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四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角

項目成果/簡介:本項目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對污水體量龐大，復雜多變量，多相體系的數據信息滯后，強耦合，非線性等問題，采取學科交叉方式與物理學院、智能學院合作開發(fā)新型水質傳感器，開發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經網絡系統(tǒng)，深度學習和算法，構建污水處理智能控制關鍵技術，儀器和設備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術支持。應用范圍:該技術主要應用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項目的研究已經進行了多年， 2017 年投資 1500 萬元在南開大學津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。

本發(fā)明公開了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發(fā)明還公開了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經過一段時間后除去剩余的液體，再經干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發(fā)明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發(fā)明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。

海洋平臺、海底管道等海洋裝備長期在惡劣的海洋環(huán)境中服役，較易出現(xiàn)腐蝕、疲勞以及開裂等結構缺陷，直接影響水下結構可靠性。針對以上問題，本項目（海洋裝備交流電磁場智能安全檢測及可視化評價技術與應用）圍繞海洋裝備在役安全檢測及評估的技術難題展開系統(tǒng)攻關，基于交流電磁場檢測原理，引入海洋電磁學，探究海洋環(huán)境中多類型激勵下電磁場畸變特征，揭示水下結構缺陷三維形貌-畸變電磁場-可視化成像的正反演化規(guī)律，提出水下提離擾動條件下干擾信號識別及補償方法，建立海洋裝備智能檢測與可視化評價算法，改變傳統(tǒng)操作人員主觀評估為智能可視化評價，顯著提高海洋結構缺陷檢測的智能化和可視化水平，最終構建新一代海洋裝備交流電磁場智能安全檢測和可視化評價技術體系及其工業(yè)應用系統(tǒng)，有效添補水下結構缺陷交流電磁場檢測及可視化技術空白，突破國外技術壁壘，率先研發(fā)的具有自主知識產權的水下交流電磁場智能可視化檢測儀器，可實現(xiàn)500米水深結構物缺陷檢測。 團隊（賽弗智檢）依托于中國石油大學（華東）智能傳感與無損檢測實驗室，目前有教授一名，副教授兩名、博士后一名、博士三名，碩士生二十余名，具有良好的科研攻關和產品研發(fā)、升級能力。 團隊研發(fā)的海洋裝備交流電磁場智能可視化檢測儀器能夠實現(xiàn)水下結構萌生級裂紋（3.0 mm 長、0.5 mm 深）的智能識別和可視化評價，突破水下涂層和附著物擾動影響技術瓶頸，減少表面清理作業(yè)工序60%以上，可視化反演精度超過90%，達到國際領先水平。 本項目成果改變傳統(tǒng)無損檢測主觀經驗判斷為智能檢測與可視化評價，顯著提高海洋裝備結構缺陷檢測效率和準確率，可廣泛用于海洋油氣開發(fā)、港工碼頭、跨海大橋以及船舶等多領域海洋裝備的在役安全檢測，提供高精度缺陷三維形貌信息，為合理決定維修或改裝方案提供數據支撐，有效延長海洋裝備的使用壽命，保障海洋裝備安全運行，具有良好的社會及經濟效益。 目前研發(fā)的智能可視化檢測儀器已在中海油檢測技術公司、廣東運通儀器科技有限公司等企業(yè)銷售和推廣應用，用于水下導管架焊縫、深水隔水管、海洋平臺等關鍵海洋裝備安全檢測和評價，有效代替?zhèn)鹘y(tǒng)磁粉等表面無損檢測方法，產品銷售及檢測服務已為企業(yè)新增效益9000余萬元。 獲獎： （1）第六屆中國國際“互聯(lián)網+”大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   銀獎 （2）中國博士后創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)成果大賽   團隊組金獎 （3）首屆“能源 智慧 未來”全國大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   一等獎 （4）第五屆山東省“互聯(lián)網+”大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   金獎 （5）第十二屆“挑戰(zhàn)杯”山東省大學生創(chuàng)業(yè)計劃競賽   銀獎 （6）東營市首屆油地校創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽   二等獎 （7）第七屆中國研究生能源裝備創(chuàng)新設計大賽   一等獎 （8）第六屆山東省大學生科技創(chuàng)新大賽   二等獎

本成果針對油茶加工中存在的采后處理不規(guī)范、將應用損耗大、產品單一等問題，在多項國家和申報估計西南股的支持下，開展油茶籽品質編號、營養(yǎng)構成和特色加工等研究，明確了油茶籽營養(yǎng)構成和品質變化規(guī)律，規(guī)范了采后處理技術，建立了特色低營養(yǎng)損耗的制油工藝，研發(fā)了不同類型新產品。

提高聚烯烴隔膜的耐熱性，增大聚烯烴隔膜熱閉孔溫度與破膜溫度的溫度差是提高聚烯烴隔膜性能的重要途徑。功能隔膜是在隔膜表面涂覆一層熱穩(wěn)定性良好的耐熱層（陶瓷等）。耐熱層可以在隔膜表層形成一個穩(wěn)定的框架，阻止隔膜的進一步收縮，即使隔膜局部熔化，表面的耐熱層也可以置于正負極片之間，形成一個良好的絕緣壁壘，切斷電流，防止短路的進一步發(fā)生。生產線經過半年多的連續(xù)生產后，完成相關配方固化，合漿、涂布、分切工藝技術開發(fā)，形成生產能力，并進行了陶瓷隔膜電池設計、試制與測試，并于2013年11月通過了中航工業(yè)集團組織的科學技術成果鑒定，專家組鑒定意見如下：“該項目開發(fā)了陶瓷涂層與聚烯烴微孔膜復合技術，研制出具有耐高溫性能和熱關斷作用的PE 和PP 系列的功能隔膜材料，并完成了產業(yè)化技術開發(fā)，建立了一條年產300萬平米的功能隔膜生產線，鑒定委員會一致認為：“該項目成果整體技術處于國際先進水平”。2013年12月，采用該功能隔膜的高容量鋰離子動力電池產品通過了“電動汽車用鋰離子蓄電池”強制性檢測，安全性能達到使用要求。

舌在食物攪拌、食團形成和運送中起重要作用，是進食的動力源泉。各種疾病導致的吞咽障礙常伴有 舌肌功能受損。目前治療方法有限、效果欠佳，亟待探索更有效的評估和治療手段。

本實用新型提供了一種黃曲霉毒素的流態(tài)化連續(xù)式等離子體降解裝置，所述黃曲霉毒素的流態(tài)化連續(xù)式等離子體降解裝置設有等離子發(fā)射器、等離子體發(fā)生器、傳送帶裝置、鼓風機及控制面板。本實用新型提供了一種黃曲霉毒素的流態(tài)化連續(xù)式等離子體降解裝置，主要用于糧食表面的黃曲霉毒素的降解，物料在處理過程中處于流態(tài)化，保證每顆糧食都能接觸到高能粒子和活性自由基，因此可以快速連續(xù)化地降解每粒糧食表面的黃曲霉毒素。該裝置降解過程低溫、無溶劑殘留，無環(huán)境污染，且能保護糧食中的營養(yǎng)成分不被破壞。

本發(fā)明公開了一種吸附-光催化一體化二氧化鈦的制備方法，以十二烷基-2-吡啶-甲胺為模板劑，在乙醇-水體系條件下水熱反應，用乙醇-鹽酸溶液萃取模板劑得到中間體，最后采用水鈍化方法處理得到吸附-光催化一體化二氧化鈦。本發(fā)明采用水鈍化的方法制備的材料在高風速（較短接觸時間）條件下的吸附、催化和抗?jié)裥阅芟啾痊F(xiàn)有材料具有顯著優(yōu)勢，在室內空氣污染治理領域具有廣泛的應用前景。

本發(fā)明涉及一種基于極坐標參數化的航空攝影測量光束法平差的方法,包括以下步驟：1）通過航空拍攝測量區(qū)域得到一系列圖像,提取并匹配測量區(qū)域所有圖像的特征點；2）基于極坐標參數化表達特征點；3）建立基于極坐標參數化的光束法平差的觀測方程基于極坐標參數化的觀測方程進行區(qū)域網平差。