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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態(tài)高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運動的動力學(xué)方程;迭代運算動力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結(jié)果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機器人模型各關(guān)節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-05-04
工信部：加快充換電基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè) 破解老舊小區(qū)、高速公路“充電難”問題
據(jù)工業(yè)和信息化部官網(wǎng)消息，工業(yè)和信息化部黨組書記、部長肖亞慶近日主持召開節(jié)能與新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展部際聯(lián)席會議2022年度工作會議，其中提到目前我國已建成充電樁93.6萬個、充電站1.4萬座、換電站725座，下一步還將加快充換電基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，破解老舊小區(qū)、高速公路“充電難”問題。
人民網(wǎng)
2022-01-19
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態(tài)高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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高速鐵路高強度及防污閃型腕臂支撐絕緣子的研制及應(yīng)用
本成果來自省部級科技計劃項目，2012年獲中國鐵道學(xué)會鐵道科技二等獎（主持）。其創(chuàng)新性如下：①首次研究高速條件下電氣化鐵路腕臂支撐絕緣子抗彎強度特性；②首次研究高速條件下過電壓與絕緣子閃絡(luò)特性；③首次研究高速條件下絕緣子機械特性與電氣特性之間的內(nèi)在聯(lián)系。經(jīng)濟指標如下：①給出高速動車組運行條件下絕緣子抗彎強度容量選擇建議值；②高速鐵路過牽引供電系統(tǒng)過電壓與絕緣子閃絡(luò)間的關(guān)系，以及不同污穢等級區(qū)域絕緣子爬距的建議值；③為高速鐵路腕臂支撐絕緣子的設(shè)計、制造、安裝、維護提供建議規(guī)則，提高設(shè)計可靠性。
西南交通大學(xué)
2016-06-27
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北京大學(xué)能源研究院氣相色譜聯(lián)用穩(wěn)定同位素質(zhì)譜儀采購項目公開招標公告
北京大學(xué)能源研究院氣相色譜聯(lián)用穩(wěn)定同位素質(zhì)譜儀采購項目 招標項目的潛在投標人應(yīng)在北京市海淀區(qū)文慧園北路10號，中教儀總公司北師大辦公樓509室獲取招標文件，并于2022年06月13日 09點00分（北京時間）前遞交投標文件。
北京大學(xué)
2022-05-27
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基于螺旋式電容-圓環(huán)式靜電傳感器的氣固兩相流檢測裝置及方法
技術(shù)結(jié)合了螺旋式電容傳感器與圓環(huán)式靜電傳感器，通過螺旋式電容傳感器的電容獲得管內(nèi)固相濃度，通過圓環(huán)式靜電傳感器檢測管道中的顆粒與管道壁面以及顆粒之間的碰撞、摩擦、分離產(chǎn)生的靜電噪聲，采用互相關(guān)法快速獲取固相流動速度；根據(jù)濃度與速度獲取質(zhì)量流量，實現(xiàn)對氣固兩相流的多參數(shù)測量。本發(fā)明是電容法與靜電法的融合，發(fā)揮螺旋式電容傳感器和圓環(huán)式靜電傳感器分別在濃度測量和速度測量方面的優(yōu)勢，簡化了電極結(jié)構(gòu)，提高了濃度、速度以及質(zhì)量流量的檢測精度和采樣效率。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種三相四開關(guān)感應(yīng)電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)的預(yù)測控制方法
本發(fā)明公開了一種三相四開關(guān)感應(yīng)電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)的預(yù)測控制方法，包括：A、通過感應(yīng)電機驅(qū)動系統(tǒng)中電流傳感器、電壓傳感器和速度傳感器分別測出三相電流、兩個直流側(cè)電容電壓和電機轉(zhuǎn)速；B、通過測量的直流電容電壓計算出四種開關(guān)組合(00,01,11,10)對應(yīng)的電壓矢量；C、根據(jù)測量的相電流和轉(zhuǎn)速估算感應(yīng)電機的定子、轉(zhuǎn)子磁鏈；D、預(yù)測四個電壓矢量對應(yīng)定子磁鏈的絕對值、預(yù)測轉(zhuǎn)矩和預(yù)測直流電壓；E、計算四個電壓矢量代價函數(shù)：預(yù)測
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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La2O3-Al2O3熱障涂層中稀土氧化物的作用及高溫相穩(wěn)定機理研究
本成果研究了不同制備工藝對制備出的噴涂粉末形貌與性能的影響，通過測試不同的La2O3的添加方式以及添加量的涂層的性能，探討了稀土氧化物L(fēng)a2O3對Al2O3等離子涂層性能的影響，及La2O3在等離子涂層中的作用，同時對噴涂粉末與涂層的相態(tài)及高低溫條件下的相穩(wěn)定性進行了研究，找出了在高溫下長時間保持相穩(wěn)定性的涂層。得出的主要結(jié)論有： (1). 使用納米粉體顆粒團聚的方法可以制備符合出符合等離子噴涂要求的粉末，同時其制備出的涂層性能優(yōu)于傳統(tǒng)微米級粉末涂層。 (2). 添加部分La2O3可以抑制Al2O3涂層中晶粒長大，且Al2O3- La2O3涂層更致密，與Al2O3涂層相比，Al2O3- La2O3涂層在抗擊熱沖擊、抵抗熱氧化、涂層結(jié)合強度方面均有部分提高，但涂層隔熱性能與Al2O3涂層相當。 (3). Al2O3涂層中添加部分La2O3與MgO可以制備穩(wěn)定相的LMA，制備的LMA涂層呈現(xiàn)板片狀結(jié)構(gòu)特點，有利于降低涂層內(nèi)部殘余應(yīng)力，因而可提升涂層性能，其在結(jié)合強度、抗擊熱沖擊、抗氧化及隔熱性能發(fā)面均優(yōu)于Al2O3- La2O3涂層與Al2O3涂層。 (4). 在1400℃下保溫100h，Al2O3涂層與Al2O3- La2O3涂層均會發(fā)生γ→α晶形轉(zhuǎn)變，影響涂層的性能，而LMA涂層可保持相穩(wěn)定性。LMA等離子涂層因其優(yōu)異的性能可做為傳統(tǒng)Al2O3涂層和Y-PSZ涂層的替代者。
北京科技大學(xué)
2021-04-11
一種含風(fēng)電的三相不平衡配電網(wǎng)的靜態(tài)電壓穩(wěn)定性評估方法
本發(fā)明公開了一種含風(fēng)電的三相不平衡配電網(wǎng)的靜態(tài)電壓穩(wěn)定 性評估方法，包括獲取配電網(wǎng)系統(tǒng)參數(shù)以及接入配電網(wǎng)的風(fēng)電參數(shù)； 含風(fēng)電的配電網(wǎng)系統(tǒng)的負荷增長因子 LSF 的初始值為 1，根據(jù)配電網(wǎng) 系統(tǒng)參數(shù)和風(fēng)電參數(shù)獲得含風(fēng)電的配電網(wǎng)系統(tǒng)在當前 LSF 下的潮流， 并判斷潮流是否收斂，若是，則獲得配電網(wǎng)各個節(jié)點的電壓幅值、相 角以及各支路末端的傳輸功率，若否則配電網(wǎng)失去靜態(tài)電壓穩(wěn)定性； 根據(jù)含風(fēng)電的配電網(wǎng)的潮流計算結(jié)果獲得各支路的靜態(tài)電壓穩(wěn)定指 標；根據(jù)各支路的靜態(tài)電壓穩(wěn)定指標獲得全網(wǎng)的靜態(tài)電壓穩(wěn)定指標和 穩(wěn)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
表面具有納米顆粒析出相的高溫超導(dǎo)涂層導(dǎo)體Eu0.6Sr0.4BiO3緩沖層及其制備方法
本新技術(shù)成果提供了一種表面具有納米顆粒析出相的高溫超導(dǎo)涂層導(dǎo)體Eu0.6Sr0.4BiO3緩沖層及其制備方法。采用以硝酸鹽作為前驅(qū)物的化學(xué)溶液沉積法在空氣中進行制備。目標物新的高溫超導(dǎo)涂層導(dǎo)體緩沖層材料其名義組分為Eu0.6Sr0.4BiO3，其表面具有均勻彌撒分布的納米析出相SrO2, 析出相尺寸在100nm左右，可作為緩沖層表面結(jié)構(gòu)誘導(dǎo)的釘扎中心，即同時開發(fā)出了一種新的緩沖層表面結(jié)構(gòu)誘導(dǎo)釘扎中心的方法，并且為其上超導(dǎo)層提供釘扎中心的性能得到了驗證。
西南交通大學(xué)
2016-06-27