得國(guó)際前沿的理論和實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 “交龍”智能輪椅入選2010年上海世博會(huì)展出，獲得上海世博工作優(yōu)秀個(gè)人等榮譽(yù)。 “交龍”服務(wù)機(jī)器人作為國(guó)家863計(jì)劃先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域代表性成果入選“十一五”國(guó)家重大科技成就展。曾獲國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域旗艦大會(huì)IEEE ICRA 2011服務(wù)機(jī)器人最佳論文獎(jiǎng)（大陸學(xué)者首次）、機(jī)器人世界杯亞軍和多屆中國(guó)機(jī)器人大賽冠軍。國(guó)際權(quán)威技術(shù)評(píng)估機(jī)構(gòu)WTEC和美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金會(huì)在2012年發(fā)表的技術(shù)評(píng)估報(bào)告《Human-Robot Interaction》（每5年全球評(píng)估一次）報(bào)道了本項(xiàng)目的研究成果。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可感知碰撞的采摘機(jī)器人伸縮臂，包括驅(qū)動(dòng)伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個(gè)碰撞片、至少一個(gè)彈簧組件和至少一個(gè)開(kāi)關(guān)組件；碰撞片設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮 部分沿軸向的外部，開(kāi)關(guān)組件設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開(kāi)關(guān)組件的高度。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便，能夠提 高機(jī)器人整體的采摘效率和成功率。

本成果為獲得發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)的專(zhuān)利成果。該成果可應(yīng)用于視頻監(jiān)控、傳感網(wǎng)絡(luò)等領(lǐng)域。

本發(fā)明公開(kāi)了一種模擬人眼對(duì)光環(huán)境感知的光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)，利用多種光學(xué)測(cè)量?jī)x器以及相應(yīng)的軟件處理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)人眼對(duì)光環(huán)境感知的模擬。光學(xué)測(cè)量?jī)x器包括平面亮度計(jì)、光譜儀和動(dòng)態(tài)響應(yīng)測(cè)試儀。本發(fā)明還公開(kāi)了一種模擬人眼對(duì)光環(huán)境感知的光學(xué)測(cè)量方法，該光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)亮度測(cè)量部分通過(guò)平面亮度計(jì)獲取空間亮度分布，利用該亮度分布計(jì)算出當(dāng)前條件下的瞳孔直徑，進(jìn)而計(jì)算出人眼感知到的空間亮度；通過(guò)調(diào)整光譜儀的測(cè)量視角獲取人眼視野范圍內(nèi)接收到的光譜輻照度；通過(guò)動(dòng)態(tài)響應(yīng)測(cè)試儀測(cè)量動(dòng)態(tài)響應(yīng)信息。本發(fā)明提出模擬人眼對(duì)光環(huán)境感知的測(cè)量方法，該方法可對(duì)人眼感知空間光環(huán)境的特性進(jìn)行全方位、實(shí)時(shí)的評(píng)價(jià)。

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在過(guò)去十年中得到了長(zhǎng)足的發(fā)展，有效提高機(jī)器人的智能感知能力，是未來(lái)數(shù)年內(nèi)進(jìn)一步推動(dòng)該產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵所在。機(jī)器人的智能認(rèn)知能力，是指通過(guò)人工智能理論和技術(shù)，賦予機(jī)器人一種類(lèi)似人類(lèi)的高層認(rèn)知能力，從而使得機(jī)器人可以自己適應(yīng)復(fù)雜多變、具有較強(qiáng)不確定性的自然場(chǎng)景。本項(xiàng)目擬在前期計(jì)算機(jī)視、聽(tīng)覺(jué)認(rèn)知算法研究基礎(chǔ)上，進(jìn)一步探索機(jī)器多模態(tài)認(rèn)知關(guān)鍵技術(shù)在機(jī)器人環(huán)境感知問(wèn)題中的具體應(yīng)用。1.&n