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基于迭代學(xué)習(xí)的多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制方法
本發(fā)明公開了基于迭代學(xué)習(xí)的多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制方法，包括以下步驟：步驟1，構(gòu)建多機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型，并根據(jù)機(jī)械臂的性質(zhì)和假設(shè)將多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制問題描述為期望軌跡、期望相對(duì)配置和交互力之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系，得到目標(biāo)阻抗模型；步驟2，基于所述目標(biāo)阻抗模型得到多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制目標(biāo)；步驟3，針對(duì)所述阻抗控制目標(biāo)設(shè)計(jì)分布式的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制律，使每個(gè)機(jī)械臂僅通過鄰域的阻抗信息來(lái)獲得期望的阻抗。本發(fā)明使得每個(gè)機(jī)械臂能夠通過與鄰居的交互來(lái)調(diào)整阻抗參數(shù)，從而在不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)更好的協(xié)作和性能提升。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種定子永磁型記憶電機(jī)大轉(zhuǎn)矩輸出控制方法
本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機(jī)大轉(zhuǎn)矩輸出控制方法，在不同的速度區(qū)間均使電機(jī)輸出大轉(zhuǎn)矩。該方法在低速區(qū)采用額定相電流和鋁鎳鈷永磁飽和磁化狀態(tài)下的永磁磁鏈作為大轉(zhuǎn)矩輸出條件產(chǎn)生大轉(zhuǎn)矩輸出。而在高速區(qū)根據(jù)鋁鎳鈷永磁磁化狀態(tài)的可調(diào)特性，采用類似于低速區(qū)的大轉(zhuǎn)矩輸出條件獲得電機(jī)的大轉(zhuǎn)矩輸出，降低了電機(jī)參數(shù)對(duì)控制精度的影響，提升了系統(tǒng)控制的魯棒性。
東南大學(xué)
2021-04-11
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帶氣浮導(dǎo)軌的波紋管式氣動(dòng)伺服執(zhí)行器（產(chǎn)品）
成果簡(jiǎn)介：采用金屬波紋管作為執(zhí)行元件，金屬波紋管安裝在載物臺(tái)上，將 輸入壓力變?yōu)槲灰频木€性輸出；載物臺(tái)安裝在氣浮導(dǎo)軌上，氣浮導(dǎo)軌通過外 部輸入的壓力氣體在氣浮導(dǎo)軌定子和動(dòng)子之間形成一層氣膜，從而形成了一 個(gè)潤(rùn)滑層，使得氣浮導(dǎo)軌動(dòng)子可以無(wú)摩擦運(yùn)行，從而使氣動(dòng)伺服執(zhí)行器獲得 較高的運(yùn)動(dòng)精度和定位精度。 項(xiàng)目來(lái)源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：先進(jìn)制造技術(shù) 應(yīng)用范圍：采用氣壓驅(qū)動(dòng)的高速精密定位系統(tǒng) 現(xiàn)狀特點(diǎn)：國(guó)內(nèi)先進(jìn)
北京理工大學(xué)
2021-04-14
藥大學(xué).jpg){kind=logo}
一種治療心腦血管疾病的藥物組合物、制備方法及其質(zhì)量控制方法
【發(fā) 明 人】郭立瑋；付廷明；朱華明；朱華旭；張啟春；劉峰；張偉【摘要】本發(fā)明提供一種治療心腦血管疾病的藥物組合物、制備方法及其質(zhì)量控制方法，涉及制藥領(lǐng)域。所述治療心腦血管疾病的藥物組合物，由下述重量配比的中藥原料制成：地龍30~50份、全蝎15~25份和水蛭30~50份。其制備方法，包括如下步驟：將地龍粗粉、全蝎及水蛭粗粉混合均勻，加水浸泡，將藥材連同浸泡液加入粉碎機(jī)進(jìn)行濕法粉碎，離心，取上清液作采用中空纖維膜過濾，取粗提取液中分子量范圍為9~120KDa的組分即得所述治療心腦血管疾病的藥物組合物。本發(fā)明藥物組合物，去除了藥材中干擾藥效的雜質(zhì)，所以抗血栓方面的藥效較傳統(tǒng)藥物顯著增強(qiáng)，且能顯著減少服用劑量，卻并未檢測(cè)到毒性。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
門禁智能控制
可實(shí)現(xiàn)門禁的智能化控制，支持通過PC端、手機(jī)端進(jìn)行遠(yuǎn)程操作控制。1. 課表控制：根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)已有的課表，結(jié)合師生身份信息實(shí)現(xiàn)門禁的自動(dòng)控制，從而達(dá)到無(wú)人值守的目的；2. 開放預(yù)約控制：根據(jù)已有的開放預(yù)約信息，結(jié)合人員的身份認(rèn)證情況，實(shí)現(xiàn)門禁的自動(dòng)控制；3. 策略控制：用戶可自定義門禁的定時(shí)控制策略，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)策略對(duì)門禁進(jìn)行自動(dòng)控制；4. 遠(yuǎn)程控制：在用戶權(quán)限允許的情況下，可通過PC機(jī)或手機(jī)APP實(shí)現(xiàn)對(duì)門禁的遠(yuǎn)程狀態(tài)查看及控制；5. 聯(lián)動(dòng)控制：可結(jié)合消防預(yù)警/報(bào)警信息、安全學(xué)習(xí)考試結(jié)果、安全巡查結(jié)果、安全隱患整改結(jié)果等數(shù)據(jù)與門禁系統(tǒng)的管理進(jìn)行聯(lián)動(dòng)；（如有）
重慶步航科技有限公司
2022-09-08
電鈴控制儀
產(chǎn)品詳細(xì)介紹 本儀是我公司SPC機(jī)系列產(chǎn)品之一，適用于各機(jī)關(guān)、團(tuán)體、學(xué)校、企事業(yè)單位需要按時(shí)間控制用電設(shè)備和定時(shí)響鈴的地方，它具有停電記憶、走時(shí)不亂，時(shí)間精度高，編程簡(jiǎn)便等特點(diǎn)。本SPC系列儀器系國(guó)家級(jí)新產(chǎn)品，經(jīng)國(guó)家鑒定本系列儀器是目前技術(shù)、性能處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位的先進(jìn)產(chǎn)品。本系列產(chǎn)品曾在國(guó)際科技與和平周活動(dòng)中獲“中國(guó)科技之光進(jìn)步獎(jiǎng)”和“愛迪生”發(fā)明金獎(jiǎng)。又被國(guó)家貿(mào)易部評(píng)為質(zhì)量信得過產(chǎn)品。天安門廣場(chǎng)國(guó)旗自動(dòng)升降及國(guó)歌自動(dòng)播放設(shè)備中采用本系列產(chǎn)品。 一、功能和特點(diǎn)： 1、本儀器可在每天二十四小時(shí)中的任意時(shí)、分自動(dòng)開關(guān)用電設(shè)備或控制響鈴。 2、用戶可方便地洗、編、檢查、修改程序(作息時(shí)間表)。 3、編定時(shí)間程序后，電腦無(wú)需電池可保證停電十年記憶不亂。 4、儀器機(jī)內(nèi)裝有可充電電池，在停電五天內(nèi)，能維持電子鐘繼續(xù)走時(shí)(但不顯示)。 5、調(diào)鐘可快進(jìn)、慢進(jìn)、倒退。 6、電鈴鈴聲有三種，上課：十短聲、下課：一長(zhǎng)聲：預(yù)備:六組兩短聲。 7、本儀采用發(fā)光數(shù)碼管顯示時(shí)間，清晰、美觀且耐久。
龍巖智電廠
2021-08-23
控制單元
RapidECU是一系列產(chǎn)品級(jí)快速原型控制器，可以在電控系統(tǒng)的開發(fā)過程中替代產(chǎn)品控制器硬件，通過自動(dòng)代碼生成技術(shù)，將建模與仿真階段所形成的控制算法模型下載到快速原型控制器硬件中，并連接實(shí)際被控對(duì)象，進(jìn)行控制算法的硬件在環(huán)仿真驗(yàn)證和實(shí)物驗(yàn)證，并在開發(fā)階段早期實(shí)現(xiàn)標(biāo)定。
北京九州華海科技有限公司
2022-03-01
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FDM快速成型機(jī)進(jìn)絲速度控制系統(tǒng)及方法
本發(fā)明涉及熔絲沉積成型3D打印裝置的控制技術(shù)，旨在提供一種FDM快速成型機(jī)進(jìn)絲速度控制系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括設(shè)于FDM打印噴頭上的壓力傳感器，壓力傳感器與壓力設(shè)定模塊連接至閉環(huán)控制模塊；閉環(huán)控制模塊則通過信號(hào)線依次連接進(jìn)絲電機(jī)控制模塊和進(jìn)絲電機(jī)；所述進(jìn)絲電機(jī)通過傳動(dòng)設(shè)備聯(lián)接至摩擦輪。本發(fā)明根據(jù)打印噴頭模腔內(nèi)部中已經(jīng)融化的打印材料的壓力來(lái)間接的控制進(jìn)絲速度，使得進(jìn)絲量和出絲量一致，提高熔絲沉積成型(FDM)成型質(zhì)量。本發(fā)明使得進(jìn)絲速度控制具備更好的自適應(yīng)性，通過閉環(huán)控制模塊的實(shí)時(shí)在線閉環(huán)計(jì)算控制，可以克服外部各種干擾因素對(duì)進(jìn)絲量的影響，使得打印噴頭保持固定的出絲速度進(jìn)行打印，提高打印的質(zhì)量。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種用于壓制型煤的液壓成型裝置及其控制方法
本發(fā)明涉及煤粉成型技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種用于壓制型煤的液壓成型裝置及其控制方法。該種用于壓制型煤的液壓成型裝置包括液壓機(jī)主體、液壓泵、油箱、計(jì)算機(jī)、控制裝置和油管；液壓機(jī)主體包括液壓缸、工作平臺(tái)、液壓機(jī)頂板和支撐立柱；液壓泵通過油管和液壓缸連接，油箱與液壓泵相連，油箱用于存放液壓油；計(jì)算機(jī)上安裝有測(cè)量控制模塊，控制裝置包括開關(guān)和USB接口。該控制方法能利用液壓成型裝置將原煤壓制成型煤。本發(fā)明的液壓成型裝置，能夠完全滿足型煤成型的工藝要求，還降低了對(duì)粘結(jié)劑成型技術(shù)的設(shè)備要求，并通過計(jì)算機(jī)的控制軟件完成對(duì)型煤成型過程進(jìn)行良好的控制。
浙江大學(xué)
2021-04-11
用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機(jī)器魚及其控制方法
本發(fā)明公開了一種用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機(jī)器魚及其控制方法。魚頭內(nèi)部設(shè)有相連的排水針管、排水舵機(jī)、曲柄滑塊和攝像頭；排水舵機(jī)通過曲柄滑塊與排水針管的活塞相連；排水針管對(duì)稱設(shè)置于魚頭內(nèi)部。所述的魚頭通過連接支架與魚身相連，魚身內(nèi)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)之間通過級(jí)連固定件相連，最靠近魚尾的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)通過級(jí)連固定件與魚尾相連；級(jí)連固定件上固定有用于支撐蒙皮的蒙皮框架；靠近魚尾的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)在靠近魚頭的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的攝像頭、排水舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)分別與控制器相連。本款機(jī)器魚通過對(duì)于機(jī)械結(jié)構(gòu)的改善和合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃增加游動(dòng)速度，提高輸出效率。
浙江大學(xué)
2021-04-11