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本實用新型公開了一種在超重力環境下兩自由度循環荷載模擬的裝置。包括結構相同的兩個水平調整支座、裝置底座、X向傳動機構、Y向傳動機構、Y向傳動機構支撐構件、加載構件和導線拖動滑桿組件。本實用新型在安裝時可以通過調整水平支座的左右和上下位置來實現復雜條件下的試驗裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機使其進行力或者位移循環加載模擬，且可以通過計算機方便的調整循環的幅值和頻率；導線滑桿結構可以在超重力環境下保持導線的自由牽引；X向限位開關可以靈活的調整限位保護范圍；加載頭的結構特征可以有效的解決加載時雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環境下復雜荷載的模擬需要。

"該成果獲2018年度高等學?？茖W研究優秀成果獎（科學技術）技術發明類一等獎。1. 針對MEMS風速風向傳感器低風速誤差大、高風速難以測量的問題，發明了風速風向傳感器深槽隔熱結構，降低了襯底橫向熱傳導，提高了靈敏度，降低了測量誤差，擴大了傳感器的量程。 2. 針對MEMS風速風向傳感器高風速難以測量的問題，建立了傳感器系統級模型，實現了閉環控制；提出了風速風向傳感器的溫度自平衡測控方法，實現了60m/s的量程，解決了長期以來風速風向傳感器量程難以提高的技術難題。 3. 針對MEMS風速風向傳感器野外工作防護技術問題，發明了風速風向傳感器的陶瓷圓片級倒裝封裝技術，提出了導熱凸點與導電凸點結構及工藝技術；發明了傳感器嵌入式組裝結構，突破了傳感器野外工作的可靠性技術瓶頸。 4. 針對MEMS風速風向傳感器受環境溫度、濕度影響問題，在國際上首次建立了風速風向傳感器的濕度效應模型；基于傳感器材料與結構的溫度特性，建立了風速風向傳感器溫度效應模型，保障了傳感器長期工作的穩定性。 "

本發明屬于口腔修復領域中烤瓷材料的制備和應用技術領域，特別涉及采用鎳鉻合金為金屬基底的梯度烤瓷材料的制備方法。合成一種以白榴石為主晶相的烤瓷粉，其組分的質量百分比為SiO2？66.67％、Al2O3？16.57％、K2O？12.81％、Na2O？2.64％、其它0.89％。在此烤瓷粉中加入梯度調節成分，其組分的質量百分比Ni為30％～40％、Cr為10％～20％、NiO為0％～10％，Cr2O3為40％～50％，將加入了梯度調節成分的烤瓷粉用層堆積法成型并燒結。制備出的成分梯度烤瓷材料具有緩和金瓷間熱應力和提高強度等特點，為口腔烤瓷修復的臨床應用打下基礎。

一種具有梯度親疏水性能的集水器，包括梯度孔徑親水多孔泡沫1、疏水多孔泡沫2、集液槽3、防護罩4和多孔泡沫固定結構5；所述防護罩4中填充有梯度孔徑親水多孔泡沫1和疏水多孔泡沫2，疏水多孔泡沫2與梯度孔徑親水多孔泡沫1通過多孔泡沫固定結構5進行固定，疏水多孔泡沫2兩側設置兩個空間，前側空間是疏水多孔泡沫2與梯度孔徑親水多孔泡沫1之間的間隔縫隙，其寬度為毫米量級，后側空間設置集液槽3；疏水多孔泡沫2通過多孔泡沫固定結構5懸空安裝，使得前側的間隔縫隙與后側空間的集液槽3相通。 優選地，還可利用風扇8強化空氣對流。風扇8可加快濕空氣的流通速度，從而顯著提高集水器的集水性能。 此時，所述梯度孔徑親水多孔泡沫1和疏水多孔泡沫2的形狀，可以為圓筒式、板式、帽盔狀等多種。圓筒形狀便于設計成集水杯等便攜產品；板狀易于生產、加工，便于擴展換熱面積和體積，可設計為類似板式換熱器形狀，易于霧水捕捉集成化處理；帽盔狀則適合不容易安放集水器的地區，直接扣于地面，用于局部集水。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規?？梢暺髽I的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本實用新型公開的光學干涉式重力儀中的閉環信號采集裝置，具有穩頻激光光源、第一分束器、落體棱鏡、參考棱鏡、兩個平行設置的平面反射鏡、第二分束器、光電探測器、相位調制器以及PC上位機或者示波器。由光電探測器將落體棱鏡下落過程中采集的光信號作為反饋信號輸給相位調制器，相位調制器輸出一個偏置相位，補償落體下落過程中測試光和參考光之間的相位差，相位補償至2π后立即重置，并且重復相位補償過程。通過相位調制器引入的相位差以及產生相位差的電壓值作為最后獲得的信號數據。本實用新型結構簡單，信號數據處理簡便，測量靈敏度高。

本發明屬于重力補償結構相關技術領域，其公開了一種低剛度 的磁懸浮重力補償器，其包括動子結構及定子結構，動子結構包括外 永磁陣列環、內永磁陣列環及動子支撐框架，外永磁陣列環及內永磁 陣列環分別設置在動子支撐架的環形槽相對的兩個側壁上，內永磁陣 列環的厚度大于外永磁陣列環的厚度;定子結構包括收容于環形槽內 的線圈支架及嵌設在線圈支架上的定子永磁環，所述定子永磁環的高 度大于厚度，定子永磁環與內永磁陣列環的間距小于定子永磁環與外 永磁陣列環的間距。本發明還提供了具有上述的磁懸浮重力補償器的 微動臺結構。本

項目簡介：    本技術是一種阻燃劑濃度梯度分布的高分子復合材料的制備方法。阻燃劑濃度梯度分布高分子材料的制備方法 ， 是分別將白色粉未的膨脹型阻燃劑 (I FR)    與顆粒狀的聚合物放在烘箱里千燥， 然后按照不

本發明公開了一種基于多尺度梯度差分熵的圖像質量評價方法，包括如下步驟：步驟 1，將原始圖 像和失真圖像均轉換成灰度圖像；步驟 2，基于步驟 1 的結果，計算不同尺度空間內的梯度差分熵，并 將不同尺度空間內的梯度差分熵進行加權平均；步驟 3，計算原始圖像和失真圖像對應的灰度圖像均值 的比值；步驟 4，計算原始圖像和失真圖像對應的灰度圖像方差的比值；步驟 5，基于步驟 2，步驟 3 和步驟 4 的結果，進行綜合評價。本發明引入尺度空間的基本思想，基于人在不同距離下目標在視網膜 上的形成過程，通過提取尺度空間下的輪廓特征，并通過熵來反映原始圖像和失真圖像在尺度空間下輪 廓特征的差異，與主觀評價結果具有較好的一致性。 

本發明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙粒子濾波導航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊、測姿粒子濾波器和定位粒子濾波器；本發明在測姿濾波器的設計中，三維姿態誤差和三軸陀螺儀漂移作為6維的狀態向量?；趹T導機械編排的誤差方程作為其系統方程，用于更新粒子狀態。觀測方程包括加速度計觀測量更新和磁力計觀測量更新，用于計算粒子權重。測姿濾波器輸出VLC接收器的姿態給VLC定位模塊以校正姿態的影響。在定位濾波器的設計中，二維平面的位置信息作為系統狀態向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統方程，而VLC的定位結果則作為定位濾波器的觀測方程。