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該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術(shù)；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關鍵部件相關專利授權(quán)20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術(shù)。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機核心零部件 自主設計并組裝的輕量化機器人整機

上肢關節(jié)活動度康復訓練及評定儀用于上肢殘疾、偏癱、脊椎損傷患者肘關節(jié)主動訓練和被動訓練，對于上肢力量較差的患者，上肢訓練器可提供助力協(xié)助其運動，對于有一些上肢力量的患者，可進行主動訓練,促進康復進程，并可在主動訓練時檢測關節(jié)最大屈伸角度。被動訓練模式時，內(nèi)置推薦和自選兩種方案。 推薦速度分為（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推薦角度分為（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，訓練速度和訓練角度也可自行設定。

 本發(fā)明屬于無線通信技術(shù)領域，具體涉及廣義空間調(diào)制(generalized spatial modulation，GSM)通信系統(tǒng)中的一種信號迭代檢測方法。本發(fā)明提出一種低復雜度廣義空間調(diào)制迭代檢測方法。對于所有的N種可能的激活天線組合，分別通過B?MMSE檢測得到一組候選符號，最終得到一個N元的候選集，然后進行ML檢測，取其中歐氏距離最小的組合作為最終結(jié)果。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。支持額度：。200。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。。項目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。市場預期：銷售成本：500000元/臺 銷售價格：2000000元/臺

本發(fā)明涉及一種六自由度磁浮微動臺，包括布置在微動臺動子基板的兩自由度電磁力驅(qū)動單元，驅(qū)動微動臺實現(xiàn) X、Y、Z、θ_x、θ_y、θ_z6 個自由度的運動。每個兩自由度電磁力驅(qū)動單元包括粘接永磁體、豎直向、水平環(huán)繞線圈，粘接永磁體由三塊磁化方向不同的永磁體粘接而成，固定在正方形托盤底部；豎直向線圈提供垂向力，水平環(huán)繞線圈提供水平力，二者都固定在定子上。本發(fā)明線圈部分磁通密度大，磁感線方向、電流方向、目標推力方向相互正交，使其在單位電流下獲得較大推力，由電磁力直接驅(qū)動，不存在機械摩擦，具有較高的位移分辨率，而且結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，易于安裝調(diào)試，可用于在微米行程實現(xiàn)納米級定位的超精密加工和半導體制造中。

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分析了由于早期資料短缺和觀測抽樣偏性、氣候序列的非均一性以及城市化對溫度變化的影響等因素導致的早期研究結(jié)果的不確定性。? 在對上述偏差進行了充分評估后，研究團隊利用更可靠的基準數(shù)據(jù)和更“魯棒”的技術(shù)方法得出以下結(jié)論：20世紀以來，中國區(qū)域平均氣溫增暖幅度已達約1.5℃，這個數(shù)字高于同期全球平均升溫（約為1.0℃）近50%；對逐年溫度的排序顯示，有觀測記錄以來中國最暖的24年出現(xiàn)在最近的25年中；該最新估計和地球系統(tǒng)耦合模式（CMIP5）集合模擬結(jié)果表現(xiàn)出較好的一致性。論文基于中國區(qū)域研究實踐經(jīng)驗，系統(tǒng)地建立了“區(qū)域氣候變化觀測研究”理論與方法體系，進一步為科學認識關鍵區(qū)域氣候變暖趨勢提供參考。

北工業(yè)大學楊麗副研究員與賓州州立大學程寰宇(Huanyu Cheng)助理教授，利用激光直寫技術(shù)，成功研制出具有自加熱功能的激光誘導石墨烯柔性氣體傳感平臺。該技術(shù)使用激光圖案化的類似石墨烯的高度多孔納米材料作為電極，以較具代表性的納米材料（還原氧化石墨烯、二硫化鉬或者兩者的組合；氧化鋅和氧化銅組成的金屬氧化物復合材料）作為氣體敏感材料，監(jiān)測氣體、生物分子和化學物質(zhì)。該平臺由多個傳感器陣列組成，每個傳感單元由LIG細線傳感區(qū)域和Ag/LIG的蛇形連接區(qū)域組成。在連接區(qū)域創(chuàng)建銀涂層的蛇形線條，通過向銀涂層施加電流，氣體感應區(qū)域由于電阻的逐漸增大而局部加熱，從而實現(xiàn)自加熱功能，替代了大多數(shù)可穿戴傳感器的插指電極和額外的加熱器，顯著降低了加工的復雜度和設備能耗。此外，蛇形線條的設計可以使傳感器像彈簧一樣拉伸，以適應身體的不同彎曲變化，實現(xiàn)了可穿戴性。該平臺在自加熱升溫條件下，可以實現(xiàn)對NO2氣體的高選擇性、超低濃度的快速響應和恢復，檢測限可以達到1.2ppb。該成果以題為“Novel gas sensing platform based on a stretchable laser-induced graphene pattern with self-heating capabilities” 最近發(fā)表在《Journal of Materials Chemistry A》期刊上，并作為back cover 進行highlight 發(fā)表。

研發(fā)階段/n本發(fā)明公開了一種多自由度光學測量系統(tǒng)，可應用于二維小角度（或微位移）的測量。此種系統(tǒng)包括激光發(fā)射器、誤差敏感單元、光電接收單元以及信號處理單元。誤差敏感單元包括兩個直角棱鏡（２）、（３）；光電接收單元包括光電接收器件（５）和準直物鏡（４）；測量位移時須把準直物鏡（４）去掉。光電接收器件（５）置于準直物鏡（４）的焦平面上，半導體激光器（１）發(fā)出的基準光束經(jīng)直角棱鏡（３）和直角棱鏡（２）反射后，通過準直物鏡（４）將其光斑成像在光電接收器件（５）的光敏面上，其中半導體激光器（１）和光電接收單元

基于膠片的X射線照相檢測結(jié)果非數(shù)字化，底片不易長期保存，查詢、檢索、管理困難；且評片過程勞動強度大，效率低。為此，開發(fā)了RFD系列高靈敏度X射線膠片數(shù)字化系統(tǒng)，將膠片高保真地轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像，在實現(xiàn)膠片管理數(shù)字化的同時，依托強大的數(shù)字圖像處理軟件提供電子輔助評片功能，顯著提高工作效率，降低勞動強度。 RFD系列產(chǎn)品基于自主研發(fā)的具有國際先進水平的高保真膠片數(shù)字化技術(shù)而開發(fā)，通過掃描參數(shù)優(yōu)化、降噪和圖像反卷積恢復方法的應用，實現(xiàn)膠片的無失真數(shù)字化，在目前市場上所有同類產(chǎn)品中，具有最好圖像質(zhì)量、最高可靠性、一致性和工作效率，是工業(yè)部門實現(xiàn)數(shù)字化的基礎，同時也是醫(yī)院實施HIS、PACS和TeleRadiography等必須配備的基本設備。 RFD系列產(chǎn)品由掃描儀、專業(yè)圖像處理軟件和計算機構(gòu)成，包括RFD-100、RFD-200和 RFD-300三種型號，可滿足高、中、低端不同用戶的需求，實現(xiàn)黑度從0-4.5的膠片數(shù)字化。