一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構(gòu)的控制方法
本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構(gòu)的控制方法,該方法首先通過實時控制器檢測到腳底壓力傳感器信號,并判斷助力外骨骼下肢機構(gòu)是處于擺動還是支撐狀態(tài),根據(jù)所處的狀態(tài)選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號;實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度,通過運算進而得出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的期望角度;實時控制器通過采集運算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息,輸出控制電液伺服閥的電壓信號;伺服閥放大板將該電壓信號轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號;電液伺服閥根據(jù)電流信號的大小,實現(xiàn)對流入液壓缸流量的控制,進而實現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制;本發(fā)明在人機間交互問題上有效、可靠,并具有對人體運動意圖快速響應的特點。
浙江大學
2021-04-13