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        LGH-DQ01A型 工業(yè)機器人自動化綜合實訓平臺主要用于工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)的設計、安裝、調(diào)試、維護維修；工業(yè)機器人PLC編程；工業(yè)機器人變頻、伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整與編程控制；工業(yè)機器人傳感器的檢測與應用；人機界面編程與應用。         工業(yè)機器人自動化綜合實訓平臺為模塊化開放式設計結構，主模塊可作為獨立的實訓系統(tǒng)單獨使用，也可通過標準接口與電工實操、電氣控制、氣動控制、伺服步進、傳感檢測、機械拆裝等子模塊組合，構成不同功能的自動化控制實訓項目。各種電氣元器件、機械構部件、系統(tǒng)運行狀態(tài)具有直觀性，功能具有可擴展性，應用具有安全性。工業(yè)機器人自動化綜合實訓平臺可用于自動化電氣部件、氣動部件、伺服電機、步進電機、變頻器、傳感器、可編程控制器、觸摸屏等工業(yè)控制系統(tǒng)中最常用的設備的安裝、接線、調(diào)試，可開展自動化相關控制技術的實訓。 一、技術參數(shù) 1.單相 AC 220V±10% 50 Hz； 2.整機功耗：≤ 3kW； 3.環(huán)境溫度：-10～40 ℃； 4.環(huán)境濕度：≤90%（25℃）； 5.安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國家標準； 6.外形尺寸（長寬高）：1800×1200×1500mm。 二、主要配置 序號 名稱 主要技術指標 數(shù)量 單位 1 主模塊（PLC、變頻、觸摸屏） 鈑金噴塑臺架，1600X800X1200配腳輪。 輸入電源:三相AC380V±10%； 整體功率：<0.6kVA； 氣源壓力：≥0.4MPa； 工作溫度：-5ºC～+40ºC； 工作濕度85%（25ºC）； 整機重量：≤120Kg 由三菱FX3U-48MT，三菱變頻器，三相異步電機，7寸觸摸屏，三菱cclink通訊模塊，臺式電腦（自配）、按鈕盒等組成 1 套 2 電氣控制模塊 由交流接觸器，繼電器，控制按鈕，網(wǎng)孔板等組成 1 套 3 氣動模塊 由2只執(zhí)行氣缸，2個電磁閥，1個調(diào)壓表，磁開關，網(wǎng)孔板等組成 1 套 4 伺服步進模塊 由伺服電機，絲桿，步進電機，網(wǎng)孔板等組成 1 套 5 傳感器模塊 由電感式接近、電容式接近、光電、光纖、溫度、霍爾、磁性、光幕等傳感器，網(wǎng)孔板等組成 1 套 6 機械拆裝模塊 上料模塊、下料模塊、輸送線模塊 1 套 7 常用工具 大小一字十字螺絲刀、電工刀、壓線鉗、剝線鉗、電烙鐵、焊錫絲、斜口鉗、電工膠布、試電筆等 1 套 8 信號線 編程線、觸摸屏下載線、觸摸屏與PLC通訊線 1 套 三、實訓項目 1、基礎實訓項目： （1）低壓電器選型實訓 （2）配電工藝實訓 （3）點動、長動等控制線路的安裝實訓 （4）正反轉(zhuǎn)控制線路的安裝與調(diào)試實訓 （5）順序控制線路的安裝與調(diào)試實訓 （6）降壓啟動控制路的安裝與調(diào)試實訓 （7）自動往返控制線路的安裝、調(diào)試實訓 （8）PLC編程方法訓練實訓 （9）PLC指令訓練實訓 （10）PLC控制電機訓練實訓 （11）PLC控制變頻器訓練實訓 （12）PLC采集傳感器信號訓練實訓 （13）PLC控制氣動裝置訓練實訓 （14）PLC對電機速度控制訓練實訓 （15）PLC 1:1通訊實訓 （16）PLC N:N通訊實訓 （17）觸摸屏頁面設計實訓 （18）觸摸屏參數(shù)設置實訓 （19）PLC與觸摸屏通訊實訓 （20）變頻器選型實訓 （21）變頻器控制線路設計實訓 （22）變頻器參數(shù)設置實訓 （23）變頻器點動、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制實訓 （24）變頻器7段數(shù)控制實訓 （25）變頻器15段數(shù)控制實訓 （26）變頻器與PLC通訊實訓 （27）變頻器與觸摸屏通訊實訓 2、氣動實訓項目： （1）PLC控制氣動系統(tǒng)完成模擬鉆床上鉆孔動作實訓 （2）氣動實訓系統(tǒng)中搭建自動開關門裝置時實訓 （3）氣動實訓系統(tǒng)中搭建氣缸給進系統(tǒng)實訓 （4）用PLC完成雙缸動作回路控制實訓 （5）用PLC控制氣動系統(tǒng)完成某家具試驗機的設計實訓 3、傳感器模塊實訓項目： （1）電感式接近傳感器應用實訓 （2）電容式接近傳感器應用實訓 （3）光電傳感器應用實訓 （4）光纖傳感器應用實訓 （5）溫度傳感器應用實訓 （6）霍爾傳感器應用實訓 （7）磁性傳感器應用實訓 （8）光幕傳感器應用實訓 4、伺服步進模塊實訓項目： （1）步進電機驅(qū)動選型實訓 （2）步進參數(shù)設置實訓 （3）步進電機控制線路設計實訓 （4）步進電機控制程序設計實訓 （5）伺服電機與驅(qū)動選型實訓 （6）伺服參數(shù)設置實訓 （7）伺服電機控制線路設計實訓 （8）定位控制實訓 （9）轉(zhuǎn)矩控制實訓 （10）速度控制實訓 5、機械拆裝模塊實訓項目 （1）上料模塊拆卸 （2）下料模塊拆卸 （3）輸送線模塊拆卸 （4）輸送線模塊裝配與調(diào)試 （5）下料模塊裝配 （6）上料模塊裝配

實現(xiàn)非特定人的自然流暢的對話，準確率在99%以上，內(nèi)容在600句話以上，同時可以發(fā)出男聲、女聲、卡通聲等合成效果，具備5種語言以上的語音表達能力（漢語、英語、日語、韓語、阿拉伯語）；在此基礎上，完成10種以上不同情緒的語音表達。圖像處理方面，基于場館內(nèi)光線條件，實現(xiàn)非特定人的人臉識別，準確率在95%以上，同時完成6種以上的典型表情識別，5種以上基于典型情緒的特定行為理解，準確率93%以上。在臉部有17個自由度，與人工皮膚材料有機配合，完成10種以上的表情生成，軀干部分由高性能伺服控制系統(tǒng)進行驅(qū)動，完成21個自由度的靈活運動控制，過載能力（190%，1分鐘），調(diào)速范圍（0%-110%額定速度），恢復時間（300毫秒以內(nèi)），速度超調(diào)（2%以內(nèi)），電流超調(diào)（13%以內(nèi)），加減速時間（6秒以內(nèi)）。數(shù)據(jù)庫可以進行實時更新，數(shù)據(jù)信息內(nèi)容在10000條以上，通過無線局域網(wǎng)完成，智能庫可以根據(jù)現(xiàn)場制訂規(guī)則，相應的響應時間在600毫秒以內(nèi)。可以和展區(qū)內(nèi)全能機器人、變形金剛等設備進行互聯(lián)，實時響應時間小于500毫秒。該技術可應用于煉鋼鐵水的脫硫和化鐵爐鑄造用鐵水的脫硫等領域。

? 簡介：本發(fā)明提供一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構，屬于移動機器人技術領域。該懸架機構包括左輪腿安裝支架、左橡膠減震器、左扭簧、中間安裝支架板、右扭簧、右輪腿安裝支架、右橡膠減震器、球鉸、上輔助支撐桿、限位端蓋、彈簧壓桿、減震彈簧、彈簧套筒、下輔助支撐桿、左棘爪、左棘輪、右棘爪、右棘輪、輔助輪軸承、輔助輪軸及輔助輪。本發(fā)明的兩輪腿移動機器人懸架機構，主要用于傳遞作用在機器人輪腿機構和車體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面?zhèn)鹘o車體的沖擊力，并減少由此引起的振動，以保證移動機器人具有良好的行駛平順性和安全性。

本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導體內(nèi)表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現(xiàn)將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環(huán)控制機械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

項目概況 NGR01 型多關節(jié)教學工業(yè)兩用型機器人由五個自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個電動手指組成。每個關節(jié)均采用步進電動機(教學型)或交流伺服電動機(工業(yè)型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅(qū)動，整個機構采用鋁材加工而成。電氣控制系統(tǒng)采用三級計算機結構 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現(xiàn)場手動示教獨立運行，也能通過 上位機虛擬現(xiàn)實仿真軟件運行于自動方式，還設計有智能型遙控器接口。該產(chǎn)品是江蘇省高 校自然科學研究基金項目成果，已經(jīng)通過省級鑒定和驗收，現(xiàn)制造出樣機，擁有自主知識產(chǎn) 權(實用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關節(jié)機器人智能遙控器”和軟件著作權 “2008SR03425：NGR01 型多關節(jié)工業(yè)機器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

本發(fā)明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復機器人的驅(qū)動電機數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運動關節(jié)角度矢量;(3)確定初始關節(jié)角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機與關節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關系式;(6)確定欠驅(qū)動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅(qū)動電機的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算出患者的手施加在