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本實(shí)用新型公開了一種孔形自適應(yīng)的內(nèi)孔圓柱度氣動復(fù)合檢測裝置。包括氣動測量組件及其配套的校準(zhǔn)規(guī)，氣動測量頭上開有四組錐度氣動噴嘴和四個直線度氣動噴嘴。本實(shí)用新型公開的復(fù)合式氣動檢測裝置，可用于有效判別各種內(nèi)孔孔形，適用工況范圍廣，可實(shí)現(xiàn)工件的現(xiàn)場檢測，大幅度提高測量效率。

本項目基于自制改性水合硅酸鈣、上流式好氧生物反應(yīng)器以及生物脫氮+強(qiáng) 化除磷組合工藝，利用生態(tài)、生物工藝對特征污染物進(jìn)行吸收和降解，以同時高 效去除尾水中的氮、磷等易引起水體富營養(yǎng)化的典型污染物，使排入環(huán)境的污染物削減 90%以上。 創(chuàng)新要點(diǎn) （1）本項目選用鈣:硅（C:S）摩爾比為 0.5-2.1 間的硝酸鈣等鈣鹽以及硅酸鈉等硅酸鹽，通過改變通過分散劑的種類、分散劑的投加量、混合反應(yīng)池的攪拌速度和溫度等條件，以制備出一種有別于傳統(tǒng)的化學(xué)除磷方法的特異性磷吸附劑； （2）本項目由射流曝氣噴頭、減壓倉以及聚丙烯微孔過濾管組成的超微氣泡發(fā)生裝置產(chǎn)生超微氣泡（直徑 5-10 μm）后，由于超微氣泡能夠?qū)崿F(xiàn)在水中的部分沉降，因此具有比普通氣泡更高的氧轉(zhuǎn)移效率，進(jìn)而可以大幅提高生物法除磷工藝中好氧吸磷效率； （3）本項目采用生物脫氮與物化法強(qiáng)化除磷組合工藝：進(jìn)水由提升泵進(jìn)入生物接觸氧化池，出水溢流到快濾池，快濾池的出水自下而上經(jīng)過脫氧池以降低水體中的溶氧，出水進(jìn)入兼氧池實(shí)現(xiàn)硝基氮的反硝化以去除總氮，出水流入絮凝反應(yīng)池在攪拌下強(qiáng)化混凝，最后在除磷沉淀池進(jìn)行固液分離，上清液自下而上流 過無煙煤填料裝置，出水達(dá)標(biāo)排放流入湖體。

本文提出了一種用于線控電動汽車的新型弧面二自由度永磁輪轂電機(jī),能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和偏擺兩自由度運(yùn)動,極大程度簡化了車輛的機(jī)械傳動系統(tǒng).給出了典型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),介紹了基本工作原理,重點(diǎn)闡述了偏擺力的產(chǎn)生機(jī)理.通過理論分析與推導(dǎo),得到了偏擺力的近似解析表達(dá)式,與有限元仿真結(jié)果一致.對于偏擺力存在波動的問題,主要通過優(yōu)化電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行改善,其中定子齒頂部形狀對偏擺力影響較大,特別是槽口寬度和齒尖厚度.經(jīng)過合理的優(yōu)化,該電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)較

本發(fā)明公開了一種三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由運(yùn)動平臺、固定平臺和 聯(lián)接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由兩個轉(zhuǎn)動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉(zhuǎn)動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)其運(yùn)動平臺可實(shí)現(xiàn)三個移動的運(yùn)動輸出。該機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié) 少，運(yùn)動副自由度總數(shù)只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因為運(yùn)動副自由度過度 而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形的問題。另外通過在運(yùn)動平臺上串接一個兩自由度的旋轉(zhuǎn) 頭，由此可設(shè)計出五自由度的混聯(lián)機(jī)器人，可用于高速加工機(jī)床、激光沖擊成形設(shè)備等場合。 

電機(jī)系李琦副教授、何金良教授等在《自然·通訊》（Nature Communications）期刊上發(fā)表了題為“基于聚合物-分子半導(dǎo)體全有機(jī)復(fù)合材料的高溫電容薄膜”（Polymer/molecular semiconductor all-organic composites for high-temperature dielectric energy storage）的研究論文，首次研制出 200 攝氏度高效介電儲能的全有機(jī)復(fù)合薄膜。這類全有機(jī)復(fù)合介電材料在 200 攝氏度高溫條件下的介電儲能性能不僅遠(yuǎn)超過目前最好的高溫聚合物及聚合物納米復(fù)合介電材料，并接近商業(yè)化聚合物電容薄膜室溫下性能；在大幅提升高溫介電儲能特性的同時還實(shí)現(xiàn)了大面積、性能均勻的薄膜制備，為實(shí)現(xiàn)薄膜電容器在 200 攝氏度嚴(yán)酷溫度環(huán)境下應(yīng)用提供了可能。 聚合物薄膜電容器具有介電強(qiáng)度高、能量損耗低以及自愈性好等優(yōu)點(diǎn)，在全球工業(yè)電容器市場占有率超過其它類型電容產(chǎn)品。然而，聚合物介電材料的絕緣性能對溫度極其敏感，在高溫、高電場作用下泄漏電流呈指數(shù)上升、放電效率急劇下降，最終造成電容器過熱損壞。目前主流商業(yè)薄膜電容器僅在 105 攝氏度以下工作，長期工作溫度低于 70 攝氏度。另一方面，隨著電子器件和電力、能源設(shè)備功率不斷增大以及對小型化和緊湊型功率模塊的持續(xù)追求，電子材料的工作溫度要求快速提高，薄膜電容器介電材料已成為高溫電子器件和設(shè)備的技術(shù)瓶頸。 該論文采用了一種與前期方法截然不同的技術(shù)路線——利用有機(jī)光伏中電子受體材料的強(qiáng)得電子能力，實(shí)現(xiàn)了在高溫聚合物中構(gòu)筑深電荷陷阱。這種有機(jī)分子半導(dǎo)體型的電子受體材料具有極高的電子親和能，被廣泛應(yīng)用于有機(jī)光伏中激子在異質(zhì)結(jié)界面高效分離。它們可通過其表面靜電勢分布的極不均勻特性，對自由電子產(chǎn)生強(qiáng)束縛作用。通過向耐熱聚合物中摻雜極少量高電子親和能有機(jī)分子半導(dǎo)體制備了全有機(jī)復(fù)合高溫介電材料。這類材料在 200 攝氏度和 200kV/mm 電場條件下，電阻率比高溫聚合物提升兩個數(shù)量級以上；200 攝氏度、放電效率90%以上的能量密度是目前最好的聚合物高溫介電材料的 2.3 倍。此外，全有機(jī)復(fù)合體系解決了傳統(tǒng)有機(jī)-無機(jī)復(fù)合體系中高表面能粒子分散不均和引入界面缺陷等問題，在薄膜品質(zhì)和規(guī)模化制備等方面具有顯著優(yōu)勢。

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時，實(shí)現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前實(shí)際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實(shí)現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時，實(shí)現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機(jī)械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅(qū)動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時不約束多自

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎(chǔ)平臺(3)和負(fù)載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機(jī)構(gòu)和次級隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用