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一種行星輪式越障機器人轉向控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人轉向控制方法，包括如 下步驟:1)根據預設轉彎半徑 R 計算前、中、后梁角理論值;2)計算 前、中、后梁角，測得機器人行星輪組當前轉速和修正量，計算前、 中、后梁角差值;3)確定行星輪組各電機理論轉速;4)對各行星輪速度 進行調節，測出電機當前轉速;5)判斷當前轉速與理論轉速的差值是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回步驟 4);6)判斷連續三次 當前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回 步驟&n
華中科技大學
2021-04-14
一種DC-DC變換器及其控制方法
本發明公開一種DC-DC變換器及其控制方法，其裝置由開關管Q、二極管D、電感L、電容C、采樣電阻R、單片機以及驅動電路組成，在單片機上連接有三路采樣電路，分別采集采樣電阻R上的電壓值A1，負載RL上的電壓值A2以及直流電源Ui的輸入電壓值A3，單片機的輸出端P1與驅動電路的輸入端連接，驅動電路接收單片機輸出的PWM信號并控制開關管Q的工作狀態，在控制過程中，單片機將前饋型電壓模式控制與模糊控制融為一體。其顯著效果是：降低了成本，使得設備更加小型化和智能化，加快了系統的響應時間，具有很好的抗輸入電壓
重慶大學
2021-04-14
一種時分復用閉環反饋熱控制方法及系統
本發明公開了一種時分復用閉環反饋熱控制方法及系統，該方 法適用于包括 k 個集成光子器件的系統，包括：溫度控制單元通過時 分復用方式獲取第 i 個集成光子器件的折射率信息，所述集成光子器 件的折射率隨其溫度的變化而變化，1≤i≤k；當第 i 個集成光子器件 的折射率不等于其期望值時，所述溫度控制單元通過調節所述第 i 個 集成光子器件的溫度，以控制所述第 i 個集成光子器件的折射率維持 在其期望值。本發明在集成芯片包
華中科技大學
2021-04-14
一種定子永磁型記憶電機直接轉矩控制方法
本發明公開了一種定子永磁型記憶電機直接轉矩控制方法，與矢量控制方法相比，定子永磁型記憶電機直接轉矩控制方法避免了復雜的旋轉坐標變化，這簡化了系統結構，提高了系統響應速度。同時，該控制方法僅需兩個滯環控制器和一個速度調節器，因而磁化狀態所造成的電機參數變化對系統性能的影響較小。本發明定子磁鏈給定值由負載和轉速實時計算得到，與直接給定定子磁鏈的傳統直接轉
東南大學
2021-04-14
一種汽車懸架減振器控制系統及方法
本發明公開了一種汽車懸架減振器控制系統及方法，包括車身垂向振動加速度傳感器、狀態觀測器、控制器以及磁流變減振器；狀態觀測器僅根據車身垂向振動加速度傳感器信號即可對汽車的運行狀態和行駛路況進行識別和預測，而不需要其他的車載傳感器；控制器根據狀態觀測器的估計結果實時調節磁流變減振器活塞桿內電磁線圈中的電流值，進而實現對磁流變減振器性能的實時控制。該汽車懸架減振器控制系統在各種車況和路況下都有良好的工作條件，適用于各種道路與非道路車輛，尤其適用于高端乘用車和新能源汽車市場。
西南交通大學
2018-09-19
一種光伏儲能系統能量管理控制方法
本發明公開了一種光伏儲能系統能量管理控制方法，包括光伏 儲能系統配置方法、集中儲能系統控制方法和分布式儲能系統控制方 法。相比于傳統混合儲能結構，本發明采用集中儲能與分布式儲能分 層控制方式，能夠方便、有效地對光伏儲能系統進行全局控制和局部 控制，簡化控制電路及控制過程，提高控制效率；通過集中儲能和分 布式儲能控制方法的優化，可有效增加光伏利用率，穩定母線電壓； 通過蓄電池分組控制方式，解決了采用單一控制時，數據量大、難以 合理確定每臺蓄電池荷電狀態的問題。本發明可廣泛用于分布式光伏 儲能系統，簡化
華中科技大學
2021-04-14
一種控制流量的水蒸氣發生方法及裝置
本發明公開了一種控制流量的水蒸氣發生方法及裝置，通過氫氣與金屬氧化物顆粒在高溫條件下反應生成水蒸氣，其中金屬氧化物顆粒中的金屬陽離子的氧化性強于氫離子。由于高溫條件下氫氣與金屬氧化物顆粒的反應速率很快，且反應屬于不可逆反應，氫氣可被完全氧化，能連續產生濃度接近 100％的高純水蒸氣；且水蒸氣的流量完全受氫氣的流量控制。由于氫氣的流量控制精度很高，因此比起傳統液態水發生水蒸氣的發生方法，本發明對水蒸氣流量的控制精度大
華中科技大學
2021-04-14
一種激光器組的控制方法及其系統
一種激光器組的控制方法及其系統，屬于外差干涉測量領域， 解決現有多臺激光器構成的外差式干涉儀中激光束差頻與功率不穩定 的問題，使激光器間的差頻維持穩定的同時抑制激光器功率衰減，從 而提高測量設備性能。本發明的控制方法，包括初始化步驟、實時檢 測步驟、穩頻控制步驟和功率控制步驟；本發明的控制系統，相應包 括初始化模塊、實時檢測模塊、穩頻控制模塊和功率控制模塊。本發 明能夠實現實時頻率反饋控制，使激光器間的差頻維持穩定的同時抑 制激光器功率衰減，以滿足高時間精度的測量需求；所涉及的裝置結 構簡單，確保了
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 FPGA 控制的數據采集方法及裝置
本發明公開了一種基于 FPGA 控制的數據采集方法和裝置。方 法包括以下主要步驟：S1 上位機通過 USB 將命令下傳給 FPGA 芯片； S2 解析接收到的命令，判斷是電磁超聲檢測還是漏磁檢測；S3 若為電 磁超聲檢測，則 2-1MUX 模塊選通 A 輸入，脈沖發生模塊產生激勵信 號，進行電磁超聲檢測以及數據采集；若為漏磁檢測，則 2-1MUX 模 塊選通 B 輸入，進行漏磁檢測和數據采集。本發明還公開了實現上述 數據采集的裝置。本發明方法成功實現將漏磁與電磁超聲兩種檢測結 合在一起，以 FPGA
華中科技大學
2021-04-14
級聯直流變直流匯集并網拓撲及移相控制方法
新能源發電廣泛通過交流母線接入柔性直流電網之后，并入交流大電網當中，即采用交流匯集，直流送出的形式。交流匯集側由于與大電網相脫離，因而容易發生寬頻振蕩等穩定性問題，造成系統故障、停運、保護甚至燒毀設備等嚴重后果。系統穩定及振蕩的問題成為限制新能源經柔直送出大規模并網的一個瓶頸問題。
采用直流匯集的方式能夠有效改善交流系統當中的寬頻振蕩問題，提升新能源并網惠及發電的穩定性和可靠性，提出的技術解決方案提出了新能源發電，經級聯直流，dc/dc變流器并網拓撲及移相控制方法，能夠有效地改善新能源經柔直，匯集并網送出的穩定性和可靠性，并且通過一項控制的方法，可使輸出的直流電流和電壓更加平穩。
在級聯DC/DC實現MPPT控制的基礎上，針對獨立輸入串聯輸出的級聯DC/DC系統結構在光照不均時不能實現均壓的問題，以及DC/DC輸出側串聯電壓跨度大、并網電流紋波大的問題，在拓撲中增設LC濾波器，又提出一種組合電平法的移相控制策略，在保證傳輸線路電壓穩定的同時，有效減少了并網電流的紋波。
創新點
針對模塊化級聯DCDC系統，當光照不均時，DCDC輸入功率不同，由于輸出側串聯，輸入功率的不同會導致輸出側的均壓問題，為此，在原有的DCDC拓撲基礎上增加一個后級均壓單元，由一個二極管和開關管組成，并且采用移相控制策略，可有效實現輸入功率不同時，級聯模塊輸出側的均壓穩流效果。
市場前景
新能源直流匯集直流升壓是未來建設多電壓等級直流電網的重要組成部分，其中升壓變流器是其中的關鍵技術裝備，因而其控制特性顯著影響系統的持續穩定可靠運行。
應用案例
新能源直流升壓匯集示范工程
華北電力大學
2023-07-20