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項目背景：目前電力機器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進行識別與檢測， 通常采用機器視覺技術(shù)。但由于機器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項研究針 對特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機器視覺的巡檢機器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達(dá)、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機器人采集到 的信息進行遠(yuǎn)程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機器人運行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學(xué)習(xí)算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學(xué)習(xí)的深度學(xué)習(xí)算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強算法：針對高空強光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標(biāo)：1.開發(fā) 設(shè)計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團隊具 有類似經(jīng)驗，具備電力機器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹整套裝置采用模塊化設(shè)計，實驗內(nèi)容豐富，結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，用實驗?zāi)K模擬了多種采用PLC控制的電氣系統(tǒng).適用在電氣自動化、自動控制、機電一體化等專業(yè)的配套教學(xué)實驗.既可以做教材章節(jié)后的例行實驗，也可用于學(xué)期末的課程設(shè)計和畢業(yè)設(shè)計。(1)PLC主機：三菱FX2N-48MR。(2)模擬實驗?zāi)K：利用開關(guān)、按鈕、LED各色發(fā)光管、LED數(shù)碼管、指示燈、接觸器、繼電器、蜂鳴器等電氣元件構(gòu)成，即可進行模擬實驗指令訓(xùn)練，也可以帶電機負(fù)載進行實訓(xùn)操作.可采用其他類型PLC主機進行控制。(3)編程工具：便攜式編程器、個人電腦。(4)編程方式：指令表、梯形圖、SFC語言。

一、成果簡介 我國葡萄酒主產(chǎn)區(qū)多屬于大陸季風(fēng)性氣候區(qū)，完全不同于歐美國家的地中海氣候或海洋性氣候條件，這就造成了在釀酒葡萄的品種選擇、栽培模式和漿果成熟控制上明顯有別于歐美地區(qū)。為此,本項目在多年理論研究 的基礎(chǔ)上，開發(fā)了從優(yōu)質(zhì)釀酒葡萄栽培到葡萄酒全程質(zhì)量控制技術(shù)，針對產(chǎn)區(qū)氣候特點，進行葡萄架式選擇，水肥管理、樹形管理、采收標(biāo)準(zhǔn)、配套工藝參數(shù)等方面，并在多個產(chǎn)區(qū)實施，取得令人矚目的成果。此外，

以ERP/MES為代表的管理信息系統(tǒng)和以PLC/DCS為代表的自動化技術(shù)，在鋼鐵企業(yè)己經(jīng)大規(guī)模應(yīng)用，盡管這兩類系統(tǒng)的推廣取得了一定效果，但卻容易忽略了兩者之間的有效配合，導(dǎo)致企業(yè)上層計劃缺乏有效的實時信息支持、下層控制環(huán)節(jié)缺乏優(yōu)化的調(diào)度與協(xié)調(diào)。計劃層與執(zhí)行層無法進行良好的雙向信息交互，企業(yè)難以實時反應(yīng)，也就是管理和控制脫節(jié)的矛盾越來越突出。天 為IL2綜合二級過程控制系統(tǒng)正立足于此，妥善解決基于PLC/DCS的鋼鐵行業(yè)面臨著“信息孤島”和“全局實時信息流”集成的兩個難點問題。系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)采集傳輸功能實現(xiàn)生產(chǎn)實績數(shù)據(jù)的采集、生產(chǎn)指令的下達(dá)。系統(tǒng)采用全景圖的形式對生產(chǎn)物流狀態(tài)進行實時監(jiān)控，在采集大量實時生產(chǎn)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，通過數(shù)據(jù)綜合管理模塊完成生產(chǎn)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計、分析、存儲，并為生產(chǎn)管理決策提供依據(jù)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹整套裝置采用一體化設(shè)計，實驗內(nèi)容豐富，結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，強調(diào)實訓(xùn)操作.適用在電氣自動化、自動控制、機電一體化等專業(yè)的配套教學(xué)實驗.可以做教材章節(jié)后的例行實驗，也可用于學(xué)期末的課程設(shè)計和畢業(yè)設(shè)計。(1)PLC主機采用三菱FX2N-48MR（詳細(xì)的參數(shù)見PLC操作手冊）。利用開關(guān)、按鈕、LED各色發(fā)光管、LED數(shù)碼管、指示燈、接觸器、繼電器、蜂鳴器等電氣元件構(gòu)成，即可進行模擬實驗指令訓(xùn)練，也可以帶電機負(fù)載，進行實訓(xùn)操作.可采用其他類型PLC主機進行控制。（注：模擬實驗用LED燈演示，無實際實驗?zāi)K ）(2)編程工具：便攜式編程器、個人電腦.(3)編程方式：指令表、梯形圖、SFC語言

產(chǎn)品詳細(xì)介紹一、概述      PLC可編程控制器是以微處理機基礎(chǔ)發(fā)展起來的新型工業(yè)控制裝置。它以體積小、功能強、可靠性高以及應(yīng)用安裝方便的特點，很快在我國的工業(yè)控制中占據(jù)了主導(dǎo)地位，并且不斷發(fā)展。根據(jù)這一發(fā)展形勢，全國各大專院校、各類職業(yè)技術(shù)學(xué)校都將PLC教學(xué)納入教學(xué)任務(wù)，作為電子、電氣以及工業(yè)自動化類專業(yè)的一門必修棵。PLC可編程實驗系統(tǒng)是根據(jù)這一教學(xué)要求開發(fā)的新一代PLC教學(xué)產(chǎn)品，自產(chǎn)品推出以來，得到了各大院校教學(xué)教師和專家的一致好評。全套裝置設(shè)計合理、功能強大、操作簡單方便，對學(xué)生理解和掌握可編程控制器的控制原理和操作方法。加快學(xué)習(xí)PLC的編程方法。都具有極大的幫助。是PLC教學(xué)中的理想工具。二、系統(tǒng)構(gòu)成1、PLC可編程控制器實驗臺   2、PLC可編程控制器實驗裝置    3、PLC可編程控制器操作桌    4、編程應(yīng)用軟件    5、仿真教學(xué)軟件6、PLC及轉(zhuǎn)接通訊電纜7、電腦或手持編程器（用戶自備或代購）三、PLC可編程控制器實驗臺（一）功能、特點1）實驗臺包括  ◆ 交流電源輸入?yún)^(qū)                                    ◆ PLC主機 、編程電纜             ◆ LED發(fā)光管、指示燈                              ◆ 輸出負(fù)載指示      ◆ 輸入模擬開關(guān)（按鈕和開關(guān)）                  ◆ LED數(shù)碼管 、蜂鳴器  ◆ 直流穩(wěn)壓電源5V1A，24V2A                  ◆ PLC輸入 、輸出端口   ◆ 直流電機、繼電器2）PLC主機的輸入輸出端口均已引到面板上。輸入可以接模擬輸入開關(guān)、行程開關(guān)或光電開關(guān)等。輸出可以接面板上的指示燈、數(shù)碼管和繼電器、直流電機和蜂鳴器，還可以與演示裝置相連接，可應(yīng)用實際的工業(yè)控制。3）PLC主機一般采用日本原裝的三菱系列主機。如用戶要求時也可配備其他型號主機。4）BCS-01型實驗臺本身帶有24V2A的電源。可以直接用于輸出負(fù)載或與演示裝置接口或與其它對應(yīng)裝置相連。5）實驗臺結(jié)構(gòu)采用掛箱式，便于實驗項目擴展和用戶第二次開發(fā)。6）雙口接線法：PLC實驗臺與實驗掛箱裝置之間的連接即可采用自鎖緊接插件，單線逐點連接，以提高動手動腦能力，加深了解PLC的結(jié)構(gòu)功能，又可通過排線一次性連接，以提高實驗連線速度，與其他廠家的單一連接法相比具有絕對優(yōu)越性。7）可完成PLC控制原理基本實驗、應(yīng)用實驗以及用于真正的工業(yè)控制。（二）實驗項目1．與、或、非邏輯功能實驗                     2．定時器、計數(shù)器功能實驗          3．跳轉(zhuǎn)、分支功能實驗                           4．移位寄存器實驗                  5．?dāng)?shù)據(jù)處理功能實驗                              6．微分、位操作實驗               7．交通信號燈PLC自動控制實驗               8．?dāng)嚢杵鞯腜LC自動控制實驗         9．LED數(shù)碼官顯示PLC自動控制實驗         10．四層電梯的PLC自動控制實驗         11．加工中心刀具庫選擇控制實驗             12．藝術(shù)彩燈造型的PLC控制實驗13．電機的自動控制實驗                         14．步進電機的PLC控制15．模擬電視發(fā)射塔實驗實驗                    16．自動送料裝車系統(tǒng)控制實驗17．自動售貨機實驗                                18．自動成型實驗19．水塔自動供水控制系統(tǒng)實驗                  20．郵件自動分揀實驗21．自動洗衣機控制系統(tǒng)模擬實驗               22．電鍍過程控制實驗（三）技術(shù)參數(shù)◆PLC主機：輸入：24點  輸出16點(可選擇)◆型號：三菱FX1N-40MR（也可選擇西門子、歐姆龍，價格另議）◆輸出電壓：直流24V，電壓表指示◆利用應(yīng)用軟件編程◆電源輸入：交流220V，50Hz◆電流 ≥2A，電流具有過載保護◆外形尺寸：160×75×140 cm3四、PLC可編程控制器實驗裝置    該裝置是為了配合PLC可編程控制器實驗臺使用而設(shè)計的外接演示裝置。它由LED發(fā)光二極管、大型LED數(shù)碼管、直流電機、步進電機等執(zhí)行機構(gòu)用其他外圍電路模擬實際工業(yè)控制過程中的狀態(tài)，它形象生動的演示了PLC的整個執(zhí)行過程。通過該裝置，可以鍛煉學(xué)生的動手能力，能夠形象生動的執(zhí)行機構(gòu)驗證自己編寫程序的正確性，掌握PLC的實際應(yīng)用，增強學(xué)生對PLC的學(xué)習(xí)興趣。該裝置在演示屏上位置可任意移動、互換。    演示裝置上對PLC的輸入輸出均采用24V電源，5V電源供執(zhí)行機構(gòu)中的外圍使用，目前每套演示裝置主要由十七塊實驗掛箱組成（實驗掛箱尺寸：40×24×6 cm3)，它們的型號分別為：1）PLC001  交通信號燈PLC自動控制2）PLC002  攪拌器的PLC自動控制3）PLC003  LED數(shù)碼管顯示PLC自動控制（實物）4）PLC004  四層電梯的PLC自動控制（實物）5）PLC005  加工中心刀具庫選擇控制（實物）6）PLC006  藝術(shù)彩燈造型的PLC控制 7）PLC007  電機的自動控制（實物）8）PLC008  步進電機的PLC控制（實物）9）PLC009 模擬電視發(fā)射塔 10) PLC010 自動送料裝車系統(tǒng)11)P LC011自動售貨機12)PLC012 自動成型系統(tǒng)13)PLC013 水塔自動供水系統(tǒng)14)PLC014 郵件自動分揀系統(tǒng)15)PLC015 自動洗衣機系統(tǒng)16)PLC016 電鍍系統(tǒng)17）PLC017 基礎(chǔ)實驗詳細(xì)資料點擊以下域名： http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478

本發(fā)明公開了一種基于攻防博弈的過程控制系統(tǒng)的安全策略動態(tài)獲取方法，包括離線過程和在線過程；首先分析過程控制系統(tǒng)，建立貝葉斯網(wǎng)；然后建立防御策略模型；再篩選潛在攻擊策略集和潛在防御策略集；將攻防收益矩陣量化；最后根據(jù)攻防收益矩陣建立方程求解獲取最優(yōu)安全策略

本發(fā)明公開了一種基于攻防博弈的過程控制系統(tǒng)的安全策略動態(tài)獲取方法，包括離線過程和在線過程；首先分析過程控制系統(tǒng)，建立貝葉斯網(wǎng)；然后建立防御策略模型；再篩選潛在攻擊策略集和潛在防御策略集；將攻防收益矩陣量化；最后根據(jù)攻防收益矩陣建立方程求解獲取最優(yōu)安全策略；該方法綜合考慮攻防策略引發(fā)的各種后果，并進行統(tǒng)一尺度量化；并攻防博弈論的思想引入到最優(yōu)的安全策略的求解過程中，解決了傳統(tǒng)動態(tài)策略決策過度響應(yīng)、動態(tài)決策響應(yīng)方法