一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法
本發明公開了一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法,包括以下步驟:
1、根據載體的初始位置、速率和姿態信息構建狀態方程,初始化卡爾曼濾波的參數;
2、進行M步步長的狀態預測更新,得到先驗狀態量的預測值。
3、對先驗狀態量進行修正,得到后驗狀態量的預測值。
4、對狀態量的誤差和系統誤差協方差矩陣進行自適應更新,并用后驗狀態量預測值對慣性導航結果進行補償,得到載體位置、速度與姿態信息;
5、補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導航的數據融合算法過程中,降低因GNSS衛星數據更新頻率低或衛星數據失鎖導致的截斷誤差;同時解決因INS數據與GNSS數據不同步導致的導航定位誤差。
東南大學
2021-04-11