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一種激光器組的控制方法及其系統，屬于外差干涉測量領域， 解決現有多臺激光器構成的外差式干涉儀中激光束差頻與功率不穩定 的問題，使激光器間的差頻維持穩定的同時抑制激光器功率衰減，從 而提高測量設備性能。本發明的控制方法，包括初始化步驟、實時檢 測步驟、穩頻控制步驟和功率控制步驟；本發明的控制系統，相應包 括初始化模塊、實時檢測模塊、穩頻控制模塊和功率控制模塊。本發 明能夠實現實時頻率反饋控制，使激光器間的差頻維持穩定的同時抑 制激光器功率衰減，以滿足高時間精度的測量需求；所涉及的裝置結 構簡單，確保了

（一）項目背景 在實際應用中，一些油氣管線的閥門與增壓設備安裝在偏遠地區，沒有 4G/5G 基站信號覆蓋，無法對設備實現遠程控制，是當前面臨的一個主要問題。項目采用北斗短報文通信技術，其直接依靠衛星通信來實現關鍵設備遠程控制，可以大大彌補這一短板，解決實際需求。 （二）項目簡介 油氣管線的閥門通常分為開關閥與調節閥，其中開關閥只能進行閥門的開閉操作，調節閥又叫做氣動執行器，它可以控制閥門的開度大小。此外工業現場環境以及閥門的狀態信息還需要對各種傳感設備進行實時監控。用戶針對閥門或傳感器的控制或查詢指令需要通過北斗短報文或 4G/5G 的無線通信方式傳遞到控制系統。 項目研制的控制系統由一個微型控制單元（MCU）結合 RS232、RS485 通信端口，北斗收發機與 4G/5G 通信模塊、電磁繼電器，電流轉換電路，液晶屏，按鍵等硬件外設組成，相互協調共同實現了對工業現場閥門及傳感器進行遠程控制、查詢與實時監控的功能。 （三）關鍵技術 基于北斗短報文通信的指令收發與控制技術 一個控制系統可以同時控制兩路開關閥，一路調節閥和八個傳感器，每個閥門與傳感器在一個控制系統下都有唯一的 ID 號，而一個用戶又能夠同時對工業現場的多個控制系統進行控制與查詢操作，針對北斗短報文自定義字段部分進行統一設計，形成三種功能的報文格式，包括指令發送報文，返回信息報文和定位信息報文。結合報文中的“設備卡號”、“閥門號”與“傳感器號”字段即可實現了現場控制系統同多個閥門與傳感器設備的協議組網；結合基于北斗短報文的閥門遠程控制系統的多路電磁繼電器與電流控制設備，既能夠對現場多路開關閥與調節閥進行精確控制，還能夠對現場閥門或傳感器的狀態信息進行實時檢測或預警，對設備所在地經緯度信息進行查詢，實現了用戶對多設備的雙向通信。 整個控制系統的指令接收，識別，處理，控制信號的生成，信息回傳等功能均是通過微型控制單元（MCU）的軟件部分實現的。閥門的反饋信號會通過控制系統的 IO 口進行檢測，形成閉環控制，以防止指令的失效或是二次執行，增加了控制系統的可靠性。

實現了液力機械變速器（AT）的自動變速電子控制，各項功能滿足了車輛的使用要求。 在北京地區專用試車場進行了大量的里程試驗，積累了豐富的臺架、路面試驗的經驗及專用設備的開發經驗。同時，實驗結果表明，其電控硬件、軟件具備了實用化水平。

產品詳細介紹 高精度：設定流量值±1.0%. MFC的線性精度是由多項式近似曲線進行補償的， 此技術保證在各控制范圍內獲得高的控制精度. 為了改善各種實際氣體種類的控制精度， HORIBA STEC研發了標準的氣體測量系統， 并在大量實驗的基礎上，采集各種制程氣體的校準數據。 高速響應 SEC-Z500X 使用了最新開發的“可更改PID”系統，保證任意兩個設定流量點之間的更改在1秒鐘之內完成在設定不同流量時，PID數據將進行自動的調整，即使在氣體種類和流量范圍變更后，PID數據也能夠自動優化，實現高速響應。 復合氣體、復合流量方案 HORIBA STEC 新產品讓客戶輕松地在現場更改氣體種類和流量成為現實. 我們的 Z500 設置軟件簡單、易用. 更好的是, 這些變更的完成甚至不需要將MFC從系統拆卸下來。 如此一來，就可以很大程度上減少客戶備品的數量，同時節省了時間和成本。

產品詳細介紹 PPC 系列數字式精密定位控制器采用模塊化設計，將壓電陶瓷驅動電源、微位移檢測模塊、控制模塊集成為一體，通過驅動模塊驅動壓電陶瓷，由傳感模塊對傳感器回饋信號進行檢測處理，通過以DSP 為核心的主控模塊對系統進行精密控制。用于對壓電陶瓷致動器及工作臺的精密定位控制。主要特點·模塊化設計，提供多種模塊可由用戶自由組合； ·采用 DSP 芯片，內置 PID 算法，可獨立完成對壓電陶瓷的閉環控制； ·用戶可自行修改 PID 參數，以實現最佳控制效果； ·多種控制模式，方便用戶靈活應用； ·有標準計算機 EPP 接口，可通過計算機進行高速控制； ·計算機可對多臺儀器進行級聯控制； ·全部工業級芯片，保證系統高可靠性； ·可靠的電路優化及抗干擾設計，保證了高穩定性及極低的靜態紋波； ·采用德國 RITTAL 機箱、 LEMO 連接器，輸入輸出高可靠性； ·中文液晶顯示、薄膜按鍵，操作簡便； ·型號齊全，配置靈活； ·提供上位機控制軟件，用戶可通過軟件完成對壓電陶瓷開環、閉環應用； ·提供 EPP 接口驅動程序、動態鏈接庫文件，方便用戶自主編程。 控制模式簡介·控制器 / 上位機開環控制     用戶可通過控制器或上位機將驅動通道及傳感通道隔離。利用驅動模塊進行工作臺控制，利用傳感模塊測量控制結果。此狀態下用戶可完成壓電陶瓷致動器的開環遲滯、蠕變、溫度及機電特性的研究。 ·控制器 / 上位機閉環控制     用戶可通過控制器自有的數字 PID 算法，利用上位機或控制器鍵盤輸入期望的目標定位值，完成閉環控制，并輸出控制結果到控制器顯示或傳送到上位機。 ·模擬開環 / 閉環控制     用戶可以通過傳感模塊的模擬輸出和驅動模塊的模擬輸入信號，自行選擇控制方法進行模擬開環或閉環控制實驗。  

產品詳細介紹幼兒園背景音樂控制器簡介： 適合部隊、學校、工廠、小區、公園、農村、煤礦、發電廠、消防、酒店、商場、企事業單位使用，可實現廣播室無需人值守全自動定時、定點工作。 SPC-MS數字廣播程控機集成了單片微機技術、漢字顯示技術、MP3硬件分析技術，采用超大容量FLASH存儲器存儲曲目信息，是我公司最新推出的一款自動廣播產品；它集中了公司先前推出的各型產品的優點，代表了自動廣播行業的最新技術水平。關鍵器件采用進口元件，確保產品質量穩定，運行可靠，真正實現免維護！一、產品優勢：1、四行中文菜單動態顯示，操作過程步步中文提示；2、定時自動播放音樂,U盤內存部隊所有作息軍號（從起床號到息燈號）和部分軍營歌曲，可供用戶任意選擇播放時間和歌曲；3、音樂內存大，容量可達2G，節目內容采用最新款U盤或SD卡儲存，操作輕松簡單，只需撥下SD卡，用戶可自行拷貝MP3音樂；4、在“雨天”狀態下，自動停播操場音樂；5、采用MP3音質：音質優美，接近CD效果;6、29套程序：用戶可編輯、存儲29個工作程序，作息時間調整時只需簡單選擇即可;7、時鐘準確：產品采用美國DALLAS專用實時時鐘，走時準確，遇停電正常計時，時間不會丟失，不會錯亂；8、停電百年程序不亂：用戶輸入的工作程序存儲在FLASH集成電路中，停電不丟數據，來電后設備自動恢復工作；9、不用微機：產品工作時完全脫離計算機，節省用戶的大筆資金投入，而且連續工作穩定，無死機之憂；10、帶有四路定時開關，可用作控制用電設備或將音樂送往不同的地方（分區廣播）；11、程序能自動依次執行，即：同一歌曲可連續重播，不同歌曲可組合連播，連播中間可插入任意時間的音樂休止或開關動作，以供講話、整隊；12.遙控型產品采用無線遙控方式，有效距離達1000米，可實現遙控開關擴音設備及點播曲目；13、放完音樂后，延時10分鐘關功放電源，避免頻繁開關功放電源造成功放損壞；二、產品功能：1、定時廣播：按照用戶設定的工作程序，按周循環自動播放曲目，如：學校播放音樂鈴聲、廣播體操、眼保健操及課間音樂，部隊鳴放軍號，智能樓宇、小區、工廠、商場、賓館自動播放背景音樂等。2、電源控制：播放音樂時自動為功放設備供電，播放完畢自動控制停止供電，無需專人值守。3、外接媒體管理：具有收音機、卡座、電鈴定時控制功能（收音、卡座控制信號可實現對路燈或其他用電設備的自動控制）。4、外接分區：根據廣播系統的需要用戶最多可以設四路分區。5、手動控制：用戶可通過產品面板上的手動開關實現臨時播音或打開功放等外接設備。三、性能指標：1、程序容量：用戶可以輸入28套工作程序，每套程序包括：播音、電鈴控制程序、電源控制、功放控制程序共333條。2、曲目容量：2GU盤可存聯播數百分鐘曲目。3、音頻輸出：立體聲輸出及兩路合并信號輸出。曲目更新： 可從電腦下載歌曲（隨機贈送含有1G容量的SD插卡）。天安門廣場升降國旗采用本公司儀器，曾被評為“福建省馳名產品”、“香港國際新技術新產品博覽會金獎”被推選為“中國質量服務信譽AAA級企業。2004年公司通過了ISO9001-2000質量體系認證.為答謝廣大客戶對公司產品的信譽和支持，本公司鄭重承諾：產品一年質保,終生服務!廠價直銷歡迎廣大客戶來電咨詢洽談福建龍巖科訊電子工程設備有限公司公司官方網址：http://www.lykxdz.com/鏈接網址：http://fy819575705.cn.alibaba.com           http://fy819575705.b2b.youboy.com/值班電話：0597-2299844 15080289698  熱線QQ： 1822566767 495588015  .聯系人：吳惠芳

產品詳細介紹產品名稱:  DHII系列智能微差壓數顯變送控制器產品型號:  DHIIIP66防塵防水外殼，大液晶顯示介質: 空氣及非可燃性氣體. 封裝材質: 鋁, 玻璃.精度: ±0.5% at 77°F (25°C) 包括滯后和重復性 (1小時預熱之后).穩定性: < ±1% 每年.壓力限制: 范圍 5": 5 psi; 10": 5 psi; 25": 5 psi; 25": 5 psi; 50": 5 psi; 100": 9 psi.溫度限制: 32 ~140°F (0 ~ 60°C).溫度補償: 32~140°F (0~ 60°C).熱效應: 0.020%/°F (0.036/°C) from 77°F (25°C).電源: 高電壓型 = 100 ~ 240 VAC, 50~400 Hz或132~ 240 VDC. 低電壓型 = 24 VDC ±20%.功耗: 低電壓型= 24 VDC - 130 mA max. 高電壓型= 100~ 240 VAC, 132 ~ 240 VDC - 7VA max. 輸出: 4-20 mA DC into 900 ohms max.滿零調整: 通過按鍵菜單.反應時間: 250 ms (dampening set to 1).顯示: 4 位 LCD 0.6" 高. LED 指示設定和報警狀態.電氣連接: 歐洲型可移動端子合. 過程連接: 1/8" NPT內螺紋.封裝: NEMA 4X (IP66).安裝方向: Mount unit in horizontal plane. 尺寸: 4.73" x 4.73" x 3.43" (120 x 120 x 87.1 mm).重量: 2 lb 10 oz (1.19 kg). 通訊端口: Modbus? RTU, RS485, 9600 Baud. 認證: CE和 UL.開關參數開關類型: 2 SPDT 繼電器.接點容量: 8 Amps at 240 VAC 阻性負載.設定: 按鍵設定. 

國內外已經涌現出了很多優秀的智能助行機器人產品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態量表進行評估，缺乏對步態參數的具體量化評估手段； （3）自適應參數導納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協同系統滿足使用，故只能用于單一功能的康復訓練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復訓練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設備，設計多模態人機交互接口，獲取人體運動數據；基于有監督的神經網絡步態事件分類算法模型提取分析步態的時空參數，并且能夠應用康復醫學功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據評估的行走能力切換對應的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉移四個步態相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態監測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態及趔趄、跌倒等緊急狀態識別準確率≥90%。

該成果由清華大學神經調控國家工程研究中心、昌平實驗室聯合北京清華長庚醫院共同完成。在團隊的聯合攻關下，人工脊髓系統在患者體內發揮神奇功效，實現了和患者的運動協同。