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本發(fā)明公開了一種 H 型氣浮運(yùn)動平臺的仿真方法，首先建立 H 型氣浮運(yùn)動平臺的多剛體模型，包括 X1 向電機(jī)、X2 向電機(jī)、直梁以 及滑塊，并設(shè)置所述多剛體模型的參數(shù)，然后根據(jù)多剛體模型中的參 數(shù)，建立直梁和滑塊的有限元模型，對直梁和滑塊子系統(tǒng)進(jìn)行仿真分 析，找出滿足系統(tǒng)設(shè)計要求的 X 向電機(jī)驅(qū)動力 F、直梁和滑塊相對位 移 P 的組合參數(shù)范圍，最后利用該分析結(jié)果，對多剛體模型中的參數(shù) 進(jìn)行調(diào)整。通過本發(fā)明，消除了直梁變形而對系統(tǒng)定位造成的影響， 從而使得 H 型氣浮運(yùn)動平臺的仿真分析的精確度提高。

機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機(jī)器人仿真實驗替代實體機(jī)器人實驗，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點之一。將計算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機(jī)器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機(jī)器人仿真實驗替代實體機(jī)器人實驗，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項目特色： 對機(jī)器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機(jī)器人學(xué)中正逆運(yùn)動學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬次無故障運(yùn)行，運(yùn)行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。

提出了結(jié)構(gòu)和零件的靜強(qiáng)度和疲勞強(qiáng)度特征預(yù)測模型，并通過結(jié)構(gòu)和零件的靜強(qiáng)度和強(qiáng)度特征而非材料的靜強(qiáng)度和強(qiáng)度特征進(jìn)行疲勞仿真。

臨床MR 仿真實驗儀由三個模塊組成： 數(shù)字人MR掃描模塊，數(shù)字MR 圖譜模塊和MR 仿真掃描模型。 本實驗儀采用虛擬核磁掃描技術(shù)對標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字人體進(jìn)行真實掃描，可得到任意權(quán)重圖像； 可滿足醫(yī)學(xué)影像技術(shù)、醫(yī)學(xué)影像診斷專業(yè)學(xué)生的MRI 基本掃描實際操作，同時滿足臨床MRI 技師針對核磁參數(shù)對圖像對比度控制規(guī)律的培訓(xùn)學(xué)習(xí)，以及任意權(quán)重的人體斷層影像解剖課程的教學(xué)資源。

XM-W314上肢神經(jīng)損傷判斷檢查訓(xùn)練仿真模型 ? 功能特點： ■ XM-W314上肢神經(jīng)損傷判斷檢查訓(xùn)練仿真模型采用4組微電腦語音電路燈光指示，自動語音提示，四人可同時操作提高教學(xué)效果。 ■ 用叩診錘中的痛覺檢查針，每組學(xué)員根據(jù)教學(xué)和考核需要用針刺方法檢查相應(yīng)編號仿真前臂及手部的痛覺，痛覺正常處手臂的揚(yáng)聲器中發(fā)出“痛”的聲音，同時該編號的控制器燈顯示綠色，痛覺消失處手臂的揚(yáng)聲器中發(fā)出“不痛”的聲音，根據(jù)痛覺感覺障礙區(qū)的不同，判斷神經(jīng)損傷的種類。 ■ 該仿真模型由4個前臂組成，分別為：尺神經(jīng)損傷前臂、橈神經(jīng)損傷前臂、正中神經(jīng)損傷前臂和正常手臂模型各一支，在上述四個前臂上布置了傳感器，病變部位準(zhǔn)確，檢查結(jié)果真實符合臨床實際，可供學(xué)生反復(fù)進(jìn)行上述三種神經(jīng)損傷檢查、診斷訓(xùn)練。

XM-64A多媒體經(jīng)穴學(xué)及針刺仿真訓(xùn)練系統(tǒng) ? 一、功能特點： ■ XM-64A多媒體經(jīng)穴學(xué)及針刺仿真訓(xùn)練系統(tǒng)模型為成人上半身，采用高分子材料制成。 ■ 共有54個穴位，與軟件配套使用，若使用刺穴正確，電腦顯示器上會自動顯示當(dāng)前所刺身體部位，并同步播報該穴位名稱、穴位代碼、穴位經(jīng)絡(luò)、穴位部位。 ■ 系統(tǒng)融計算機(jī)技術(shù)、電子控制技術(shù)、多媒體技術(shù)、腧穴理論于一體，軟件含“子午流注”。 ■ 聲音、屏幕、人體模型同步控制經(jīng)絡(luò)腧穴的信息。 ■ 顯示十二經(jīng)脈循環(huán)流注，經(jīng)脈絡(luò)屬表里對經(jīng)關(guān)系，特定穴的分布。 ■ 顯示表層、淺層、深層穴位解剖圖譜。 ■ 常見病的辯證施治，隨證選穴的查詢及處方輸出。 ■ 54個穴位：四白穴、率谷穴、頭維穴、上星穴、神庭穴、陽白穴、印堂穴、攢竹穴、陽白穴、絲竹空穴、睛明穴、承泣穴、百會穴、瞳子髎、下關(guān)穴、耳門穴、聽宮穴、聽會穴、迎春穴、水溝穴、承漿穴、地倉穴、顴髎穴、頰車穴、翳風(fēng)穴、風(fēng)池穴、風(fēng)府穴、天柱穴、大椎穴、肩井穴、巨骨穴、云門穴、中府穴、期門穴、章門穴、中脘穴、檀中穴、天突穴、肩貞穴、天宗穴、膏盲穴、肺俞、膈俞、至陽穴、肝俞、脾俞、胃俞、腎俞、命門。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 多媒體經(jīng)穴學(xué)及針刺仿真訓(xùn)練系統(tǒng)模型：1臺 ■ 針灸針：1套 ■ 連接線：1根 ■ 加密狗：1個 ■ 操作軟件：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張 ? 三、可選配置： ■ 計算機(jī) ■ 觸控一體機(jī)

XM-YC腰椎穿刺模擬人 ? 一、功能特點： ■ XM-YC腰椎穿刺訓(xùn)練仿真標(biāo)準(zhǔn)化病人模型為成年人大半身結(jié)構(gòu)，采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 取側(cè)臥位，背部與床面垂直，頭向前胸彎曲，雙膝向腹部屈曲，軀干呈弓狀。 ■ 腰部可以活動，操作者需一手挽仿真病人頭部，另一手挽雙下肢腘窩處抱緊，使脊柱盡量后凸增寬椎間隙，才能完成穿刺。 ■ 腰部解剖結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確，體表標(biāo)志明顯，有完整的1-5腰椎（椎體、椎弓板、棘突）、骶骨、骶裂孔、骶角、棘上韌帶、棘間韌帶、黃韌帶、硬脊膜與珠網(wǎng)膜，以及由上述組織形成的珠網(wǎng)膜下腔、硬膜外腔、骶管、髂后上棘、髂嵴、胸椎棘突、腰椎棘突可真實觸知。 ■ 可進(jìn)行腰麻、腰椎穿刺、硬膜外阻滯、尾神經(jīng)阻滯、骶神經(jīng)阻滯、腰交感神經(jīng)阻滯訓(xùn)練。 ■ 腰椎穿刺模擬真實：當(dāng)穿刺針抵達(dá)模擬黃韌帶，阻力增大有韌性感，突破黃韌帶有明顯的落空感，即進(jìn)入硬脊膜外腔，有負(fù)壓呈現(xiàn)(這時推注麻醉藥液即為硬脊膜外麻醉)，繼續(xù)進(jìn)針將刺破硬脊膜和珠網(wǎng)膜，出現(xiàn)第二次落空感，即進(jìn)入珠網(wǎng)膜下腔，將有模擬腦脊液流出，全程模擬臨床腰椎穿刺真實情節(jié)。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ■ 皮膚和模擬脊髓腔可更換。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 腰椎穿刺訓(xùn)練模型：1臺 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

科普大篷車儀器 序號 設(shè)備名稱 主要技術(shù)規(guī)格 數(shù)量 單位 ? 包裝箱體 規(guī)格： 長：540mm，寬：440mm，高：640mm 箱體經(jīng)常外出展覽，經(jīng)得起多次長途運(yùn)輸 3、內(nèi)壁軟泡 4、箱體蓋子上面可以放4公斤重儀器 5、箱體兩側(cè)有手孔 ? ? 2 光照花開 規(guī)格：本產(chǎn)品的花為記憶金屬，當(dāng)電源打開，光源亮起時，收到光源溫度的影響，金屬花逐漸綻放開來，關(guān)閉光源一段時間后，金屬花有回復(fù)原樣。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 3 雪浪聲波 規(guī)格：以直觀的方式將聲波演示出來。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 4 衛(wèi)星入軌 規(guī)格：行星繞恒星做圓周運(yùn)動，此時，恒星對行星的萬有引力是行星做圓周運(yùn)動的向心力。其實，所有行星繞恒星或衛(wèi)星繞行星的運(yùn)動都可以基本上看成是勻速圓周運(yùn)動。這時運(yùn)動的行星或衛(wèi)星的受力情況也非常簡單：它不可能受到彈力或摩擦力，所受到的力只有一種——萬有引力。萬有引力作為其做圓周運(yùn)動的向心力。因此，人造地球衛(wèi)星的發(fā)射及運(yùn)行與萬有引力理論有密切的關(guān)系。 發(fā)射地球同步衛(wèi)星時，先將衛(wèi)星發(fā)射至近地圓軌道1，然后經(jīng)點火，使其沿橢圓軌道2運(yùn)行，最后再次點火，將衛(wèi)星送入同步圓軌道3。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 5 感受電流 規(guī)格：這是個電擊的試驗展品，你試著觸摸一下，感覺麻麻的，但沒有疼痛感。因為電流在安全的范圍內(nèi)。盡管其中的電壓高達(dá)萬伏，可電流極小，對人體不會造成傷害。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 6 ?輝光球?????????????????? 規(guī)格：魔燈內(nèi)出現(xiàn)大量如同火舌一樣美麗的弧光，成均等的輻射狀，用手觸摸球面，會看到弧光向手觸摸處集中。其原理是，魔燈內(nèi)中心為高電壓，使氣體分子電離，電離的分子在電場的作用下，向周邊的負(fù)極運(yùn)動。途中電離其它分子便放出連續(xù)不斷的弧光。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 7 雅格布天梯 規(guī)格：將儀器接入電源，打開開關(guān)，會看見羊角電極的底部有閃亮的高壓電弧形成，并逐步往上爬，到達(dá)頂端以后消失。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 8 色光研 究箱 規(guī)格：用于光的三原色不同組合的研究，以及不同顏色的產(chǎn)生。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 9 聲音舉物 規(guī)格：聲音舉物運(yùn)用了聲音輻射壓力，即聲波在流質(zhì)媒體中傳播時，入射到一個障礙物上，在其上所產(chǎn)生的前向平均壓力，其方向與聲傳播的方向相同。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 10 溫差發(fā)電 規(guī)格：利用半導(dǎo)體的熱電偶，當(dāng)熱電偶兩端溫度相差較大時，熱電偶的兩端就有電壓產(chǎn)生，把許多熱電偶串連起來就好像是一個電源，一般叫它為溫差電池，只要連接上燈泡，燈泡就會亮，連接上小電風(fēng)扇，小電風(fēng)扇就會轉(zhuǎn)。這就是溫差發(fā)電。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 11 T型混 沌擺 規(guī)格：“T”形混沌擺由“T”字型主擺和三個小擺組成。一個動力學(xué)系統(tǒng)，如果描述其運(yùn)動狀態(tài)的動力學(xué)方程是線性的，則只要初始條件給定，就可預(yù)見以后任意時刻該系統(tǒng)的運(yùn)動狀態(tài)。如果描述其運(yùn)動狀態(tài)的動力學(xué)方程是非線性的，則以后的運(yùn)動狀態(tài)就有很大的不確定性，其運(yùn)動狀態(tài)對初始條件具有很強(qiáng)的敏感性，具有內(nèi)在的隨機(jī)性。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 12 三吸混沌擺 規(guī)格：單擺，輕輕撥動擺錘能夠來回往復(fù)的運(yùn)動；三吸混沌擺，擺錘為磁鐵，收到底部同性磁極斥力影響，能夠做不規(guī)則的擺動。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 13 磁力柱比賽 規(guī)格：通電的磁線圈會和小車產(chǎn)生斥力，用接力的方式推動小車爬上坡頂。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 14 穿墻而過 規(guī)格：普通光線通過偏振薄膜，就成為偏振光。偏振光無法通過與其振動方向垂直的偏振薄膜。圓筒中間的兩層偏振薄膜正好互相垂直，因此其重疊部分就形成了不透光的區(qū)域，看起來好像有一塊擋板。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 15 循環(huán)水力發(fā)電機(jī) 規(guī)格：利用抽水機(jī)將水抽到高處，沖擊水輪，水輪帶動發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生電流；沖到抵觸的水流又被抽水機(jī)抽到高處，從而形成水流的循環(huán)利用。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 16 爬坡管 規(guī)格：由于重力的作用，放在斜坡上的圓形物體，會向下滾動。怎么有向上滾動的物體呢？本儀器在斜面上放有一個圓筒，放手后，滾筒不向下滾，卻滾上了坡。這是 什么原因呢？拿起滾筒來看一看，滾筒內(nèi)部有兩根牛皮筋，縛著一個物體，由于整個滾筒較輕，滾筒上縛有物體之后，整個重心很接近物體的幾何中心。滾筒放在斜坡上時，把滾筒與坡面接觸處看成支點(瞬時支點)，物體產(chǎn)生力矩作用，會使?jié)L筒向上滾動。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 17 魔力轉(zhuǎn)盤 規(guī)格：本產(chǎn)品連接兩個轉(zhuǎn)輪的金屬絲為記憶金屬，受溫度影響，金屬絲的延展程度產(chǎn)生變化，使得轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 18 運(yùn)球登頂 規(guī)格：本儀器利用重力與斜面作用，使雙圓錐體沿八字型的軌道由下向上滾動，而事實上雙圓錐體并沒有向上滾動，是由于雙圓錐體運(yùn)動時重心在下降，所造成一種往上滾動的假象，實際還是在往低處滾動。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 19 光能飛機(jī) 規(guī)格：光能通過太陽能電池板轉(zhuǎn)換成電能，從而讓小飛機(jī)的螺旋槳轉(zhuǎn)動，使小飛機(jī)運(yùn)動起來。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 20 磁阻尼 規(guī)格：將兩個擺錘拉離平衡位置至同一高度，同時放開，觀察擺錘的運(yùn)動。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 21 振動與運(yùn)動 規(guī)格：展示振動過程中當(dāng)共振現(xiàn)象發(fā)生時所產(chǎn)生的奇妙現(xiàn)象。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 22 磁力樹 規(guī)格：同性相斥異性相吸。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 23 低氣壓作用 規(guī)格：探究低氣壓環(huán)境對物理實驗產(chǎn)生的影響。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 24 升降吹球 規(guī)格：借助氣流的運(yùn)動，使小球在管中循環(huán)往復(fù)的運(yùn)動。 ? 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 25 浮球管 規(guī)格：500*250*520，材質(zhì)：亞克力。3根管。探究水壓和氣壓之間的關(guān)系，了解小球上浮的原因。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 26 窺視無窮 規(guī)格：展項利用一組平行放置的半反半透鏡，燈光及動態(tài)的擺動機(jī)構(gòu)組成。通過按鍵切換，體驗窺視無窮的效果。 展品通過藝術(shù)的表現(xiàn)效果，展示反射鏡、半透半反鏡的成像原理和應(yīng)用。 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 27 靜電乒乓 規(guī)格：由于靜電感應(yīng)，吊掛的金屬球被感應(yīng)上電荷，當(dāng)電荷積累到一定量時，帶有電荷的極板就與金屬球發(fā)生作用，首先異性電荷相吸引。這時金屬球被吸引到極板上，電荷中和、釋放，金屬球又被感應(yīng)上電荷與另一個極板上的電荷相排斥，金屬球被推過去，如此金屬球往復(fù)擺動，并能發(fā)出“乒乓、乒乓”的聲音 箱體規(guī)格：540X440X640 1 套 28 看誰跑得快 將兩個直徑相等、質(zhì)量相等的圓輪放在傾斜的軌道起點，區(qū)別在于兩個圓輪中三個質(zhì)量塊分布不同，一個是集中在圓輪中間，另一個是分布在圓輪邊緣，對比它們滾動速度的差異，探索質(zhì)量分布對于轉(zhuǎn)動慣量大小的影響。 1 套 ?南京師范大學(xué)課程資源研究所可提供的系列教育產(chǎn)品有：科技館儀器、科普館展品、科技創(chuàng)新實驗室儀器、科學(xué)探究實驗室儀器、數(shù)字化實驗室探究儀器設(shè)備、通用技術(shù)實驗室儀器模型、機(jī)器人實驗室套件、航天航空科普館儀器、航天航空科技館展品、地震科普館展品、地震科技館儀器、安全教育科普館展品、安全教育科技館儀器、交通安全科普館展品、交通安全科技館模型、消防科普館展品、消防科技館儀器、幼兒園科學(xué)發(fā)現(xiàn)室儀器、農(nóng)業(yè)科普館展品、社區(qū)科普館儀器、社區(qū)科技館展品、壁掛式科技館儀器、科普大篷車儀器、示范性綜合實踐基地配套儀器、綜合實踐活動室配套儀器、生命健康科普館展品、低碳環(huán)保科普館儀器模型、軍事教育科普館儀器模型、兒童樂園科普展品。 ? 南京師范大學(xué)課程資源研究所 郵政編碼： 210097 地　　址： 南京市寧海路122號南京師范大學(xué)信息技術(shù)樓 公司電話： 025-83301983 83204284 83302681 公司傳真： 025-83302681轉(zhuǎn)8009 網(wǎng)　　址：http://www.kczyyjs.com 電子郵件：wangkefang@163.com QQ號碼：2269329198 ?

XM-ZX開放性傷口止血包扎仿真標(biāo)準(zhǔn)化病人模型 ? 一、功能特點： ■ 該模型用于創(chuàng)傷包扎止血訓(xùn)練、急診急救訓(xùn)練； ■ 模型具備開放前臂離斷傷及下肢離斷傷； ■ 將離斷肢體血管與血泵相連，斷肢殘端血管可噴血； ■ 用于止血包扎急救操作訓(xùn)練，可用于考核止血包扎速度及包扎質(zhì)量是否達(dá)標(biāo)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 開放性傷口止血包扎仿真標(biāo)準(zhǔn)化病人模型：1臺 ■ 血液循環(huán)模擬泵：1臺 ■ 電源適配器：1個 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-S3A靜脈輸液仿真手成套考核指導(dǎo)模型 ? 一、功能特點： ■ 模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，有完整的手靜脈血管系統(tǒng)，皮膚和血管的材質(zhì)柔韌、耐針刺。 ■ 可進(jìn)行靜脈輸液、采血和注射給藥訓(xùn)練。 ■ 可模擬靜脈血管充盈，可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生，可完成靜脈輸液，輸液滴數(shù)可控制。 ■ 該模型5只為一套，每個模型上的模擬血管內(nèi)徑分別為1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、3mm，不同的難度差異，供學(xué)生訓(xùn)練、考核使用。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 靜脈輸液手模型：5只 ■ 輸液套裝：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張