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項目成果/簡介:旋翼無人機成功實現了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費等領域得到廣泛應用。本項目突破了多關節機械臂與旋翼無人機集成技術，實現把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機的能力從“非接觸觀測”提升到“接觸作業”，從而極大地拓展無人機的應用領域。項目以人工智能技術為基礎，將其與飛行機械臂系統相結合，重點突破模塊化可重構超輕型機械臂設計、復雜耦合系統的穩定性、動態非結構環境感知與理解、自主作業技能學習與發育、協同優化行為決策與優化等核心技術，研制出多軸電動無人機+單機械臂、單旋翼帶尾槳無人機+雙機械臂兩種產品樣機，實現其自主作業，為后續產品、產業化奠定基礎。本成果對于我國打造無人機新的產品形態、推進無人機產業的持續發展、進而搶占無人機技術產品產業的國際制高點具有重要意義；同時，作為典型軍民兩用產品，這種新技術具有巨大的軍民融合發展前景。項目階段:已成功研制出樣機系統、開展飛行試驗效益分析:本項目最大特色在于將機械臂技術與飛行機器人技術相結合，實現了空中自主作業。完全突破了目前無人機只能完成非接觸、觀測類任務的局限，是無人機領域一種全新的產品形態、也非常有可能成為一種新業態。多自由度機械臂與無人機相集成（如下圖所示），機械臂的運動、甚至和外界環境相杰出，都給飛行器的控制帶來極大挑戰；同時，要實現其對空中、地面的動目標進行識別、跟蹤、捕獲等作業，都需要很高的自主行為能力；相關的控制技術是本項目的亮點。

旋翼無人機成功實現了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費等領域得到廣泛應用。本項目突破了多關節機械臂與旋翼無人機集成技術，實現把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機的能力從“非接觸觀測”提升到“接觸作業”，從而極大地拓展無人機的應用領域。項目以人工智能技術為基礎，將其與飛行機械臂系統相結合，重點突破模塊化可重構超輕型機械臂設計、復雜耦合系統的穩定性、動態非結構環境感知與理解、自主作業技能學習與發育、協同優化行為決策與優化等核心技術，研制出多軸電動無人機+單機械臂、單旋翼帶尾槳無人機+雙機械臂兩種產品樣機，實現其自主作業，為后續產品、產業化奠定基礎。本成果對于我國打造無人機新的產品形態、推進無人機產業的持續發展、進而搶占無人機技術產品產業的國際制高點具有重要意義；同時，作為典型軍民兩用產品，這種新技術具有巨大的軍民融合發展前景。

本發明公開了一種假肢臂差動關節機構，包括支架和固定于支架上的兩電機、兩減速機構、兩傳動機構和差動齒輪關節機構，兩電機的輸出軸分別依次連接兩減速機構、兩傳動機構和差動齒輪關節；差動齒輪關節包括第一錐齒輪軸、第二錐齒輪軸和第三錐齒輪軸，第一錐齒輪軸和第二錐齒輪軸均與第三錐齒輪軸嚙合，第一和第二錐齒輪軸的軸端分別作為第一和第二驅動端；當兩電機同向轉動，驅使第一和第二齒輪軸協作帶動第三錐齒輪軸旋轉，完成關節的前屈或后伸運動；當兩電機反向轉動，驅使第一和第二齒輪軸協作帶動第三錐齒輪軸旋轉，完成關節的外展或內收

智能七關節機器人Sawyer的柔順控制技術，使其能適應現實世界的多變性，靈活快速地在不同應用場景中部署。擁有可自主切換的開源ROS和工業Intera雙系統，滿足高校機器人工程教育和科研開發需求。

成果描述：本發明公開了一種帶有集中排水管的流線型箱梁渦振抑振構造，用于抑制帶有集中排水管的大跨度橋梁流線型箱梁渦激振動的產生,其特征在于,集中排水管的橫截面呈扁狀,且保證集中排水管道的寬厚比B/H不低于5；管道與主梁斜腹板的間隙D不小于10cm；厚度H不高于20cm；且需保證集中排水管道置于斜腹板上偏上的位置。本發明構造的氣動布局有效地克服了主梁底部懸掛大尺寸圓形排水管道后引起氣流的分離并形成漩渦的缺點，減小甚至抑制了流線型箱梁主梁的渦振振幅，提高使用的舒適性，保證了橋梁的結構安全。市場前景分析：軌道交通基礎設施建設領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。

本發明公開了一種帶有集中排水管的流線型箱梁渦振抑振構造，用于抑制帶有集中排水管的大跨度橋梁流線型箱梁渦激振動的產生,其特征在于,集中排水管的橫截面呈扁狀,且保證集中排水管道的寬厚比B/H不低于5；管道與主梁斜腹板的間隙D不小于10cm；厚度H不高于20cm；且需保證集中排水管道置于斜腹板上偏上的位置。本發明構造的氣動布局有效地克服了主梁底部懸掛大尺寸圓形排水管道后引起氣流的分離并形成漩渦的缺點，減小甚至抑制了流線型箱梁主梁的渦振振幅，提高使用的舒適性，保證了橋梁的結構安全。

京審計大學金審學院是一所以培養審計、會計、金融人才為主，經濟學、管理學、工學、教育學、藝術學等多學科協調發展的全日制普通本科高校。 學校坐落于鐘靈毓秀、虎踞龍盤的金陵古都，位于風景秀麗的南京市仙林大學城中心地段。這里匯聚了南京大學、南京師范大學等12所高校，人文氛圍濃厚，校園景色秀麗，交通便捷，是莘莘學子讀書求學的好地方。 南京審計大學金審學院是2002年經江蘇省教育廳批準成立的一所普通全日制本科層次的公有民辦二級學院，2005年經教育部批準轉制為獨立學院。 學校堅持社會主義辦學方向，全面貫徹黨和國家的教育方針，堅持立德樹人根本任務，肩負人才培養、科學研究、社會服務、文化傳承創新的重要使命。學校堅持走以質量提升為核心的內涵式發展道路，堅持依法治校、教授治學、民主管理、社會參與，努力將學校建設為全國知名特色鮮明高水平應用型財經大學。 學校致力于培養德智體美全面發展，具有社會責任感、創新精神、國際視野的優秀人才。學校面向全國招生，現有全日制在校本科生一萬人左右。學校共享南京審計大學和仙林大學城的優質教育教學資源，現有教職員工600余人，其中教授、副教授等高級職稱教師200余人，青年教師中具有博士和碩士研究生學歷的比例達到80%以上。已經形成了一支包括教育部長江學者特聘教授在內的結構合理，業務精湛，專兼職相結合的優質師資隊伍。 學校現設有會計與審計學院、金融與經濟學院、管理學院、信息科學與工程學院、教師教育學院、藝術設計學院、國際商學院7個二級學院和一個基礎教學部，設有審計學、會計學、金融學、計算機科學與技術、學前教育(師范類)、環境設計(藝術類)等21個本科專業。 學校堅持國際化辦學理念，著力提升國際交流與合作的層次與水平。設立中外合作辦學項目和辦學機構，與澳大利亞科廷大學、英國雷丁大學、韓國釜慶大學、新加坡特許科技學院等十余所高校開展了廣泛的交流與合作，為廣大學生拓寬國際視野開辟了多層次的國際交流和出國學習深造的發展機會。 學校堅持審計學、會計學、金融學和學前教育(師范類)等特色專業建設的同時，通過模塊化教學不斷滿足學生出國深造、考研、考公務員、高質量就業等個性化發展需求，贏得了社會的廣泛贊譽。近40%的畢業生在畢馬威、阿里巴巴、國家稅務機關、中國銀行等金融系統、大中型企業、外資企業和政府機關就業。許多畢業生順利考取南京大學、東南大學、香港大學、國防大學等國內一流高校以及美國加州大學洛杉磯分校、澳大利亞國立大學、澳大利亞悉尼大學、英國倫敦大學國王學院等國際一流高校研究生。多年來，學校畢業生就業率始終保持在96%以上，畢業生畢業半年后的工作與專業相關度、就業現狀滿意度以及職業期待吻合度等均位于江蘇省同類高校前列。 新時代，學校著力在特色、質量、應用型上下功夫，加快建設特色鮮明高水平應用型財經大學，為社會經濟發展培養更多的高質量應用型人才，為實現中華民族偉大復興的中國夢做出應有的貢獻。 歡迎廣大考生報考南京審計大學金審學院! 地 址：南京市仙林大學城仙林大道100號 郵政編碼：210023 網 址：http://www.naujsc.edu.cn 電子郵箱：jsxyzsb@163.com 聯系電話：(025) 85780042、(025) 85780043 傳 真：(025) 85780047

一代雜交種，株型緊湊，全株葉片數 18 片。鮮穗采收期 73 天，株高 263厘米，穗位 99 厘米，倒伏率 0.9%、倒折率 0.1%。果穗長錐形，商品鮮穗穗長20.1 厘米，穗粗 4.5 厘米，禿頂 1.6 厘米，穗粒數 488 粒，商品果穗率 87.2%，白軸，鮮穗籽粒紫白色，果皮中厚。2012 年經河北省農林科學院植物保護研究所抗病性接種鑒定：中抗小斑病，感大斑病、彎孢葉斑病，高抗瘤黑粉病，中抗矮花葉病。在 2011～20

一代雜交種，株型緊湊，全株葉片數 18 片。鮮穗采收期 72 天，株高 258厘米，穗位 95 厘米，倒伏率 0.6%、無倒折。果穗短錐形，商品鮮穗穗長 21.2厘米，穗粗 4.7 厘米，禿頂 1.5 厘米，穗粒數 498 粒，商品果穗率 83.8%，白軸，鮮穗籽粒淡紫色，果皮中厚。2012 年經河北省農林科學院植物保護研究所抗病性接種鑒定：抗小斑病，高感大斑病，感彎孢葉斑病，高抗瘤黑粉病，抗矮花葉病。在 2011～2012 年全

【項目來源】自主研發項目。 【類    別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】合劑（口服液）。 【處方來源】國家級重點學科中醫兒科學學科帶頭人、南京中醫藥大學中醫兒科資深專家汪受傳教授臨床有效經驗方。 【功能主治】疏風解表，清解熱毒功效，用于小兒感冒，風熱感冒證。證候表現：小兒感冒發熱，惡風，頭痛，鼻塞流涕，噴嚏，咳嗽，少汗，全身不適，咽紅，舌質紅，舌苔薄白或薄黃，脈浮數，指紋淡紫。 【主要技術指標】 1．小兒金寧口服液能降低流感病毒血凝效價，抑制流感病毒在雞胚內增生，與生理鹽水組比較，其差異具有顯著性意義﹙P＜0.01﹚。藥物質量濃度2～0.5g/ml在雞胚內能完全抑制甲型流感病毒的增生；濃度在2g/ml～0.0625g/ml范圍，在雞胚內對甲型流感病毒有64倍或64倍以上的抑制作用，與病毒唑比較無顯著性差異，隨著藥物濃度的降低，對病毒的抑制作用逐漸減弱。 2．小兒金寧口服液中劑量和大劑量能明顯降低干酵母所致大鼠發熱的大鼠體溫；可明顯減少冰醋酸所致小鼠的扭體反應次數，顯著抑制冰醋酸致小鼠毛細血管通透性增加；明顯減輕小鼠耳廓腫脹度及腫脹率。表現出較好的解熱、鎮痛、抗炎作用。 【推廣應用前景】感冒是兒科臨床發病率最高的一種疾病。本藥是專門針對小兒感冒中最常見證型風熱感冒的中藥制劑，綜合考慮了小兒的生理、病理特點，研制的治療小兒常見的風熱感冒良藥。經臨床驗證，療效顯著，無毒副作用，痊愈顯效率在90.0％以上。實驗研究表明，本制劑具有抗流感病毒、解熱、鎮痛、抗炎等綜合治療效應，體現了中醫藥辨證治療小兒感冒的特色。 【進展情況】已經完成臨床前主要研究工作。