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本發(fā)明公開了一種融合擴(kuò)張觀測(cè)器的超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)控制方法。首先根據(jù)1000MW超臨界火電機(jī)組的非線性模型，基于非線性分析的方法在機(jī)組的不同工況點(diǎn)建立多個(gè)局部線性模型。之后采用該組局部線性模型，設(shè)計(jì)了一種融合擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的多模型預(yù)測(cè)控制器(MMPC)。通過(guò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的引入，估計(jì)并補(bǔ)償了機(jī)組在不同通道內(nèi)的擾動(dòng)及模型不確定性，提升了預(yù)測(cè)控制器的擾動(dòng)抑制性能。本發(fā)明的算法能在保證控制系統(tǒng)全局穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)機(jī)組負(fù)荷的大范圍跟蹤，并且具有良好的擾動(dòng)抑制性能。

本發(fā)明公開了一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法，涉及多智能協(xié)同控制技術(shù)領(lǐng)域，包括建立高階非線性多智能體系統(tǒng)模型，并明確多重控制目標(biāo)，所述多重控制目標(biāo)包括編隊(duì)跟蹤控制目標(biāo)、性能約束保障目標(biāo)、碰撞避免約束目標(biāo)、通信連接保持目標(biāo)和魯棒性與有限時(shí)間收斂性目標(biāo)；構(gòu)建虛擬多智能體系統(tǒng)，通過(guò)誤差變換與性能函數(shù)生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡；為每個(gè)智能體設(shè)計(jì)觀測(cè)器，實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)擾動(dòng)與高階狀態(tài)；基于滑模面構(gòu)造反饋控制器，將跟蹤誤差限制在性能漏斗內(nèi)并確保有限時(shí)間收斂。本發(fā)明所述方法突破了傳統(tǒng)方法多集中于低階線性系統(tǒng)的局限性，具有更強(qiáng)的工程適用性與通用性。

本發(fā)明提供了一種用于高壓直流電源的多電平母線超前預(yù)測(cè)跟蹤控制方法，將k周期內(nèi)的輸出電流信息通過(guò)負(fù)載特性采樣單元實(shí)時(shí)采集并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)化單元進(jìn)入STM32。進(jìn)行運(yùn)算得出(k+1)周期對(duì)應(yīng)的正常工作點(diǎn)，輸出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)；與設(shè)定閾值相比較，如果大于閾值，多電平母線調(diào)節(jié)單元進(jìn)行電壓調(diào)控成計(jì)算所得的電壓控制信號(hào)并輸出，然后通過(guò)將輸出電壓變化信息進(jìn)入功率閉環(huán)，調(diào)節(jié)輸出電壓。本發(fā)明通過(guò)電流信息實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)輸出電壓，減小電平切換延遲。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多電平切換的控制方式簡(jiǎn)單，具有良好的適應(yīng)性與拓展延伸性。能夠很好的響應(yīng)負(fù)載突變的情況，進(jìn)行快速協(xié)同調(diào)整，提升電源系統(tǒng)的響應(yīng)速度以及穩(wěn)定性。

本發(fā)明公開了一種烷基化裝置脫正丁烷塔的軟測(cè)量建模及實(shí)時(shí)優(yōu)化控制方法，該方法首先基于歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)和機(jī)理分析確定系統(tǒng)的控制變量與被控變量并建立系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，利用脫正丁烷塔的離線樣數(shù)據(jù)建立LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)塔頂正丁烷純度。然后，在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上使用MPC控制器作為PID控制器的上位控制器，通過(guò)預(yù)測(cè)和優(yōu)化操作序列，提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)能力和控制精度。最后，結(jié)合實(shí)時(shí)優(yōu)化（RTO）技術(shù)，設(shè)置正丁烷濃度最大、塔能耗最低作為目標(biāo)函數(shù)，優(yōu)化了操作成本和能效。本發(fā)明能夠有效提高脫正丁烷塔的控制精度，優(yōu)化產(chǎn)品質(zhì)量，降低能耗，并增強(qiáng)系統(tǒng)對(duì)工況變化的適應(yīng)能力，適用于工業(yè)化應(yīng)用。

本發(fā)明提供了一種風(fēng)光耦合電解制氫系統(tǒng)的儲(chǔ)氫罐智能濾波控制方法，包括：設(shè)計(jì)濾波器并根據(jù)儲(chǔ)氫罐的時(shí)間常數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整濾波器的截止頻率，通過(guò)尋優(yōu)機(jī)制找到最佳的濾波器階數(shù)；通過(guò)儲(chǔ)氫罐的充放氫狀態(tài)，判斷當(dāng)前的工況，根據(jù)不同的工況，從FIR濾波器、IIR濾波器以及自適應(yīng)混合濾波器中選擇合適的類型；對(duì)制氫過(guò)程進(jìn)行濾波，根據(jù)目標(biāo)制氫速率和實(shí)際制氫速率的差異調(diào)整儲(chǔ)氫罐的充放氫量，從而獲取平滑的氫氣輸出；根據(jù)輸出氫氣過(guò)程中的波動(dòng)率評(píng)估制氫系統(tǒng)的性能，并根據(jù)評(píng)估結(jié)果重新調(diào)整濾波器參數(shù)。本發(fā)明根據(jù)不同工況動(dòng)態(tài)選擇合適的濾波器類型，實(shí)現(xiàn)了較平滑的氫氣輸出速率，確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性，滿足后續(xù)大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)的需要。

本發(fā)明公開了一種電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制方法及系統(tǒng)，具體為：建立單出桿電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；基于多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建有限時(shí)間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，對(duì)單出桿電液伺服系統(tǒng)受到的匹配以及非匹配未知函數(shù)擾動(dòng)和系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)；接著構(gòu)建面向模型不確定性補(bǔ)償?shù)膯纬鰲U電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制算法，設(shè)計(jì)帶分?jǐn)?shù)階的有限時(shí)間多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)律；選取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值參數(shù)的初始值及自適應(yīng)律矩陣以及控制器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)模型不確定性的補(bǔ)償，使系統(tǒng)的輸出跟蹤期望的控制目標(biāo)。本發(fā)明在有限時(shí)間內(nèi)降低了單出桿電液伺服系統(tǒng)控制器的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差，提高了模型不確定性補(bǔ)償能力，提高了單出桿電液伺服系統(tǒng)的跟蹤精度和跟蹤速度。

本發(fā)明公開了一種高速無(wú)位置傳感器開關(guān)磁阻電機(jī)的控制方法及其系統(tǒng)，針對(duì)勵(lì)磁相相電流的峰值時(shí)刻會(huì)與轉(zhuǎn)子到達(dá)該勵(lì)磁相定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置時(shí)刻之間存在偏移量的實(shí)際情況，對(duì)傳統(tǒng)的相電流梯度法中將勵(lì)磁相相電流峰值時(shí)刻直接作為該勵(lì)磁相定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置時(shí)刻的方法加以修正，以得到該勵(lì)磁相正確的定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置,從而更加準(zhǔn)確地估算出開關(guān)磁阻電機(jī)勵(lì)磁相的關(guān)斷時(shí)刻和下一勵(lì)磁相的開通時(shí)刻，實(shí)現(xiàn)更為精準(zhǔn)地高速無(wú)位置傳感器開關(guān)磁阻電機(jī)控制。

本發(fā)明公開了一種復(fù)雜非線性抽水蓄能機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)的啟發(fā)式增益自適應(yīng)PID控制方法。首先以簡(jiǎn)單實(shí)用的并聯(lián)PID控制結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，建立啟發(fā)式增益自適應(yīng)PID控制器；同時(shí)構(gòu)建非線性抽水蓄能機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)精細(xì)化模型；接著建立非線性抽水蓄能機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)HGS?NPID控制參數(shù)優(yōu)化的多目標(biāo)函數(shù)；進(jìn)一步，運(yùn)用多目標(biāo)人工羊群算法對(duì)非線性抽水蓄能機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)HGS?NPID控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。本發(fā)明提出的非線性抽水蓄能機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)啟發(fā)式增益自適應(yīng)PID控制方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，控制增益能根據(jù)工況點(diǎn)變化實(shí)現(xiàn)在線自適應(yīng)調(diào)整，既能充分適應(yīng)抽水蓄能機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)水擊與非線性，又能改善常規(guī)控制方式在不同水頭工況下的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。

項(xiàng)目背景：目前以液壓作為驅(qū)動(dòng)的伺服控制系統(tǒng)的高精 度、高頻率動(dòng)態(tài)控制技術(shù)基本被 MTS、MOOG、Delta 等國(guó)外 設(shè)備商壟斷，這些伺服控制器適用性強(qiáng)、性能指標(biāo)高和資源 配置靈活，能實(shí)現(xiàn)多參數(shù)同時(shí)控制和補(bǔ)償，特別在系統(tǒng)的非 線性修正、控制特性的改善以及控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換方面具有較 大的優(yōu)勢(shì)，尤其是在控制算法上有很大的優(yōu)勢(shì)。國(guó)內(nèi)目前無(wú) 論是高性能動(dòng)態(tài)控制器還是與之適配的控制算法，與國(guó)外相 比起步較晚，在這方面的研究相對(duì)落后，與國(guó)外伺服控制系 統(tǒng)的水平還有較大差距。國(guó)內(nèi)雖然有研究，但沒(méi)有形成自己 的產(chǎn)品，為滿足國(guó)內(nèi)各科研、生產(chǎn)需要，提供一流水平的靜 動(dòng)載控制設(shè)備，實(shí)現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制，需要尋求 到具有國(guó)際一流水平的高性能控制器及配套動(dòng)態(tài)控制的算 法。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.電液伺服控制器硬件設(shè)計(jì)。 選擇合適的硬件，以 DSP、FPGA 為核心的電液伺服控制器， 達(dá)到單多軸運(yùn)動(dòng)控制，特別是高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。2.伺 服控制軟件設(shè)計(jì)。在硬件完成的基礎(chǔ)上，編寫系統(tǒng)的各個(gè)功 能模塊、編寫底層驅(qū)動(dòng)軟件及相關(guān)調(diào)試、及通訊接口很方式， 完成控制器位置控制的應(yīng)用程序編制，并完成控制器位置控 制的應(yīng)用程序編制調(diào)試。研究出配套的動(dòng)態(tài)控制算法（加速 度、速度前饋控制、自適應(yīng) PID 等），配置合適的動(dòng)態(tài)控制 算法，最終形成具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)。3.控制器硬件應(yīng)能保證長(zhǎng)時(shí)間可靠運(yùn)行，閉環(huán)控制頻率不低于 10kHz，多路 24 位以上 AD，可采集 mv、V、mA、數(shù)字脈沖、 格雷碼、二進(jìn)制等多種模擬量、數(shù)字量信號(hào)，多路 16 位以 上 DA，可輸出 V、mA、數(shù)字脈沖等多種模擬量、數(shù)字量信號(hào)； 動(dòng)載可滿足 10~100Hz 動(dòng)態(tài)波形的控制需求，控制精度不低 于 0.5%F.S。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1.具有成功的液壓油缸動(dòng)載控制 實(shí)施案例，承擔(dān)過(guò)國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目。2.熟悉液壓油缸 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，熟悉液壓油缸控制系統(tǒng)及算法的設(shè)計(jì)。3.具有 工學(xué)博士學(xué)位或高級(jí)工程師職稱，合作方需為國(guó)內(nèi)一流 211 大學(xué)，技術(shù)方案成熟可靠穩(wěn)定有創(chuàng)新思維，不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán) 侵犯。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹“海仕杰”Y450A詳細(xì)參數(shù)：1、同時(shí)具備“一卡通+一鍵通”設(shè)備與電子鎖聯(lián)動(dòng)控制管理功能，實(shí)現(xiàn)刷卡開鎖開設(shè)備，再刷卡關(guān)鎖關(guān)設(shè)備，電子鎖在上課時(shí)始終處于通電狀態(tài)；相關(guān)技術(shù)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，如專利證書、軟件權(quán)證書等，保證設(shè)備使用的合法性。2、標(biāo)準(zhǔn)1.5U高度機(jī)箱，適合任何標(biāo)準(zhǔn)機(jī)柜。3、內(nèi)置4x3路VGA信號(hào)矩陣切換器，帶400MHz長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器。4、內(nèi)置4x2路視頻矩陣切換器，并帶預(yù)覽功能，視頻頻寬高達(dá)100MHZ。5、內(nèi)置4x2路音頻矩陣切換器。6、內(nèi)置2路話筒輸入帶卡拉OK混響功能。7、內(nèi)置3路可編程控制強(qiáng)電控制器，可編程控制任意控制電動(dòng)屏幕、投影機(jī)延時(shí)電源、設(shè)備電源的開關(guān)時(shí)序；內(nèi)置2路可編程控制弱電控制器，可任意編程控制12V、5V弱電電源輸出。8、內(nèi)置投影機(jī)燈泡檢測(cè)延時(shí)電路，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)屏幕連動(dòng)和完全保護(hù)投影機(jī)。9、3路獨(dú)立可編程RS-232接口，可RS-232控制投影機(jī)及第三方通訊設(shè)備。10、3路獨(dú)立可編程紅外發(fā)射接口。11、內(nèi)置智能電子鎖控制器，保證電子鎖長(zhǎng)期通電不燒鎖。(選配)12、內(nèi)置3路數(shù)字I/O接口，可連接射頻IC卡讀卡器、電腦開關(guān)信號(hào)輸出、無(wú)源開關(guān)量輸出。13、控制面板采用高強(qiáng)度工程塑料一次注塑成型，有效防止靜電、漏電；14、電源盒采用高強(qiáng)度工程塑料一次注塑成型，有效防止靜電、漏電，寬電壓設(shè)計(jì)，100V-260V 交流電均能正常工作。15、面板、主機(jī)、電源分離式結(jié)構(gòu)，符合GB 4943-2001《信息技術(shù)設(shè)備的安全》安全標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)取得國(guó)家級(jí)質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局檢驗(yàn)合格報(bào)告。16、環(huán)保無(wú)鉛貼片工藝生產(chǎn)，低功耗設(shè)計(jì)，待機(jī)功率小于1W，能7*24小時(shí)工作。17、電源通過(guò)CQC認(rèn)證。18、面板開孔尺寸：148mm*90mm。