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MMX5蘋果采摘平臺基于 ROS 開源系統(tǒng)，集成自主移動底盤及機械臂運動規(guī)劃。機器人接收到移動抓取任務后，首先根據(jù)預先建立的環(huán)境模型基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡，機器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡，使用最優(yōu)化算法進行運動規(guī)劃，并規(guī)避運動過程中障礙物，控制機器人朝目標移動。到達抓取任務目標點后，利用 3D 相機，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標，根據(jù)檢測到的目標位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規(guī)劃，并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機械臂控制器，完成抓取操作。

課堂小助圍繞著普教中小學老師的教學場景，做到了板書流暢自然、學科工具易用、多端協(xié)同便捷，還提供了免費的、豐富的教學資源，全方位輕松提高教學效率，支持在大屏、電腦和手機上使用，增加師生互動，讓課堂更加生動有趣 產品特性： 課堂小助深耕教學業(yè)務，為老師貼心地設計了智能白板和ppt手勢操作 多種學科工具，讓重難點知識動態(tài)可視化 云資料夾，三端協(xié)同，讓教學數(shù)據(jù)隨時隨地調用 小初高全學科全學段的資源，老師免費自由選用，兼容Office和WPS 豐富的學科資源和工具，免費用 資源庫,數(shù)學畫板,學科工具 一圈一畫 課件動了，課堂活了 黑科技“快速開課件” 手機掃一掃，教學內容即刻打開 寫寫擦擦，更隨心 輕松書寫，流暢跟手的劃線隨心擦，精細擦，大面積擦自由無限的書寫空間 多端協(xié)同 大屏，手機，電腦協(xié)作無間，云端實時同步

本發(fā)明公開了屬于農業(yè)機械技術領域的一種剪切式枸杞采摘機。所述枸杞采摘機由果柄切割單元、齒輪傳動單元、電氣控制單元和枸杞收集單元組成；所設計的分禾器約束果柄在枝條下面形成簡支梁，對枸杞進入切割區(qū)域具有導向和夾持的作用，分禾器內設計三岔口結構，用于篩選青果和紅果，青果從分禾器側壁導出，紅果進入切割區(qū)域。同時分禾器與刀片在豎直方向上保持安全距離，保證枸杞果柄長度要求；本發(fā)明解決了枸杞采摘難題、鮮枸杞便攜包裝、枸杞破損率高和采摘人員勞動強度大的問題。可擺脫地形的限制，適應復雜的作業(yè)環(huán)境，降低勞動人員工作強度，解放生產力。其結構簡單便攜小巧，實用可靠，成本低，提高枸杞采摘率和運輸效率，降低枸杞損傷率。

本實用新型公開一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動刀刃、腰形偏心槽、偏心盤、軟管、收集箱、負壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定?；顒拥度猩祥_設有兩個腰形偏心槽，使活動刀刃滑動安裝在固定刀刃上。偏心盤固定在活動刀刃上，帶動活動刀刃沿著兩個腰形偏心槽延伸的方向相對固定刀刃做往返的直線運動，使活動刀刃與固定刀刃形成開合結構。兩塊翼板安裝在耙體的兩側且與耙齒朝向同一側彎曲。切割下來的水果，在兩塊翼板的引導下向吸口處集中。收集箱通

節(jié)能降耗是我國水泥工業(yè)長期而重要的任務，而通過推廣和采用水泥助磨劑是節(jié)能降耗的途徑之一。   眾所周知，水泥生產過程中破碎和粉磨環(huán)節(jié)是整個生產環(huán)節(jié)中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年來，人們不斷開發(fā)和改造水泥粉磨裝備和工藝，來提高產品質量和生產效率，同時也采用了各種添加劑來改善被粉磨物質流動性、顆粒破碎效果。在西方國家水泥生產中，采用包括有助磨效果的各種添加劑十分普遍，有超過 90%的水泥生產線在使用。但是，在我國還遠遠沒有得到廣泛應用。其原因是多方面的：第一、對助磨劑的認識問題；第二、工藝和設備的適應性問題；第三、水泥混合材多樣性問題；第四、助磨劑本身的質量問題。為此，南京工業(yè)大學機電控制研究所牽頭，聯(lián)合南京工業(yè)大學材料學院的相關專家共同自主研發(fā)了一套現(xiàn)代化全自動數(shù)控助磨劑生產設備。  該設備具有：（1）全程生產自動化、過程監(jiān)測；（2）10 種以上原料自由配方，適應能力強；（3）高精度計量，保證生產質量；（4）人機交換友好，操作簡單等特點。  該設備具有計量精度高,操作方便,滿足了助磨劑各種組分精確計量的要求,保證了產品品質的穩(wěn)定,均勻,避免原材料的人為浪費,同時提高了生產效率,節(jié)約人工費用等；實現(xiàn)從手工稱量到自動計量,誤差范圍控制在 0.5 千克范圍內,出現(xiàn)波動自動跟蹤,自找平衡,自動完善數(shù)據(jù)，由單機PLC 和上位機組合的“三級”微機控制,確保了配方數(shù)據(jù)準,反應快,調節(jié)簡單,出現(xiàn)問題直觀,解決問題及時。   該自控設備應用完全自主研發(fā)的中控軟件,通過計算機遠程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和單片機；上位機自動控制 PLC 和觸摸屏；以及由操作面板手動控制 PLC 和單片機工作。采用這設備會極大提高助磨劑廠商與國外品牌助磨劑競爭的優(yōu)勢,能確保助磨劑廠生產的優(yōu)良配方產品不會因為手工操作的不一致性而影響產品的質量。 

節(jié)能降耗是我國水泥工業(yè)長期而重要的任務，而通過推廣和采用水泥助磨劑是節(jié)能降耗的途徑之一。   眾所周知，水泥生產過程中破碎和粉磨環(huán)節(jié)是整個生產環(huán)節(jié)中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年來，人們不斷開發(fā)和改造水泥粉磨裝備和工藝，來提高產品質量和生產效率，同時也采用了各種添加劑來改善被粉磨物質流動性、顆粒破碎效果。在西方國家水泥生產中，采用包括有助磨效果的各種添加劑十分普遍，有超過 90%的水泥生產線在使用。但是，在我國還遠遠沒有得到廣泛應用。其原因是多方面的：第一、對助磨劑的認識問題；第二、工藝和設備的適應性問題；第三、水泥混合材多樣性問題；第四、助磨劑本身的質量問題。為此，南京工業(yè)大學機電控制研究所牽頭，聯(lián)合南京工業(yè)大學材料學院的相關專家共同自主研發(fā)了一套現(xiàn)代化全自動數(shù)控助磨劑生產設備。  該設備具有：（1）全程生產自動化、過程監(jiān)測；（2）10 種以上原料自由配方，適應能力強；（3）高精度計量，保證生產質量；（4）人機交換友好，操作簡單等特點。  該設備具有計量精度高,操作方便,滿足了助磨劑各種組分精確計量的要求,保證了產品品質的穩(wěn)定,均勻,避免原材料的人為浪費,同時提高了生產效率,節(jié)約人工費用等；實現(xiàn)從手工稱量到自動計量,誤差范圍控制在 0.5 千克范圍內,出現(xiàn)波動自動跟蹤,自找平衡,自動完善數(shù)據(jù)，由單機PLC 和上位機組合的“三級”微機控制,確保了配方數(shù)據(jù)準,反應快,調節(jié)簡單,出現(xiàn)問題直觀,解決問題及時。   該自控設備應用完全自主研發(fā)的中控軟件,通過計算機遠程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和單片機；上位機自動控制 PLC 和觸摸屏；以及由操作面板手動控制 PLC 和單片機工作。采用這設備會極大提高助磨劑廠商與國外品牌助磨劑競爭的優(yōu)勢,能確保助磨劑廠生產的優(yōu)良配方產品不會因為手工操作的不一致性而影響產品的質量。 

本實用新型公開一種行走式輔助采摘草莓裝置，包括兩個部分：一部分是負責剪下草莓的剪切裝置，分為操作桿、連接桿和剪刀頭三個部分，連接桿連接操作桿和剪刀頭，連接桿具有伸縮功能，過按下凸起以調節(jié)連接桿的長度，可以適應不同身高的工作人員。另一部分是收集裝置，整體是一個底部裝有萬向輪的載物小車，小車底部跨過一壟草莓田，可配合左右兩個機械臂使用，在小車左右兩端接有由電機驅動的傳送帶裝置，傳送裝置與機械臂相連，可將被剪下的草莓從低端運送到小車上，減少草莓在下落過程中的損傷，配合萬向輪，果農在行進過程中

一、 項目簡介下肢功能障礙者由于長時間臥床常常會引起一系列并發(fā)癥，床和輪椅是其主要的休息和移動工具。本項目針對下肢障礙者的需求研制了智能護理床、智能室內助動系統(tǒng)，有效提高了患者的生活質量和自理能力。智能護理床采用模塊化設計，靈活性強，可實現(xiàn)抬背、曲腿、翻身等體位轉換功能，并具有生理參數(shù)監(jiān)測、人機交互等功能。智能室內助動系統(tǒng)兼具起居床和可站立輪椅功能，將智能輪椅嵌入到起居床架中并可實現(xiàn)坐、臥、站等不同體位的自由轉換，同時解決褥瘡等常見問題。二、 項目技術成熟程度在項目研究過程中注重了產品設計的產業(yè)化，系統(tǒng)樣機在養(yǎng)老院免費示范應用。三、 技術指標（包括鑒定、知識產權專利、獲獎等情況）本項目分別獲得國家科技支撐計劃和國家“863”計劃的支持，并均已通過項目驗收。申請專利5項，軟件著作權1項，作品著作權2項。四、 市場前景（應用領域、市場分析等）我國約有各類殘疾人8300萬，老年人1.5億，擁有龐大的下肢功能障礙群體。促進殘疾人事業(yè)發(fā)展和改善養(yǎng)老環(huán)境是一項重要而緊迫的任務。本項目產品可應用于醫(yī)院、療養(yǎng)院、社區(qū)、康復中心等機構。隨著老齡化社會的加深，更多家庭成為潛在用戶。目前國內市場尚處于起步階段，價格適中、使用方便、能提高生活質量的多功能智能護理床和室內型助動系統(tǒng)具有廣闊的市場前景。五、 規(guī)模與投資需求（資金需求、場地規(guī)模、人員等需求）本項目產品開發(fā)包括：床體機構設計、控制器研發(fā)、電機驅動開發(fā)、功能組件開發(fā)、電源管理等，需要自動化、機械類等相關專業(yè)技術人員5至8名。軟硬件開發(fā)初期投入50萬，規(guī)?；a將大幅降低生產成本。樣機研制可在實驗室完成，量產需配套裝配車間。六、 效益分析本項目在國家級科研項目的支持下，對智能護理床和室內型助動系統(tǒng)進行持續(xù)研究和技術攻關，已經逐步實現(xiàn)產品化走向市場。根據(jù)需求可開發(fā)不同功能與價位的產品，功能普通型產品可控制在2萬元以內，具有較強的市場競爭力。可有效填補國內市場空白并可行銷至亞、歐、非地區(qū)等國外市場。七、 合作方式1.合作開發(fā)?？筛鶕?jù)需求，雙方合作完成現(xiàn)有樣機功能改進、新型產品研發(fā)。2.技術入股。八、 項目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）楊鵬 固定電話：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果圖片2-3張室內助動系統(tǒng)生理信息檢測系統(tǒng)

這款設備對使用者要求不高，而且可以錄入使用者的語言，如方言等，提高語音識別的準確率。設備有不同通信版本可以選擇，包括WIFI版、ZigBee版，4G版，4G版設備可以即插即用。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 現(xiàn)有的呼救設備可以通過通訊工具或智能終端設備實現(xiàn)，如對講呼救器、手機、電腦或智能音箱等，然而這類設備往往需要特定的呼叫方式觸發(fā)，且識別距離受限，在緊急關頭難以真正起到呼救作用，而一些專業(yè)的呼救設備，往往價格高昂。 本實用新型實施例提供了一種室內語音呼助系統(tǒng)，以解決的現(xiàn)有呼救設備觸發(fā)要求高且成本高昂的問題。  這款設備對使用者要求不高，而且可以錄入使用者的語言，如方言等，提高語音識別的準確率。設備有不同通信版本可以選擇，包括WIFI版、ZigBee版，4G版，4G版設備可以即插即用。

本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執(zhí)行器，包括旋轉電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉電機通過聯(lián)軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進行旋轉切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實發(fā)生相對轉動，為弧形刀片旋轉切割果柄提供了條件，也免去了復雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。