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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電壓信號復合前饋的構網型VSG輸出功率解耦方法
本發明公開了一種基于電壓信號復合前饋的構網型VSG輸出功率解耦方法，涉及電力電子控制技術領域，對構網型VSG功率同步控制的變流器輸出電壓信號復合前饋實現構網型變流器并網系統及實現變流器輸出功率解耦的方法。包括構網型VSG功率控制模塊、電網參數檢測單元、線路阻抗觀測器、虛擬阻抗壓降前饋環路以及電壓信號二次前饋環路。本發明的復合前饋控制策略結合虛擬阻抗和電壓幅值與功角補償，顯著減弱了有功與無功功率的耦合作用，實現了高效解耦，適用于復雜電網環境。
南京工程學院
2021-01-12
動物源食品致病菌鑒定及其耐藥和毒力基因檢測復合芯片
本發明提供了動物源食品致病菌鑒定及其耐藥和毒力基因檢測復合芯片。本發明提供了用于鑒定動物源食品致病菌、致病菌耐藥基因和/或致病菌毒力基因的探針，由序列1?序列171所示的單鏈DNA分子組成。本發明實驗結果表明：本發明的動物源食品中致病菌鑒定及其耐藥和毒力基因檢測復合芯片，能夠有效的達到同時鑒定細菌及其毒力和耐藥基因的綜合目的。
中國農業大學
2021-04-11
王強課題組揭示母源肥胖誘發胚胎缺陷的分子機制
近日，我室王強課題組與軍科院放射醫學研究所舒文杰合作在Nature Genetics雜志上發表了題為“Embryonic defects induced by maternal obesity in mice derive from Stella insufficiency in oocytes”的研究論文，發現了卵母細胞中Stella蛋白在介導母源肥胖對胚胎表型影響過程中的分子途徑。
肥胖是全球重要的健康問題。人群中女性肥胖與早期妊娠失敗以及出生缺陷等密切相關，但母親肥胖是如何影響胚胎發育和子代健康的分子機制尚缺乏足夠的認識。課題組首先利用高脂飼養（HFD）的雌性肥胖小鼠模型，證實母源肥胖導致了胚胎發育遲緩與阻滯；并通過組學比較分析了正常和肥胖小鼠卵母細胞中蛋白表達差異，發現HFD小鼠卵子中Stella蛋白含量顯著減少。在此基礎上，進一步揭示了HFD合子表觀不對稱性的建立出現了異常，表現為母源5mC水平下降及DNA損傷增加。在HFD小鼠卵母細胞中過表達Stella不僅能夠部分阻斷受精卵中的DNA甲基化異常，而且還改善了母源肥胖相關的胚胎發育缺陷。本研究對于揭示母源營養影響早期胚胎及后代發育的分子機制提供了新的基礎理論，具有重要的科學意義和潛在的應用價值。
南京醫科大學生殖醫學國家重點實驗室博士生韓龍森和李玲，以及軍科院博士生任超為共同第一作者。本研究工作得到了南京醫科大學沙家豪教授和郭雪江教授的大力支持。該課題得到了國家973計劃、國家重點研發項目以及國家自然科學基金項目的資助。
南京醫科大學
2021-05-08
基于多源光譜特征融合的食用油種類快速鑒別方法
其他成果/n一種基于多源光譜特征融合的食用油種類快速鑒別方法，包括如下步驟：選取待鑒別的未知種類的食用油樣品；采集拉曼光譜圖和近紅外光譜圖；分別對采集的拉曼光譜圖和近紅外光譜圖進行預處理，得到預處理拉曼光譜圖和預處理近紅外光譜圖；分別對預處理拉曼光譜圖和預處理近紅外光譜圖進行特征提取，得到拉曼特征變量和近紅外特征變量；將拉曼特征變量和近紅外特征變量進行光譜特征融合，得到特征融合光譜圖；采用優化定性模型對所述未知種類的食用油樣品進行種類鑒別。本發明提供的基于多源光譜特征融合的食用油種類快速鑒別方法，安全快速、檢測便捷，鑒別準確率高，具有較強的實用價值和推廣價值。
武漢輕工大學
2021-04-11
一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現方法
本發明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現方法，步驟如下：首先進行磁流變阻尼器和直流電機的標定，獲得輸入電流和輸出力矩的關系；將預期力/力矩數值轉換成磁流變阻尼器的電流輸入，由磁流變阻尼器輸出相應力矩，再經力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體；其次，安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩，比較實際輸出與預期力/力矩數值，計算力/力矩誤差；最后，將力/力矩誤差轉換成直流電機的輸入信號，驅動直流電機產生誤差所對應的力矩；本發明可實現小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩，使得力觸覺再現設備更加輕便、小巧，提升了力觸覺交互的逼真度；可廣泛應用于虛擬現實、遙操作機器人控制、醫療等領域。
東南大學
2021-04-11
基于多源大數據的城市健康大數據分析與服務系統
已有樣品/n我國慢病患者群體超過2.6 億，慢病的早期預防、診斷、篩查變得尤為重要。該系統包含體檢業務服務系統、家庭健康監測管理服務系統、第三方家庭健康服務支撐平臺三類產品：客戶群體是健康大數據數據采集、分析、服務的基礎。本項目通過三類服務凝聚客戶：1）以三甲醫院體檢中心為基地，通過智能體檢服務、基于三甲醫院權威的體檢診療、康復方法指導，建立穩定的體檢群體。2）通過移動互聯網將服務群體拓展到慢病/老年病群體?；隗w檢
武漢大學
2021-01-12
一種地源熱地埋管的下管固定裝置
本實用新型提供了一種地源熱地埋管的下管固定裝置，屬于地源熱地埋管領域，包括U形彎管和螺紋長桿；所述U形彎管的左右側管上套有滑套；所述左右滑套之間橫接有聯動桿；所述U形彎管的左右側管底端的左右兩側豎直固接有插桿且每個插桿的上端頭正對著同側的滑套的插孔；本實用新型的聯動桿便于兩個滑套同時向下滑動，壓至底端，從而下壓U形彎管，避免U形彎管在所放的深井泥水中升起；下滑滑套，使得同側的插桿與插孔插放在一起；當插桿穿入插孔時，彈性橡膠桿由于可彎曲，隨著擠壓進入插孔內，當穿出插孔時，由于彈性橡膠桿的彈性恢復原始位
安徽建筑大學
2021-01-12
一種基于BIM的運營橋梁多源檢測系統的檢測方法
本發明公開了一種基于BIM的運營橋梁多源檢測系統的檢測方法，基于BIM技術，將無人機與三維激光檢測技術集成應用于橋梁病害檢測，極大的提高了橋梁巡檢效率與精度；提出了一種基于亞像素差值的圖像處理方法，在一定程度上解決了現有硬件設備精度不足的缺點；本發明極大的提高了橋梁的運維檢查效率，實現了橋梁運維養護決策系統的信息化與智能化程度，使橋梁運維決策更加科學。
東南大學
2021-04-13
一種有機物與鐵錳超標源水的處理方法
本發明屬于飲用水處理工藝技術領域，具體提供了一種有機物與鐵錳超標源水的處理方法，該方法為一種生物氧化與化學氧化的集成工藝系統，將有機物與鐵錳超標的源水先經過臭氧預氧化，再經過曝氣混凝，提供微生物生長的條件，使得化能自養和異氧微生物均可增殖，再利用高密度沉淀池內的大量回流污泥，將有機物氧化去除，以及將幾乎全部的鐵和大部分錳氧化為非溶解性的氧化物后，在后續化學催化氧化作用下進一步去除，從而有效去除地面源水微量的有機污染物、鐵和錳污染，確保飲用水安全。
安徽建筑大學
2021-01-12