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基于SLIP模型的四足仿生機(jī)器人Galloping步態(tài)高速運(yùn)動歸約化控制方法研究
四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動,而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動的動力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動的不動點(diǎn),結(jié)果顯示不動點(diǎn)在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點(diǎn)的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動比基于SLIP模型的運(yùn)動能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動提供了動力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-05-04
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一種制備膠體金標(biāo)記的裝載有PD藥物的納米脂質(zhì)體的方法
本發(fā)明公開了一種制備膠體金標(biāo)記的裝載有PD藥物的納米脂質(zhì)體的方法。將卵磷脂；膽固醇乙醇溶液在特定條件下分散到含膠體金和左旋多巴或金剛烷胺PD治療藥物的PBS溶液中，再將該溶液置于水浴中攪拌，乙醇揮發(fā)完全之后適當(dāng)超聲制備而成。所制備的膠體金標(biāo)記的裝載PD藥物納米脂質(zhì)體粒徑小、穩(wěn)定性好，且有金定位標(biāo)記，可增加PD藥物的穩(wěn)定性，提高生物利用率，同時(shí)減少藥物用量，降低毒性。制備方法操作簡便，反應(yīng)易控制。產(chǎn)物可用于研究納米左旋多巴或金剛烷胺脂質(zhì)體的給藥效果，改善左旋多巴或金剛烷胺的毒副作用，增強(qiáng)腦靶向性，還可作為一種探針用于研究納米脂質(zhì)體的腦代謝途徑。
河北師范大學(xué)
2021-05-03
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一種磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚復(fù)合物及其制備方法和用途
項(xiàng)目成果/簡介:本發(fā)明公開了一種磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚復(fù)合物及其制備方法和用途,其中磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚復(fù)合物是由磷酸酯改性多孔淀粉吸附包埋茶多酚并冷凍干燥后得到的復(fù)合物.本發(fā)明磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚可作為香煙過濾嘴添加劑,用量10mg/支,制作成二元復(fù)合濾嘴使卷煙主流煙氣中固相和氣相自由基分別降低12.2%和33.4%,卷煙在常溫條件下保存一個月后,其固相和氣相自由基分別降低13.1%和31.7%.
安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-10
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一種熱變形磁體定向破碎制備各向異性釹鐵硼磁粉的方法，工藝步驟為：
一種熱變形磁體定向破碎制備各向異性釹鐵硼磁粉的方法，工藝步驟為：（1）全致密各向同性釹鐵硼磁體的制備；（2）熱變形各向異性釹鐵硼磁體的制備；（3）熱變形磁體的定向破碎，將步驟（2）制備的“圓餅狀”各向異性釹鐵硼磁體在氬氣保護(hù)下于室溫沿其徑向施加對稱、循環(huán)作用力進(jìn)行定向破碎，破碎力為600MPa～700MPa，得到層片狀磁性薄片；（4）磁性薄片的規(guī)則化破碎，在氬氣保護(hù)下將步驟（3）制備的磁性薄片采用滾動碾磨法進(jìn)行規(guī)則化破碎，得到各向異性釹鐵硼磁粉。
四川大學(xué)
2021-04-11
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一種以廢石膏為鈣源制備納米碳酸鈣漿料的方法、產(chǎn)品及應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種以磷石膏為鈣源制備納米碳酸鈣漿料的方法，向廢石膏中加入水配制成石膏漿料，將氨水與石膏漿料攪拌混合，通入二氧化碳，并攪拌至廢石膏中硫酸鈣完全轉(zhuǎn)化為納米碳酸鈣，過濾，將濾餅分散于水中得到納米碳酸鈣漿料。本發(fā)明方法簡單易行，成本低廉，碳酸鈣分解溫度低。本發(fā)明還公開了上述方法制備的納米碳酸鈣漿料及其在制備氧化鈣基二氧化碳吸附劑和用于反應(yīng)吸附甲烷水蒸汽重整制氫的復(fù)合催化劑中的應(yīng)用。制備得到的氧化鈣基二氧化碳吸附劑循環(huán)穩(wěn)定性好、吸附速率高，復(fù)合催化劑用于甲烷水蒸汽重整制氫，能制備得到純度90％以上的氫氣。
浙江大學(xué)
2021-04-11
用于草酸二甲酯加氫制取乙二醇的銅硅催化劑及制備方法
本發(fā)明公開了一種用于草酸二甲酯加氫制取乙二醇的銅硅催化劑及制備方法。所述催化劑是以正硅酸酯為硅源,在以醇作為共溶劑的條件下,通過一鍋法制備得到的。具體為正硅酸酯在銅氨絡(luò)合物的水醇混合溶液中水解、陳化,然后通過蒸發(fā)水分、醇和氨使銅氨溶液中的銅組分均勻沉淀,最后經(jīng)過水洗、干燥、焙燒和還原而得到的。所述催化劑由銅和二氧化硅組成,其中銅與二氧化硅的物質(zhì)的量之比為0.05～0.4∶1。該催化劑在草酸二甲酯加氫制乙二醇的反應(yīng)中,在較寬的溫度范圍內(nèi),都顯示了很高的反應(yīng)活性和選擇性,易于操作,有利于工業(yè)化應(yīng)用。
浙江大學(xué)
2021-04-11
聯(lián)合循環(huán)發(fā)電機(jī)組的性能指標(biāo)修正比較方法及調(diào)控系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種聯(lián)合循環(huán)發(fā)電機(jī)組的性能指標(biāo)修正比較方法，包括：1)根據(jù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中的測量數(shù)據(jù)，計(jì)算聯(lián)合循環(huán)機(jī)組在當(dāng)時(shí)大氣環(huán)境、運(yùn)行方式下整體的功率、熱耗率和氣耗率；2)獲取與性能修正計(jì)算因子相關(guān)的測量數(shù)據(jù)，計(jì)算相關(guān)的性能指標(biāo)修正計(jì)算因子；3)對步驟1)中的各項(xiàng)性能指標(biāo)進(jìn)行修正得到修正計(jì)算后標(biāo)準(zhǔn)ISO工況的性能指標(biāo)；4)將標(biāo)準(zhǔn)ISO工況的性能指標(biāo)數(shù)據(jù)與其它機(jī)組或本機(jī)組以往的修正計(jì)算后標(biāo)準(zhǔn)ISO工況的性能指標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，根據(jù)評估結(jié)果由運(yùn)行人員輸出相應(yīng)的運(yùn)行調(diào)整控制指令。本發(fā)明還公開了一種基于聯(lián)合循環(huán)發(fā)電機(jī)組的性能指標(biāo)修正比較方法的調(diào)控系統(tǒng)。本發(fā)明方法可優(yōu)化機(jī)組運(yùn)行，提高經(jīng)濟(jì)性和安全性。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑及其制備方法
本發(fā)明公開了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發(fā)明還公開了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經(jīng)過一段時(shí)間后除去剩余的液體，再經(jīng)干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發(fā)明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進(jìn)入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發(fā)明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種季銨鹽改性有機(jī)硅聚氨酯型海洋防污涂料及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開的季銨鹽改性有機(jī)硅聚氨酯型海洋防污涂料，結(jié)構(gòu)如式（1），式中為含有季銨鹽側(cè)鏈的有機(jī)硅軟段，為異氰酸酯硬段。制備步驟包括：制備2,4,6-三（3-氯丙基）-2,4,6-三甲基-環(huán)三硅氧烷；制備1,3-雙[3-(2,3-環(huán)氧丙氧基)丙基]-四甲基二硅氧烷；制備1,3-雙[3-(1-甲氧基-2-羥基丙氧基)丙基]-四甲基二硅氧烷；制備雙羥基封端氯丙基聚硅氧烷；制備含有季銨鹽與羥基的聚硅氧烷化合物；將該化合物和異氰酸酯混合，再加入γ-氨丙基三乙氧基硅烷進(jìn)行擴(kuò)鏈得到預(yù)聚體，預(yù)聚體在空氣中交聯(lián)縮合。本發(fā)明結(jié)合了低表面能與毒殺的雙重效果，不僅可以抑制海洋生物的吸附，還能通過季銨鹽殺死吸附在船體表面的細(xì)菌式（1）。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種由生物油提取單酚化合物和熱解木質(zhì)素的方法
本發(fā)明公開了一種由生物油提取單酚化合物和熱解木質(zhì)素的方法，室溫下將過濾后的生物油加入到去離子水中，超聲震蕩下分離得到水相和有機(jī)相；將得到的有機(jī)相溶于強(qiáng)堿溶液中，保證pH＞12，并利用有機(jī)溶劑A萃取分離得到混合溶液中的中性組分；利用稀酸溶液將經(jīng)過萃取后得到的堿溶液Ⅰ酸化至pH為5～7，過濾得到重均分子量大于1526的高分子熱解木質(zhì)素，濾液經(jīng)有機(jī)溶劑B萃取分離得到單酚化合物，將再次萃取后得到的堿溶液Ⅱ酸化至pH為1～2，過濾得到重均分子量為319～1068的低分子熱解木質(zhì)素。本方法解決了生物油水不溶相的進(jìn)一步利用問題，實(shí)現(xiàn)提取生物油高附加值化學(xué)品與制取燃料的有機(jī)統(tǒng)一，提高生物油的總體利用率。
浙江大學(xué)
2021-04-11