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具有自主知識產權的BZN系材料具有高性能與低溫燒結兼優的特點，介電常數高（e: 80～150），介質損耗小（tgd<6 ′10-4），介電常數溫度系數可系列化（ae: +200～-750ppm/℃），瓷體致密，絕緣電阻和抗電強度高(r31013w?cm; ev310kv/mm)，化學組成和相組成簡單，燒結溫度低（900～940℃），工藝簡單，溫度穩定

圖像傳感器，是一種常用的光電探測器件，它能將光子信號轉換成電子信號，被廣泛地應用在高性能光譜儀、數碼相機以及其他的電子光學設備中。普通的CCD、CMOS硅基探測器能獲得高量子效率的光譜響應范圍在400~900nm波段，在紫外波段，由于多晶硅柵的吸收系數很大，這就意味著紫外光子在極端淺（小于2nm）的表層被吸收，導致其在波長小于400nm的紫外波段量子效率（QE）極低。紫外量子效率低的缺陷限制了前照式硅基探測器在航空業、工業以及制造業等領域中的應用。因此，研制寬波段硅基探測器件使其響應范圍延伸到紫外和深紫外波段是國內外紫外探測領域的迫切需要。

利用純化改性后的凹凸棒石，針對農業生態保育、修復及農田土地可持續利用的系統性問題，首次提出新一代生態肥料集成體系的新思路，并設計出“礦物微量元素+有機質+微生物種群”的三維一體生態肥料，使其既有有機肥、生物肥料的高活性、長效性，又有無機肥的速效性、微肥、菌肥的特效性，同時，產品中的微生物種群能加速物質快速循環分解，有利于各種營養元素的釋放，通過固氮、解磷、解鉀、促進植物光合作用，大幅度提高肥料的利用率及肥效，實現作物增產優質化的目標。 成果亮點 技術特點：通過凹凸棒石提純工藝及礦物微量元素+有機質+微生物種群的技術集成，針對農作物增產優質、土壤修復治理等開發出了系列產品。2016年，在被譽為“中國緊湊型雜交玉米之父”李登海創辦的“山東登海種業股份有限公司”，將凹凸棒石礦物有機肥與其它有機肥在玉米大田里做了比對試驗，相對于對照組有機肥，施用凹凸棒石礦物有機肥后，玉米增產10%以上，增產效果明顯。凹凸棒石礦物有機肥不僅對農作物有顯著的經濟效益，同樣，對其他經濟作物也有著明顯的增產、增效作用，在“甘肅省農科院”對“山東省壽光市樂義集團”種植的番茄檢驗結果證明，維生素C、番茄紅素、鈣含量分別提高了23%、43%、39.5%；在“甘肅省靖遠縣北灘鄉”種植的枸杞研究結果表明，枸杞產量比施普通肥料增產了62.32%；而枸杞鮮果的維生素C、粗蛋白和糖酸比分別增加了10.31%、0.46%和9.13%。

基于凹凸棒石自身吸附力，在控制和固定土壤中的養分，防止土壤中的養分流失造成貧瘠化的同時，也可以交換多種金屬離子，特別是重金屬離子，起到固化、鈍化重金屬的作用，在農業生產實踐中使得農作物不吸收或者少吸收重金屬，改良被污染的土壤和水域，有效降低農作物中的重金屬含量，改善農作物品質。 成果亮點 技術特點：在環境治理方面，“湖南袁氏雜交水稻國際發展有限公司”在施用了凹凸棒石土壤治理劑后，給出了：“稻米品質大幅度提升，有益硒元素含量明顯增加，有害金屬鎘、汞含量明顯下降”的結論。此外，課題組在甘肅省靖遠縣北灘鄉景灘村、永登苦水等地也進行了應用試驗。甘肅省農科院對靖遠縣北灘鄉景灘村進行土壤研究報告和永登苦水的土壤檢測報告中指出：使用本技術產品后，一年內土壤容重降低4.0%~11.7%，土壤有機質增加3.55%~11.5%，增大孔隙度3.84%~14.3%；而氮、磷、鉀肥含量也提高里10%~20%。

以生物基原料生產環境友好的化工產品是人類實現可持續發展的必由之路， 生物基涂層材料的研究已經成為全球涂料科學技術領域的研究前沿。傳統的生物基光固化樹脂玻璃化轉變溫度偏低，力學性能較差，影響了其應用推廣。團隊圍繞如何制備兼顧生物基含量與綜合性能的生物基光固化樹脂開展研究，通過化學結構的設計，在提升生物基光固化樹脂性能的同時保證了其較高的生物基含量。目前團隊所研發的生物基光固化樹脂具有較高的生物基含量和雙鍵轉換率，其固化膜的熱穩定性及硬度、彈性模量、抗沖擊性等性能與常用商業石油基光固化樹脂相當，產業化前景廣闊。 

隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統,其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統,并聯精密定位系統和宏/微雙重驅動系統的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯結構定位系統,為滿足超高精度的定位需要,在并聯支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯結構系統,充分體現了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯結構的設計方面,提出了在通用的并聯結構系統中,采用大行程柔性鉸鏈代替傳統運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯結構系統. 在大行程柔性并聯結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯立運動位移協調方程和力約束協調方程,建立了并聯結構的位置解模型. 由于并聯結構系統中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經網絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經網絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統的位置解的求解速度. 由于柔性并聯結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統的剛度模型,并建立了并聯結構中的結構參數和尺度參數對系統剛度的影響圖譜,對這類系統的結構綜合以及優化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協調方程和動力協調方程,最終得到并聯系統的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節的6-PSS并聯機器人系統,該系統采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯機器人系統,其中,微動系統可在微米級運動空間內實現納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯機器人系統,可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯機器人系統,成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統中發揮了十分重要的作用.

（專利號：ZL 201510552708.2） 簡介：本發明提供一種起重機箱形主梁三自由度移動焊接機器人，屬于機器人焊接技術領域。該焊接機器人包括底座、縱向移動機構、焊槍升降機構、焊槍旋轉機構、焊接設備及電纜卷筒等，焊接設備包括送絲機、焊機、氣瓶座、二氧化碳氣瓶，焊槍旋轉機構通過升降臺安裝在焊槍升降機構上，齒輪齒條傳動與直線導軌副相配合實現長位移移動的精確定位，通過三臺伺服電機聯合控制焊槍位姿實現長距離平面曲線連續光滑平角焊縫的自動焊接。本發明所提供的焊接機器人具有結構簡單、傳動鏈短、位置準確、工作可靠、焊接質量穩定等技術特點。

本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足