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研制了網(wǎng)絡(luò)化移動機器人群編隊的分布式協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地開展了關(guān)于多機器人編隊尋跡控制方法、無線網(wǎng)絡(luò)下多機器人通信環(huán)境的建模和協(xié)議設(shè)計兩個方面的研究；研制了基于OPNET的多機器人編隊控制仿真平臺和具有非完整約束的多移動機器人實物演示系統(tǒng)。

高效利用大型燃煤火電機組的靈活深度調(diào)峰優(yōu)越性促進(jìn)更大規(guī)?？稍偕茉措娏ο{對構(gòu)建我國新型電力系統(tǒng)具有重要積極影響。準(zhǔn)確掌握燃煤機組頻繁變化的調(diào)峰過程動態(tài)特性是設(shè)計高性能協(xié)調(diào)控制方案的前提條件。因此，本成果推出面向燃煤機組實際發(fā)電過程的智能抗擾控制關(guān)鍵技術(shù)及其控制器參數(shù)在線優(yōu)化機制。 創(chuàng)新點 隨著頻繁大范圍調(diào)峰已成為大型火電機組的常態(tài)化運行趨勢，本成果設(shè)計了一種兼顧機組發(fā)電成本及碳排放量的全工況智能抗擾控制策略。通過有機融合誤差自抗擾控制器與快速鴿群優(yōu)化器，機組實現(xiàn)了對電網(wǎng)負(fù)荷指令的迅速響應(yīng)。

RapidECU是一系列產(chǎn)品級快速原型控制器，可以在電控系統(tǒng)的開發(fā)過程中替代產(chǎn)品控制器硬件，通過自動代碼生成技術(shù)，將建模與仿真階段所形成的控制算法模型下載到快速原型控制器硬件中，并連接實際被控對象，進(jìn)行控制算法的硬件在環(huán)仿真驗證和實物驗證，并在開發(fā)階段早期實現(xiàn)標(biāo)定。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 本儀是我公司SPC機系列產(chǎn)品之一，適用于各機關(guān)、團體、學(xué)校、企事業(yè)單位需要按時間控制用電設(shè)備和定時響鈴的地方，它具有停電記憶、走時不亂，時間精度高，編程簡便等特點。本SPC系列儀器系國家級新產(chǎn)品，經(jīng)國家鑒定本系列儀器是目前技術(shù)、性能處于國內(nèi)領(lǐng)先地位的先進(jìn)產(chǎn)品。本系列產(chǎn)品曾在國際科技與和平周活動中獲“中國科技之光進(jìn)步獎”和“愛迪生”發(fā)明金獎。又被國家貿(mào)易部評為質(zhì)量信得過產(chǎn)品。天安門廣場國旗自動升降及國歌自動播放設(shè)備中采用本系列產(chǎn)品。 一、功能和特點： 1、本儀器可在每天二十四小時中的任意時、分自動開關(guān)用電設(shè)備或控制響鈴。 2、用戶可方便地洗、編、檢查、修改程序(作息時間表)。 3、編定時間程序后，電腦無需電池可保證停電十年記憶不亂。 4、儀器機內(nèi)裝有可充電電池，在停電五天內(nèi)，能維持電子鐘繼續(xù)走時(但不顯示)。 5、調(diào)鐘可快進(jìn)、慢進(jìn)、倒退。 6、電鈴鈴聲有三種，上課：十短聲、下課：一長聲：預(yù)備:六組兩短聲。 7、本儀采用發(fā)光數(shù)碼管顯示時間，清晰、美觀且耐久。

可實現(xiàn)門禁的智能化控制，支持通過PC端、手機端進(jìn)行遠(yuǎn)程操作控制。1. 課表控制：根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)已有的課表，結(jié)合師生身份信息實現(xiàn)門禁的自動控制，從而達(dá)到無人值守的目的；2. 開放預(yù)約控制：根據(jù)已有的開放預(yù)約信息，結(jié)合人員的身份認(rèn)證情況，實現(xiàn)門禁的自動控制；3. 策略控制：用戶可自定義門禁的定時控制策略，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)策略對門禁進(jìn)行自動控制；4. 遠(yuǎn)程控制：在用戶權(quán)限允許的情況下，可通過PC機或手機APP實現(xiàn)對門禁的遠(yuǎn)程狀態(tài)查看及控制；5. 聯(lián)動控制：可結(jié)合消防預(yù)警/報警信息、安全學(xué)習(xí)考試結(jié)果、安全巡查結(jié)果、安全隱患整改結(jié)果等數(shù)據(jù)與門禁系統(tǒng)的管理進(jìn)行聯(lián)動；（如有）

本發(fā)明公開了一種雙控制器同步輪廓控制方法，包括:將給定 的圖形輪廓加載到第一控制器和第二控制器里;第一控制器按照給定 圖形輪廓進(jìn)行運動軌跡控制，將軌跡位置點進(jìn)行基于行程的編碼，并 將包含上述基于行程編碼信息的同步控制信號發(fā)送給第二控制器;第 二控制器接受同步控制信號并解析得到軌跡位置點，從而與第一控制 器達(dá)到同步，根據(jù)軌跡位置點處的圖形輪廓控制光斑形狀。該方法可 以應(yīng)用于裂紋控制法的玻璃激光切割加工中，使得數(shù)控系統(tǒng)控制器(第 一控制器)與可變光斑控制器(第二控制器)基于圖形輪廓同步。該雙控 制器同步

本發(fā)明公開了一種電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括直流-直流變 換器控制部以及逆變器控制部，逆變器控制部包括順序相連的速度控 制器、電流控制器以及逆變器 PWM，逆變器控制部還包括開關(guān)頻率計 算模塊，開關(guān)頻率計算模塊計算出開關(guān)頻率信息傳輸于逆變器 PWM， 逆變器 PWM 輸出 PWM 信號用于控制逆變器，直流-直流變換器部包 括順序相連的直流電壓計算模塊及直流電壓控制器。按照本發(fā)明實現(xiàn) 的電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，低速下開關(guān)損耗為傳統(tǒng)系統(tǒng)的 1/4，而系統(tǒng)的其 他功率損耗基本維持不變，相加之后，系統(tǒng)總損耗能減小

在進(jìn)行生物材料的低溫保存時，不同的生物材料要求不同的降溫程序，一些復(fù)雜的細(xì)胞還要求降溫程序分成多段進(jìn)行，每段程序有不同的冷卻速率。本降溫儀是利用液氮的自然蒸發(fā)在杜瓦容器內(nèi)頸部所形成的溫度梯度，精確地控制生物材料在此溫度區(qū)（室溫至－196℃）內(nèi)上下移動，從而有效地控制樣品的溫度和降溫速率。 與進(jìn)口的液氮噴射式降溫儀相比，本降溫儀的優(yōu)點是：液氮耗量極少，約大于液氮容器的自然蒸發(fā)率；便于直接保存，降溫與保存可用同一液氮容器；易于進(jìn)行“誘發(fā)結(jié)晶”，提高低溫保存存活率；運行可靠，操作方便。 該儀器已獲得國家新型實用專利，該儀器及其應(yīng)用的許多研究論文已在國內(nèi)外的期刊及會議上發(fā)表。本儀器已在全國各地推廣應(yīng)用，主要是醫(yī)院、生物、農(nóng)牧漁業(yè)及大專院校等進(jìn)行皮膚、角膜、血液、骨髓、精液、卵、胚胎、植物種子等生物材料進(jìn)行低溫保存和研究。 主要技術(shù)指標(biāo) 1、電源：          AC 220V±10%， 50 Hz； 2、功耗：          小于25W； 3、控溫范圍：      室溫 ～ －196℃； 4、降溫速率范圍：  0.01℃/Min ～ 20℃/Min； 5、恒溫范圍：      控溫范圍內(nèi)的任意溫度； 6、恒溫時間：      0～999.9分鐘/每段； 7、控溫段數(shù)：      8段；

基于無模型控制技術(shù)的無模型控制器：僅需要知道受控系統(tǒng)的I/O數(shù)據(jù)就能設(shè)計控制器。并且具有如下特點： 不需要建立受控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，不需要知道受控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的結(jié)構(gòu)及階數(shù)； 不需要針對某一個特定的對象專門單獨設(shè)計其控制系統(tǒng)； 不需要訓(xùn)練過程； 不需要系統(tǒng)辨識； 控制過程不需要專家人工干預(yù)和人工整定； 有系統(tǒng)的穩(wěn)定性理論分析保證； 控制算法的計算量與傳統(tǒng)的PID控制算法相當(dāng)。但控制效果優(yōu)于PID型的控制器效果，而且能夠控制傳統(tǒng)的PID不能控制的對象； 基于無模型控制理論的控制器的系列產(chǎn)品可以控制大時滯、大干擾的對象，并且具有自解藕的功能； 無模型控制器的參數(shù)整定非常方便，不須專家來完成。 應(yīng)用范圍： 各種工業(yè)過程的控制對象，或者確切地說，凡工業(yè)上可用PID控制器（調(diào)節(jié)器）的地方均能用無模型控制器來替代。不但如此，還可以處理PID不能處理的多輸入、多輸出、多步時滯、非線性、結(jié)構(gòu)、階數(shù)、參數(shù)均時變的系統(tǒng)控制問題。而且，控制效果、穩(wěn)定性、魯棒性和參數(shù)調(diào)節(jié)的友好性要好于PID控制器。 主要應(yīng)用范圍有： 化工（批量與連續(xù)的反應(yīng)堆、反應(yīng)爐、真空、注模、蒸汽壓力、液位）； 冶金（溫度、粉碎、密度、PH等）； 造紙（紙漿溫度、密度、均勻度、蒸發(fā)、壓力、PH、過程等）； 食品（蒸發(fā)、干燥、壓力、粉碎、PH、過程）； 釀造（發(fā)酵、溫度、壓力、PH、過程）； 各種工業(yè)電加熱爐； 各種工業(yè)、民用液位控制； 各種工業(yè)過程控制； 高速路入口匝道控制。 硬件實現(xiàn)問題： 此種無模型控制技術(shù)的特點是即可以開發(fā)出軟件包，也可以硬件實現(xiàn)。基于無模型控制技術(shù)的無模型控制器可開發(fā)出一系列高新技術(shù)產(chǎn)品。比如：單輸入單輸出的（傻瓜控制器，兩類）；偏格式傻瓜控制器（兩類）；松緊格式傻瓜控制器（兩類）；多輸入單輸出的；多輸入多輸出的等等；硬件實現(xiàn)容易，對兩個計算機控制系統(tǒng)和各種芯片熟悉的工程師來說，僅需要兩個月左右就可以實現(xiàn)試驗室的開發(fā)工作。對大批量生產(chǎn)，則需要更少的時間即可完成。 本產(chǎn)品的成本和市場情況： 本產(chǎn)品的成本與PID控制器相當(dāng)，試驗室開發(fā)成本（不包括開發(fā)人員的工資和其它）不超過5千元。市場前景非常廣。據(jù)專家估計，我國每年需要的各種控制器（調(diào)節(jié)器）的數(shù)量約為5萬臺左右，按10%的市場占有率來計算，每臺售價2萬，則每年可創(chuàng)造純利潤近百萬元。而且不包括推向國際市場的的份額。另外，由于本技術(shù)自主產(chǎn)權(quán)，中國技術(shù)發(fā)明專利，工業(yè)越發(fā)達(dá)的國家其市場情況會更好。 國內(nèi)外同類產(chǎn)品： 國外目前已經(jīng)有同類型的產(chǎn)品，如美國的博遠(yuǎn)自動化系統(tǒng)公司，具體的應(yīng)用情況可以參見網(wǎng)站（www.sybosoft.com），但其從技術(shù)、實用性和低成本方面看均不如本技術(shù)。