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三維自由彎曲成形技術(shù)是彎曲加工領(lǐng)域的一項(xiàng)重要技術(shù)創(chuàng)新，屬于基于三維軌跡控制的柔性成形領(lǐng)域的一項(xiàng)典型代表性技術(shù)，其能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜軸線（如連續(xù)變曲率、空間多彎）以及異形復(fù)雜截面的管材、型材的一次整體精確成形。 技術(shù)特征 1、可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜彎管的一次性整體成形，成形效率較高，且避免了焊接彎管焊接接頭處容易漏油等缺陷。 2、采用三維自由彎曲成形裝備時(shí)具有更高的尺寸精度和更低的生產(chǎn)制造成本，成形后管件的壁厚均勻性也可以得到明顯改善。

三維自由彎曲成形技術(shù)是彎曲加工領(lǐng)域的一項(xiàng)重要技術(shù)創(chuàng)新，屬于基于三維軌跡控制的柔性成形領(lǐng)域的一項(xiàng)典型代表性技術(shù)，其能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜軸線（如連續(xù)變曲率、空間多彎）以及異形復(fù)雜截面的管材、型材的一次整體精確成形。技術(shù)特征1、可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜彎管的一次性整體成形，成形效率較高，且避免了焊接彎管焊接接頭處容易漏油等缺陷。2、采用三維自由彎曲成形裝備時(shí)具有更高的尺寸精度和更低的生產(chǎn)制造成本，成形后管件的壁厚均勻性也可以得到明顯改善。應(yīng)用范圍:成果在航空航天、核能、石化、汽車、醫(yī)學(xué)工程以及建筑造型等領(lǐng)域有重要作用，應(yīng)用前景廣闊。

成果描述：以具有豐富的營(yíng)養(yǎng)價(jià)值分的玉米為主要原料，以添加中藥材（西洋參、紅景天、黃芪）做成的藥曲為糖化發(fā)酵劑，利用日本釀酒發(fā)酵工藝和優(yōu)良菌種，在現(xiàn)代分析測(cè)試技術(shù)和無(wú)菌灌裝技術(shù)保證下，釀制而成的營(yíng)養(yǎng)保健型低度發(fā)酵酒，該產(chǎn)品具有保健功能的清爽型清酒，具有清除自由基、抗氧化性、抗衰老、抗癌、降血脂、增強(qiáng)免疫力等保健功能。市場(chǎng)前景分析：可應(yīng)用于食品加工、釀造或發(fā)酵產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)。產(chǎn)品有良好的市場(chǎng)前景。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：符合發(fā)酵酒國(guó)家質(zhì)量、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)。顏色黃色清澈透明，具有米酒的香氣，口感具有糖、酸、酒調(diào)和的基本口味；酒精度為13.6 %vol，總糖為 85 g/L，總酸為3.23 g/L，氨基酸態(tài)氮為0.56g/L，達(dá)到國(guó)標(biāo)GBT 13662-2008中清爽型半甜黃酒一級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)。年產(chǎn)1000-2000噸，年銷售收入1500-3000萬(wàn)元，凈利潤(rùn)300-900萬(wàn)元/年。

成果描述：以麩皮和面粉為制曲原料，結(jié)合中國(guó)傳統(tǒng)麩曲制備技術(shù)和日本純菌種制曲技術(shù)，以高產(chǎn)蛋白酶酶的黃曲霉為接種菌種，添加優(yōu)良中藥材（紅景天、黃芪）制備藥曲；再以豆粕、麩皮等為主要原料，在傳統(tǒng)的低鹽固態(tài)發(fā)酵法的基礎(chǔ)上，以藥麩曲代替?zhèn)鹘y(tǒng)的大曲或麩曲用于醬油的發(fā)酵。得到的醬油含有大量總酚等活性物質(zhì)，并且還保留了中藥的藥效成分，有著較強(qiáng)的抗氧化、抗衰老、抗疲勞等保健功效。市場(chǎng)前景分析：可應(yīng)用于食品加工、釀造或發(fā)酵產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)。產(chǎn)品有良好的市場(chǎng)前景。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：所制得的醬油質(zhì)量符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB 18186-2000釀造醬油》，呈現(xiàn)紅褐色；具有醬香味、無(wú)不良異味；咸鮮適口。其中氨態(tài)氮0.7-1.4 g/100mL，總氮1.5-1.7 g/100mL，可溶性性無(wú)鹽固形物18-28 g/100ml，總酚含量3000~5000 mg/L。生產(chǎn)成本4017元/噸，每噸產(chǎn)品銷售額為4500元/噸，銷售利潤(rùn)為483元/噸，年均利潤(rùn)總額為96.6~241.5萬(wàn)元。

成果描述：結(jié)合中國(guó)傳統(tǒng)藥曲制備技術(shù)和日本純菌種制曲技術(shù)，以大米或小麥為制曲原料，以高產(chǎn)糖化酶的日本清酒黃曲霉為接種菌種或強(qiáng)化菌種，添加優(yōu)良中藥材（西洋參、黃芪）制備藥曲；再以大米、小麥、高粱、蕎麥、麩皮等為主要原料，以藥曲代替?zhèn)鹘y(tǒng)的大曲或麩曲用于食醋的糖化發(fā)酵。所釀造的保健型食醋含有大量總酚和總黃酮等活性物質(zhì)，保留了中藥材獨(dú)有的抗氧化、抗疲勞、抗衰老、增強(qiáng)免疫力等保健功效。市場(chǎng)前景分析：可應(yīng)用于食品加工、釀造或發(fā)酵產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)。產(chǎn)品有良好的市場(chǎng)前景。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：產(chǎn)品質(zhì)量符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB18187-2000釀造食醋》，具有固態(tài)發(fā)酵食醋的典型特征：色澤呈琥珀色，香氣濃郁，酸味柔和；總酸（以乙酸計(jì)）3.5~9.0g/100ml，不揮發(fā)酸（以乳酸計(jì)）2.0~6.0g/100ml，可溶性性無(wú)鹽固形物10.0~30.0g/100ml，總酚含量2000~7000mg/L，總黃酮含量1000~4000mg/L。收益：生產(chǎn)成本4017元/噸，每噸產(chǎn)品銷售額為4500元/噸，銷售利潤(rùn)為483元/噸，年均利潤(rùn)總額為96.6~241.5萬(wàn)元。

本實(shí)用新型涉及三自由度球心可調(diào)靈活眼，包括機(jī)架、眼球、球心調(diào)節(jié)桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調(diào)節(jié)桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機(jī)架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯(lián)接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機(jī)架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個(gè)伸縮桿圍繞球心調(diào)節(jié)桿均布。本實(shí)用新型具有空間三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的，靈活度高，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)；將三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為眼球的空間轉(zhuǎn)動(dòng)，控制方便；球心調(diào)節(jié)桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環(huán)境適應(yīng)力。

成果描述：以具有豐富的營(yíng)養(yǎng)價(jià)值和保健成分的紫薯為主要原料，以添加中藥材（西洋參、紅景天、黃芪）做成的藥曲為糖化發(fā)酵劑，利用日本釀酒發(fā)酵工藝和優(yōu)良菌種，在現(xiàn)代分析測(cè)試技術(shù)和無(wú)菌灌裝技術(shù)保證下，釀制而成的營(yíng)養(yǎng)保健型低度發(fā)酵酒。含有大量的花色苷等生物活性物質(zhì)，具有清除自由基、抗氧化性、抗衰老、抗癌、降血脂、增強(qiáng)免疫力等保健功能。市場(chǎng)前景分析：可應(yīng)用于食品加工、釀造或發(fā)酵產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)。產(chǎn)品有良好的市場(chǎng)前景。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：符合發(fā)酵酒國(guó)家質(zhì)量、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)。酒液澄清透明，呈鮮亮的紫紅色；酒體醇厚甘爽，香氣濃郁，具有特有的芳香；酒度12-18%（v/v），總酸（以乳酸計(jì)）3-7g/L，氨態(tài)氮0.3-0.5g/L，pH3.5-4.5，總糖5-9g/L，花色苷含量150-300mg/L，總酚含量2000mg-3000mg/L。年產(chǎn)1000-2000噸，年銷售收入1500-3000萬(wàn)元，凈利潤(rùn)300-900萬(wàn)元/年。

（專利號(hào)：ZL 201510908980.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種三xz由度翻轉(zhuǎn)機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人包括氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降及伸縮機(jī)構(gòu)；其中氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)包括抓手及氣動(dòng)手指；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)傳動(dòng)板及氣缸；升降機(jī)構(gòu)包括升降板及氣缸；伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，將翻轉(zhuǎn)部分放在連桿上，當(dāng)氣缸推動(dòng)滑桿移動(dòng)，曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)連桿翻轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)抓手的180度翻轉(zhuǎn)，同時(shí)抓手部分的氣動(dòng)手指可以帶動(dòng)抓手實(shí)現(xiàn)抓取和放下的動(dòng)作。本發(fā)明具有機(jī)構(gòu)制作簡(jiǎn)單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點(diǎn)。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。支持額度：。200。萬(wàn)元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。市場(chǎng)預(yù)期：銷售成本：500000元/臺(tái) 銷售價(jià)格：2000000元/臺(tái)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹