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成果介紹機器人關節驅動方式主要有氣動、電機驅動和液壓驅動三種。其中，液壓驅動具有功率密度高的特點。近年來，隨著電液伺服技術的發展，電液驅動裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發展，越來越多地 應用于機器人中，較為著名的有美國波士頓動力公司開發的機器人系列，但目前旋轉電液驅動關節還沒有實現商業化。技術創新點及參數以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強為10MPa。在額定壓強下，輸出扭矩可達75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機器人的步行要求）；密封良好，無外泄漏。采用該驅動關節研制了兩足步行樣機，實驗結果表明，關節跟蹤精度高、運動平穩，能夠滿足機器人關節驅動要求

包含：2.1內空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環電阻，高亮¢5mm紅色發光二極管，高亮¢5mm綠色發光二極管，K2A46臺階插座等。教學功能：完成邏輯關系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對數字電路的簡單設計。教學應用：1、利用此示教板在講解邏輯門時作案例，引入邏輯關系這個概念。2、利用此示教板對三人表決器的原理講解。3、通過對如何設計三人表決器的講解，來歸納利用集成電路對數字電路進行簡單的設計的方法。

盾構法是利用盾構機具在地面以下暗挖隧道的一種施工方法。目前已經成為在軟土 與軟巖中施工隧道的一種主要手段。盾構隧道壁后注漿是控制隧道施工質量的關鍵技術， 但由于壁后注漿屬于隱蔽工程，目前還沒有有效的探測手段可以準確地測量注漿體的厚 度和分布情況。這種不確定的情況導致盾構隧道的施工以及維護都存在不確定的影響因 素。本發明的主要目的就是為了適應盾構隧道開挖施工的快速發展，滿足隧道施工的檢 測技術向精確、快速、無損傷的要求。 

實驗內容 1、理解激光產生的基本原理及外腔面發射激光器的工作原理； 2、掌握諧振腔的設計及基本調節方法，熟悉激光器主要性能參數的測試； 3、理解非線性頻率變換的基本原理，認識相位匹配的概念和種類； 4、掌握腔內倍頻激光器調節的要領，研究影響倍頻轉換效率的主要因素； 5、理解激光波長調諧的原理，了解主要調諧方式，學會標準具調諧方法的使用； 6、了解激光調 Q 的基本原理及主要手段，了解被動調 Q 激光器的使用調節方法； 7、了解激光鎖模的基本原理及方法，了解 SESAM 被動鎖模激光器的調節要點。

京審計大學金審學院是一所以培養審計、會計、金融人才為主，經濟學、管理學、工學、教育學、藝術學等多學科協調發展的全日制普通本科高校。 學校坐落于鐘靈毓秀、虎踞龍盤的金陵古都，位于風景秀麗的南京市仙林大學城中心地段。這里匯聚了南京大學、南京師范大學等12所高校，人文氛圍濃厚，校園景色秀麗，交通便捷，是莘莘學子讀書求學的好地方。 南京審計大學金審學院是2002年經江蘇省教育廳批準成立的一所普通全日制本科層次的公有民辦二級學院，2005年經教育部批準轉制為獨立學院。 學校堅持社會主義辦學方向，全面貫徹黨和國家的教育方針，堅持立德樹人根本任務，肩負人才培養、科學研究、社會服務、文化傳承創新的重要使命。學校堅持走以質量提升為核心的內涵式發展道路，堅持依法治校、教授治學、民主管理、社會參與，努力將學校建設為全國知名特色鮮明高水平應用型財經大學。 學校致力于培養德智體美全面發展，具有社會責任感、創新精神、國際視野的優秀人才。學校面向全國招生，現有全日制在校本科生一萬人左右。學校共享南京審計大學和仙林大學城的優質教育教學資源，現有教職員工600余人，其中教授、副教授等高級職稱教師200余人，青年教師中具有博士和碩士研究生學歷的比例達到80%以上。已經形成了一支包括教育部長江學者特聘教授在內的結構合理，業務精湛，專兼職相結合的優質師資隊伍。 學校現設有會計與審計學院、金融與經濟學院、管理學院、信息科學與工程學院、教師教育學院、藝術設計學院、國際商學院7個二級學院和一個基礎教學部，設有審計學、會計學、金融學、計算機科學與技術、學前教育(師范類)、環境設計(藝術類)等21個本科專業。 學校堅持國際化辦學理念，著力提升國際交流與合作的層次與水平。設立中外合作辦學項目和辦學機構，與澳大利亞科廷大學、英國雷丁大學、韓國釜慶大學、新加坡特許科技學院等十余所高校開展了廣泛的交流與合作，為廣大學生拓寬國際視野開辟了多層次的國際交流和出國學習深造的發展機會。 學校堅持審計學、會計學、金融學和學前教育(師范類)等特色專業建設的同時，通過模塊化教學不斷滿足學生出國深造、考研、考公務員、高質量就業等個性化發展需求，贏得了社會的廣泛贊譽。近40%的畢業生在畢馬威、阿里巴巴、國家稅務機關、中國銀行等金融系統、大中型企業、外資企業和政府機關就業。許多畢業生順利考取南京大學、東南大學、香港大學、國防大學等國內一流高校以及美國加州大學洛杉磯分校、澳大利亞國立大學、澳大利亞悉尼大學、英國倫敦大學國王學院等國際一流高校研究生。多年來，學校畢業生就業率始終保持在96%以上，畢業生畢業半年后的工作與專業相關度、就業現狀滿意度以及職業期待吻合度等均位于江蘇省同類高校前列。 新時代，學校著力在特色、質量、應用型上下功夫，加快建設特色鮮明高水平應用型財經大學，為社會經濟發展培養更多的高質量應用型人才，為實現中華民族偉大復興的中國夢做出應有的貢獻。 歡迎廣大考生報考南京審計大學金審學院! 地 址：南京市仙林大學城仙林大道100號 郵政編碼：210023 網 址：http://www.naujsc.edu.cn 電子郵箱：jsxyzsb@163.com 聯系電話：(025) 85780042、(025) 85780043 傳 真：(025) 85780047

一代雜交種，株型緊湊，全株葉片數 18 片。鮮穗采收期 73 天，株高 263厘米，穗位 99 厘米，倒伏率 0.9%、倒折率 0.1%。果穗長錐形，商品鮮穗穗長20.1 厘米，穗粗 4.5 厘米，禿頂 1.6 厘米，穗粒數 488 粒，商品果穗率 87.2%，白軸，鮮穗籽粒紫白色，果皮中厚。2012 年經河北省農林科學院植物保護研究所抗病性接種鑒定：中抗小斑病，感大斑病、彎孢葉斑病，高抗瘤黑粉病，中抗矮花葉病。在 2011～20

一代雜交種，株型緊湊，全株葉片數 18 片。鮮穗采收期 72 天，株高 258厘米，穗位 95 厘米，倒伏率 0.6%、無倒折。果穗短錐形，商品鮮穗穗長 21.2厘米，穗粗 4.7 厘米，禿頂 1.5 厘米，穗粒數 498 粒，商品果穗率 83.8%，白軸，鮮穗籽粒淡紫色，果皮中厚。2012 年經河北省農林科學院植物保護研究所抗病性接種鑒定：抗小斑病，高感大斑病，感彎孢葉斑病，高抗瘤黑粉病，抗矮花葉病。在 2011～2012 年全

【項目來源】自主研發項目。 【類    別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】合劑（口服液）。 【處方來源】國家級重點學科中醫兒科學學科帶頭人、南京中醫藥大學中醫兒科資深專家汪受傳教授臨床有效經驗方。 【功能主治】疏風解表，清解熱毒功效，用于小兒感冒，風熱感冒證。證候表現：小兒感冒發熱，惡風，頭痛，鼻塞流涕，噴嚏，咳嗽，少汗，全身不適，咽紅，舌質紅，舌苔薄白或薄黃，脈浮數，指紋淡紫。 【主要技術指標】 1．小兒金寧口服液能降低流感病毒血凝效價，抑制流感病毒在雞胚內增生，與生理鹽水組比較，其差異具有顯著性意義﹙P＜0.01﹚。藥物質量濃度2～0.5g/ml在雞胚內能完全抑制甲型流感病毒的增生；濃度在2g/ml～0.0625g/ml范圍，在雞胚內對甲型流感病毒有64倍或64倍以上的抑制作用，與病毒唑比較無顯著性差異，隨著藥物濃度的降低，對病毒的抑制作用逐漸減弱。 2．小兒金寧口服液中劑量和大劑量能明顯降低干酵母所致大鼠發熱的大鼠體溫；可明顯減少冰醋酸所致小鼠的扭體反應次數，顯著抑制冰醋酸致小鼠毛細血管通透性增加；明顯減輕小鼠耳廓腫脹度及腫脹率。表現出較好的解熱、鎮痛、抗炎作用。 【推廣應用前景】感冒是兒科臨床發病率最高的一種疾病。本藥是專門針對小兒感冒中最常見證型風熱感冒的中藥制劑，綜合考慮了小兒的生理、病理特點，研制的治療小兒常見的風熱感冒良藥。經臨床驗證，療效顯著，無毒副作用，痊愈顯效率在90.0％以上。實驗研究表明，本制劑具有抗流感病毒、解熱、鎮痛、抗炎等綜合治療效應，體現了中醫藥辨證治療小兒感冒的特色。 【進展情況】已經完成臨床前主要研究工作。

【項目來源】自主研發項目。 【類    別】中藥第5類新藥。 【劑    型】片劑。 【處方來源】左金丸出自《丹溪心法》，由君藥黃連和佐藥吳茱萸按6:1比例組成，被各版本中國藥典收載，為著名中成藥。 【功能主治】瀉火，疏肝，和胃，止痛。用于肝火犯胃，脘脅疼痛，口苦嘈雜，嘔吐酸水，不喜熱飲，以及急慢性胃炎、消化性潰瘍和胃癌見上述癥狀者。 【主要技術指標】左金丸有抗潰瘍、保護胃粘膜、抑制胃酸分泌、影響胃腸運動的作用。左金丸水提液還能明顯抑制幽門結扎術大鼠胃潰瘍模型的胃液和胃酸分泌量，與雷尼替丁和生理鹽水比較，其差異非常顯著（P<0.05）。 胃內漂浮給藥系統特別適用于治療胃部疾病的藥物、吸收部位在胃或小腸上端的藥物、在小腸或結腸環境中不穩定的藥物、在小腸pH環境下溶解度低或不溶解的藥物。 項目目前已完成（1）左金丸抗Hp的有效部位群及其配伍機理；（2）左金丸抗Hp有效部位群的制備工藝；（3）左金丸胃內漂浮給藥系統的設計和評價；（4）左金丸胃漂浮片的制備技術研究；（5）左金丸胃漂浮片的質量控制方法研究；（7）左金丸胃漂浮片在家兔體內的胃滯留性和藥物釋放研究。 左金丸胃漂浮片與現有左金丸制劑相比，具有如下特點：（1）左金丸胃漂浮片為先進的新型給藥系統，技術含量高，能顯著延長有效成分在胃內的停留時間，進而延長殺滅胃幽門螺旋桿菌的療效。（2）左金丸胃漂浮片為有效部位群類新藥，成分明確，作用機理清楚，產品質量可控性強。 【推廣應用前景】西藥胃內漂浮給藥系統制備理論和技術都已成熟，國內已有硫酸慶大霉素（治療胃幽門螺旋桿菌感染）和鹽酸地爾硫?兩種胃漂浮制劑上市；國外有Roche公司的左旋多巴胃漂浮片（Madopar-HBS）和卞絲肼胃漂浮膠囊，Hoffmann-LaRoche公司的安定漂浮膠囊（Valrelease）、安定飄浮片（Valium）、抗胃酸飄浮片（Almagate Flotcoat），Ranbaxy公司的環丙沙星胃漂浮片等10余種產品上市。目前尚無中藥胃漂浮制劑上市銷售，也無專門殺滅胃幽門螺旋桿菌的中藥制劑。 目前上市銷售的左金丸制劑有丸劑、膠囊和片劑三種劑型，均為普通制劑，本項目左金丸胃漂浮片（或膠囊）與現有左金丸制劑相比，技術含量高，作用機理清楚，產品質量可控性強。 【進展情況】本項目已完成有效部位篩選，制備工藝研究、質量標準研究和部分藥效學研究工作。