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本實用新型涉及一種多關節柔性水下機械手關節單元結構。本實用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯接端蓋通過其軸端圓槽定位，同時聯接端蓋和中間單元側面分別開有聯接端蓋側壁孔、中間單元側壁孔；擋片安裝在中間單元的內腔；內筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內殼安裝在中間單元的內腔，兩端面和聯接端蓋的下表面接觸，并通過聯接端蓋的下表面定位防止其軸向運動，內殼的內壁和擋片外圓周面接觸，并對其產生周向定位作用。本實用新型在滿足強度要求的前提下，為減少機械手質量，主要零件都采用挖空處理，因此關節單元的自重相較傳統的水下作業機械臂很小。

本發明公開了一種用于柔性膜同步輸送的夾持進給系統，包括沿進給方向依次間隔布置的多套夾持進給裝置，且每套夾持進給裝置包括一動夾持進給組件和一靜夾持進給組件，通過各動夾持進給組件和靜夾持進給組件對所述柔性膜的交替夾持，并且在所述動夾持進給組件夾持時該動夾持進給組件沿進給方向移動，在所述靜夾持進給組件夾持時該動夾持進給組件返回初始夾持位置的循環過程，實現對所述柔性膜的進給輸送。本發明還公開了利用上述系統進行柔性膜同步輸送的方法。本發明在柔性膜的輸送過程中始終有夾持進給組件夾持柔性膜，同時采用夾緊或松開的交替切換，實現柔性膜的往返間歇進給，而且使進給驅動組件同時運動，保證柔性膜在多個位置的同時進給。

本發明公開了一種對真雙極系統的站級控制策略，換流站正、負兩極換流器獨立控制、運行，提高直流輸電系統靈活性和可靠性，徹底解決原有系統中換流站與無源網絡或孤島新能源交流網絡相連時失去有功功率調節能力、換流站與有源交流網絡相連時正、負極電網間潮流不可調等問題。換流站與無源網絡相連時，具有調節正、負極直流線路功率的能力；換流站與孤島新能源交流網絡相連時，具有調節正、負極直流線路功率的能力；換流站與有源交流網絡相連時，通過換流站調節正、負極電網間潮流。

本發明提供一種具有多層納米結構的柔性銅基材料，該材料包括柔性基體，所述柔性基體具有多層結構層，所述多層結構層包括：銅基金屬層構成的第一結構層；位于銅基金屬層兩側的第二結構層，所述第二結構層為銅多孔層；以及位于銅多孔層上的第三結構層，所述第三結構層為氧化物層。本發明通過控制基體材料，結合脫合金溶液和時間的控制，調控材料的結構，獲得不同的納米結構層，并保留部分原始基體層，從而在具備優異的柔韌性同時，多層納米結構層提供優異的催化性能。

本發明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現方法，步驟如下：首先進行磁流變阻尼器和直流電機的標定，獲得輸入電流和輸出力矩的關系；將預期力/力矩數值轉換成磁流變阻尼器的電流輸入，由磁流變阻尼器輸出相應力矩，再經力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體；其次，安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩，比較實際輸出與預期力/力矩數值，計算力/力矩誤差；最后，將力/力矩誤差轉換成直流電機的輸入信號，驅動直流電機產生誤差所對應的力矩；本發明可實現小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩，使得力觸覺再現設備更加輕便、小巧，提升了力觸覺交互的逼真度；可廣泛應用于虛擬現實、遙操作機器人控制、醫療等領域。

項目簡介 本成果提出基于微結構芯填充技術和非對稱耦合理論的光纖折射率傳感器，可以檢 測水溶液等低折射率樣本的成份、含量、比例等特性，具有靈敏度高、適用液體范圍廣、 檢測極限低的特點。已授權發明專利 1 項（ZL201110356530.6）。 性能指標 （1）靈敏度達到 1×104 nm/RIU。 （2）檢測極限達到 1×10-7 RIU。 適用范圍、市場前景 適用范圍：生物、醫學等領域對微量成分的檢測與分析，基于溫度調諧的超靈敏度 濾波器。 市場前景：光纖

我國新型顯示產業規模和在建產線均居世界第一，但主要核心裝備依賴進口，制約我國新型顯示產業自主可控發展。新型顯示器件向大尺寸、超高清、柔性化方向發展，其面臨的重大挑戰是如何在大面積柔性基板上實現納米特征-微米結構-米級器件跨尺度高精度制造。光刻/蒸鍍技術受限于模板尺寸和平面工藝，傳統噴印受制于打印分辨率低（>20μm），均無法滿足大尺寸/超高清/柔性化新型顯示高精度/高效率/高可靠制造要求，急需發明新的制造原理、技術與裝備。 針對新型顯示器件高精高效制造國際難題，本項目原創高分辨率電流體噴印新原理，發明了電流體噴印新噴頭、新技術和新裝備，國際首創多款柔性新型顯示器件并占領高端市場。 目前提出的“拉伸式”高分辨率電流體噴印新原理，實現<200nm結構的噴印制造，兼具按需點噴、射流直寫、霧化制膜等不同噴射模式，突破了傳統噴墨打印技術分辨率低、材料適用范圍窄、噴射模式單一的問題。 本成果發明了陣列化獨立可控電流體噴印系列噴頭、高速視覺測量裝置等核心裝置與智能控制算法，開發了國際首臺新型顯示電流體噴印裝備。部分核心專利作價3000萬元實現成果轉化，創新技術支持下開發的系列裝備在顯示龍頭企業測試應用，實現了高分辨率OLED/QLED/PeLED（>300PPI）等新型顯示器件集成制造。

成果簡介：利用高速旋轉的轉子產生的高離心力對在高承載環境下使用的器件進行加載試驗，采用成熟試驗技術方法和檢測手段，實現對微小型機械結構件和電子器件、加速度傳感器在高承載環境下的高載荷試驗和標定。該設備最高加速度實驗值：8萬g，最高加速度標定值：1萬g，實驗對象最大回轉半徑：50mm，加速度實驗精度：3%，標定精度：6%，實驗對象尺寸：實驗件最大尺寸長度≤18mm，實驗件三維尺寸處于直徑D=18，高度H=15的圓柱體范圍里。適合鋼、鋁及銅質等各種材質加工的，在高承載環境下工作的機械結構件、電子元器件

研制開發并形成具有自主知識產權、環保、高效、可靠的廢棄線路板無損拆解技術、粉碎技術、分離技術、再利用技術等相關技術，設計開發具有中國特色的廢棄線路板回收處理及再利用整體工藝及生產線，實現對廢棄線路板的無污染回收處理及再利用。該設備是一種環保、節能、高效的廢棄線路板元器件無損拆解設備，由傳動、加熱、振動、除煙味等單元構成，該設備主機長為3.5m，寬0.8m，高為1.5m，生產能力為300～700塊線路板/小時。在第三屆北京發明創新大賽中，“線路板無損拆解設備”獲得節能環保專項獎和大賽銀獎。拆解效率高，溫度可控，節能效果好，元器件無損拆解率高；設備環保；功率小，便于中小規模生產；加工操作簡單；故障診斷、自我保護和聲光報警功能。主要性能指標如下。1. 功率：4KW 2. 拆解率：98%3. 電壓：220 4. 煙塵、氣味：過濾效率99.9%5. 產量： 100~200 kg/h 6. 主機外形尺寸： 3500×80×1500 7. 整機重量：1.0臺/t 廢棄線路板基板的主要組成是纖維強化熱固性樹脂，由于熱固性塑料本身的特點，除了焚燒回收熱值，還有作為粉末用于涂料、鋪路材料等重新利用，這些再生品質量低下、檔次不高，而且在經濟投資和資源利用方面也是不合理的。本項目根據廢棄線路板基板原材料的不同，進行分別粉碎處理，將粉碎后的PCB粉末作為填料或增強體，以不飽和聚酯、環氧樹脂等熱固性材料作為基體，采用熱壓成型工藝，最終生產出多種復合材料，根據復合材料的不同性能，可以制成多種產品應用在廣泛的領域里，代木、代鋼、代塑、代瓷制品，所以具有明顯的社會效益。該技術解決了固體廢棄物帶來的環境污染問題，又節約了一次資源，降低了制造成本，具有良好的環境、社會、經濟三大效益。主要性能指標如下。抗彎強度/MPa 沖擊強度/ Kg?m-2密度/ g?cm-3使用溫度/℃ 成本價格/元/噸 廢棄PCB粉體/短切玻璃纖維/不飽和聚酯150 17.92 1.59 50 4000 廢棄線路板粉體/環氧樹脂/偶聯劑134.1 11.67 1.54 139.1 7000 申請專利：1. 吳國清，張宗科. 一種應用于廢棄線路板無損拆解的處理設備及方法，專利號：200810224887.7 2. 吳國清，張宗科. 一種線路板夾具體，200810224853.8 3. 吳國清，張宗科，趙玉振. 廢棄線路板的回收及再利用方法. 200910091996.0 4. 吳國清，趙玉振. 廢棄電子元器件的回收及再利用方法. 200910091995.6 

本發明提供的一種面向物聯網的砷化鎵基具有熱電轉換功能的MESFET器件，主要包括MESFET和熱電偶。MESFET選擇半絕緣的GaAs作為襯底，通過GaAs工藝和MEMS表面微機械加工實現具有能量轉換功能的MESFET。在源漏柵的金層四周制作一層二氧化硅，化學機械拋光后，制作熱電偶的金屬Au型熱電臂和砷化鎵型熱電臂，蒸金連接兩種熱電偶臂，將源漏柵的熱電偶電極進行金屬連線，留下兩個熱電偶電極作為塞貝克電壓的輸出極。 該砷化鎵基具有熱電轉換功能的MESFET器件根據塞貝克效應，可以將器件工作產生的熱能轉換為電能，實現能量收集的同時緩解了散熱問題。通過檢測輸出塞貝克電壓的大小來實現對熱耗散功率大小的檢測。