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目前國(guó)家電網(wǎng)共有線路160萬公里，每公里每年需要投入6000元進(jìn)行巡視、維護(hù)。尤其是春夏季，經(jīng)常有農(nóng)膜懸掛線路上，造成短路事故。線路也會(huì)有斷股、瓷瓶碎裂等故障隱患，需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)維修。 本產(chǎn)品可以代替人工進(jìn)行線路的巡視、維護(hù)，并且比人工更細(xì)致、更有效率、24小時(shí)不間斷地工作。產(chǎn)品克服了現(xiàn)有正在研發(fā)的機(jī)器人的缺點(diǎn)，具有如下優(yōu)勢(shì)： 1、飛行式上下線，不需停電即可作業(yè)。 2、感應(yīng)式在線取電，不需要下線充電，可以在線路上長(zhǎng)期工作。 3、可以跨越任何線路結(jié)構(gòu)，做到長(zhǎng)距離巡視 4、靈活的機(jī)械手可以清除農(nóng)膜等雜物 5、結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)管理系統(tǒng)，可以及時(shí)獲知機(jī)器人運(yùn)行信息及巡視信息。

一、產(chǎn)品概述       本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸線上的不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計(jì)，可以完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，        包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。二、技術(shù)性能1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成      該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB IRB120-3型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、海康智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲(chǔ)盒供料單元、工件組裝單元、倉(cāng)庫(kù)單元、廢品回收桶、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。 1、工業(yè)機(jī)器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機(jī)器人本體；最大負(fù)載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數(shù)：≥6軸；位置重復(fù)精度：≦0.01mm； 防護(hù)等級(jí)： ≥IP30； 軸運(yùn)動(dòng)范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機(jī)器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機(jī)器人控制器： （1）緊湊型工業(yè)機(jī)器人控制柜，與配套的工業(yè)機(jī)器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預(yù)裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護(hù)等級(jí)：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復(fù)程序，支持USB儲(chǔ)存器，帶時(shí)間標(biāo)記登錄，支持遠(yuǎn)程服務(wù)。 4、海康智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)   主要是配合工業(yè)機(jī)器人做智能檢測(cè)工件角度缺陷及自動(dòng)對(duì)位等以及工業(yè)機(jī)器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；工業(yè)相機(jī)，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機(jī)； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機(jī)器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。   6、四工位供料單元     由移動(dòng)井式料庫(kù)、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對(duì)上料速 度進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。7、環(huán)形柔性輸送單元      包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲(chǔ)盒供料單元      包含一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、料盒存儲(chǔ)槽等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，當(dāng)一個(gè)工件存儲(chǔ)盒被取走會(huì)自動(dòng)退出下一個(gè)工件存儲(chǔ)盒，用于工件存儲(chǔ)盒自動(dòng)供料。9、工件組裝單元      由工件存儲(chǔ)盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個(gè)工件槽用于放置工件，機(jī)器人可以根據(jù)不同配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。10、倉(cāng)庫(kù)單元      由工件存儲(chǔ)盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，機(jī)器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過機(jī)器人對(duì)裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測(cè)出來的無用工件或不合格品。 四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1. 機(jī)器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試5. 機(jī)器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試6. 通過示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人7. 通過示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機(jī)器人程序9. 機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定10. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試13.智能視覺顏色比對(duì)測(cè)量14.智能視覺編號(hào)比對(duì)測(cè)量15.智能視覺尺寸比對(duì)測(cè)量16.智能視覺角度測(cè)量17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用18.PLC程序編程與調(diào)試19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用

25㎜彎曲防火板貼面臺(tái)面，鋼質(zhì)烤漆骨架，玻璃鋼面板坐椅。

供八人使用的長(zhǎng)方形桌子。

核燃料的后處理技術(shù)和體系是核能可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略中不可缺失的一環(huán)。行波堆的實(shí)現(xiàn)有可能解決目前阻礙快堆與閉式燃料循環(huán)發(fā)展的技術(shù)和經(jīng)濟(jì)性問題，加速啟動(dòng)快堆應(yīng)用和市場(chǎng)，提前進(jìn)入核能大規(guī)模可持續(xù)發(fā)展階段，減少需要處理的廢料，推遲廢物終極處置期限，提供更多資源和時(shí)間來發(fā)展提高后處理技術(shù)和過程的水平和經(jīng)濟(jì)性，同時(shí)還能極大降低核擴(kuò)散風(fēng)險(xiǎn)。為應(yīng)對(duì)現(xiàn)有核電技術(shù)和系統(tǒng)面臨的安全性和經(jīng)濟(jì)性挑戰(zhàn)，滿足國(guó)家安全高效發(fā)展核電，支持能源清潔低碳轉(zhuǎn)型的重大戰(zhàn)略需求，我們從核能與放射性集中所在的核燃料著手，提出系統(tǒng)解決問題的創(chuàng)新路徑和方案，以保障核燃料與反應(yīng)堆的反應(yīng)性和放射性本質(zhì)安全為基礎(chǔ)，同時(shí)解決核電安全性和經(jīng)濟(jì)性問題。采用高度安全的高性能全陶瓷微包覆燃料，開發(fā)設(shè)計(jì)不可熔毀、無放射性物質(zhì)泄漏的模塊化制造型小微堆，快速進(jìn)入市場(chǎng)驗(yàn)證新型技術(shù)和商業(yè)模式；實(shí)施在大型水冷堆中的燃料替代、提高抗熔毀能力、可以實(shí)質(zhì)性消除大規(guī)模放射性物質(zhì)泄漏風(fēng)險(xiǎn)的解決方案，促進(jìn)核能真正成為讓政府、公眾和業(yè)主放心的能源，擴(kuò)大市場(chǎng)規(guī)模和應(yīng)用范疇，實(shí)現(xiàn)巨大的潛力。

隨著體育活動(dòng)普及以及生活水平提高，關(guān)節(jié)軟骨損傷及其退行性病變-骨關(guān)節(jié)炎給社會(huì)帶來越來越大的勞動(dòng)力損失以及患者生活質(zhì)量的下降。因應(yīng)這些挑戰(zhàn)，以生物材料、干細(xì)胞和生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)為基礎(chǔ)的先進(jìn)治療方式逐漸涌現(xiàn)。在長(zhǎng)期研究的基礎(chǔ)上，實(shí)驗(yàn)室首先發(fā)現(xiàn)并優(yōu)化了多肽（饑餓激素，ghrelin）促進(jìn)干細(xì)胞軟骨分化和體內(nèi)軟骨再生的方法。多肽可以作為體外研究和體內(nèi)軟骨再生的重要手段，有良好的臨床和產(chǎn)業(yè)化價(jià)值。

"核燃料的后處理技術(shù)和體系是核能可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略中不可缺失的一環(huán)。行波堆的實(shí)現(xiàn)有可能解決目前阻礙快堆與閉式燃料循環(huán)發(fā)展的技術(shù)和經(jīng)濟(jì)性問題，加速啟動(dòng)快堆應(yīng)用和市場(chǎng)，提前進(jìn)入核能大規(guī)模可持續(xù)發(fā)展階段，減少需要處理的廢料，推遲廢物終極處置期限，提供更多資源和時(shí)間來發(fā)展提高后處理技術(shù)和過程的水平和經(jīng)濟(jì)性，同時(shí)還能極大降低核擴(kuò)散風(fēng)險(xiǎn)。 為應(yīng)對(duì)現(xiàn)有核電技術(shù)和系統(tǒng)面臨的安全性和經(jīng)濟(jì)性挑戰(zhàn)，滿足國(guó)家安全高效發(fā)展核電，支持能源清潔低碳轉(zhuǎn)型的重大戰(zhàn)略需求，我們從核能與放射性集中所在的核燃料著手，提出系統(tǒng)解決問題的創(chuàng)新路徑和方案，以保障核燃料與反應(yīng)堆的反應(yīng)性和放射性本質(zhì)安全為基礎(chǔ)，同時(shí)解決核電安全性和經(jīng)濟(jì)性問題。采用高度安全的高性能全陶瓷微包覆燃料，開發(fā)設(shè)計(jì)不可熔毀、無放射性物質(zhì)泄漏的模塊化制造型小微堆，快速進(jìn)入市場(chǎng)驗(yàn)證新型技術(shù)和商業(yè)模式；實(shí)施在大型水冷堆中的燃料替代、提高抗熔毀能力、可以實(shí)質(zhì)性消除大規(guī)模放射性物質(zhì)泄漏風(fēng)險(xiǎn)的解決方案，促進(jìn)核能真正成為讓政府、公眾和業(yè)主放心的能源，擴(kuò)大市場(chǎng)規(guī)模和應(yīng)用范疇，實(shí)現(xiàn)巨大的潛力。

隨著體育活動(dòng)普及以及生活水平提高，關(guān)節(jié)軟骨損傷及其退行性病變-骨關(guān)節(jié)炎給社會(huì)帶來越來越大的勞動(dòng)力損失以及患者生活質(zhì)量的下降。因應(yīng)這些挑戰(zhàn)，以生物材料、干細(xì)胞和生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)為基礎(chǔ)的先進(jìn)治療方式逐漸涌現(xiàn)。在長(zhǎng)期研究的基礎(chǔ)上，實(shí)驗(yàn)室首先發(fā)現(xiàn)并優(yōu)化了多肽（饑餓激素，ghrelin）促進(jìn)干細(xì)胞軟骨分化和體內(nèi)軟骨再生的方法。多肽可以作為體外研究和體內(nèi)軟骨再生的重要手段，有良好的臨床和產(chǎn)業(yè)化價(jià)值。

本發(fā)明提供了一種用于有機(jī)薄膜晶體管的小溝道的制備方法，包括(1)在有機(jī)薄膜晶體管器件的有機(jī)半導(dǎo)體層的溝道區(qū)印刷一條有機(jī)水溶性材料纖維；(2)待纖維固化后，將疏水性電極材料溶液對(duì)準(zhǔn)纖維進(jìn)行沉積，從而在纖維兩側(cè)形成電極圖案，作為有機(jī)薄膜晶體管的源極和漏極；(3)電極圖案固化后，放入水或水性溶劑中，使所述有機(jī)水溶性材料纖維將溶于水，即可在有機(jī)半導(dǎo)體層的溝道區(qū)形成寬度與所述纖維直徑相同的溝道。本發(fā)明還提供了上述方法在制備有機(jī)薄膜晶體管(OTFT)。本發(fā)明的方法可以用來制造薄膜晶體管源極和漏極之間的小線寬溝道