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多自由度精密位移平臺由壓電馬達驅動，包含傳感器、驅動器和控制器等部件，是精密儀器運動控制系統的核心部分，也是精密加工設備、醫療設備、微電子制造檢測設備、測量儀器、印刷設備、生物醫療設備、自動化生產線的關鍵組件。其壓電馬達具有高分辨率、小尺寸、低能耗等特點，其運動控制部分采用先進的EtherCAT（通用超高速以太網現場總線）方案，使系統不僅更簡潔、更靈活，還具有更好的實時性。

搖擺臺是綜合控制技術、傳感器檢測技術、計算機技術和機械技術等多種前沿科學技術于一體的綜合性仿真與測試設備。由于其具有精度高、結構剛性強且便于控制等優點被廣泛用于車載、艦載和機載武器裝備的測試和仿真。本六自由度智能搖擺臺采用世界先進的空間六自由度Stewart機構，由機械系統、液壓系統、電氣系統和控制軟件組成，滿足系統的結構、動力學特性、聯接部件的機械特點，能夠實現單自由度運動和多自由度組合運動

搖擺臺是綜合控制技術、傳感器檢測技術、計算機技術和機械技術等多種前沿科學技術于一體的綜合性仿真與測試設備。由于其具有精度高、結構剛性強且便于控制等優點被廣泛用于車載、艦載和機載武器裝備的測試和仿真。本六自由度智能搖擺臺采用世界先進的空間六自由度Stewart機構，由機械系統、液壓系統、電氣系統和控制軟件組成，滿足系統的結構、動力學特性、聯接部件的機械特點，能夠實現單自由度運動和多自由度組合運動 機器人研究中心自主研制的六自由度智能搖擺臺，用于對武器設備進行仿真與測試。該搖擺臺解決傳統搖擺臺的效率低、測試效果不全面等問題，提高測試的效率和精確性，在專業設備中具有寬闊的市場發展前景。

多自由度精密位移平臺由壓電馬達驅動，包含傳感器、驅動器和控制器等部件，是精密儀器運動控制系統的核心部分，也是精密加工設備、醫療設備、微電子制造檢測設備、測量儀器、印刷設備、生物醫療設備、自動化生產線的關鍵組件。其壓電馬達具有高分辨率、小尺寸、低能耗等特點，其運動控制部分采用先進的EtherCAT（通用超高速以太網現場總線）方案，使系統不僅更簡潔、更靈活，還具有更好的實時性。

該設備具有主軸、小車、伸臂、導絲頭旋轉四個自由度，用于實現彎管、錐形變徑管、氣瓶、壓力容器、組合回轉體等纖維增強復合材料殼體快速、高效、優質成型。該設備配備完善的參數化人機交互及控制系統，協同實現等懸紗長度及包絡形式可控，導避免出現扭紗現象，解決了傳統纏繞機生產制品單一、效率低且制品質量差等缺點；通過控制器及控制系統的改進提高纏繞機整體控制精度，實現了纖維纏繞復合材料快速、高效纏繞成型。

單自由度磁力隔振裝置，屬于隔振裝置，解決現有主動和被動結合減振系統結構復雜、需要供給能源且可靠性不高的問題。本發明包括金屬導體筒、底座、上環形永磁體、下環形永磁體，連接桿和中心永磁體；上、下環形永磁體相向面磁極的極性相反，分別連接于金屬導體筒內壁的上端和下端；中心永磁體同心套于連接桿并固接，中心永磁體位于上、下環形永磁體之間，能夠連同連接桿在上、下環形永磁體之間軸向運動；中心永磁體和上、下環形永磁體相向面磁極的極性相反。本發明結構簡單、不需供給能源且可靠性高，可產生靜磁力和動磁力，將本發明與被動隔振

本發明公開了一種五自由度混聯振動篩，包括支撐架、并聯激振裝置、篩體、彈簧、傾角調節器、中位激振器、篩尾激振器和尾平衡鏈。并聯激振裝置位于支撐架的頭部，用于使篩體產生繞垂直軸的轉動和沿水平面內的兩個方向的移動共三個自由度的振動，中位激振器用于使篩體產生垂直方向的振動，篩尾激振器用于使篩體產生繞與篩體寬度方向平行的水平軸的轉動，尾平衡鏈可起到使篩體受力平衡或調節篩體的振動自由度的作用。本發明的篩體最多能實現五個自由度的振動，篩分效率高，處理量大，且在各振動方向的振動參數均可調節，對不同篩分物料的適應性強。

針對六自由度電動或液壓平臺，輸入六個缸體的空間幾何數據，建立電動缸空間運動模型。在六自由度平臺合理的運動范圍內，輸入任意六自由度數據（X,Y,Z坐標，以及繞X,Y,Z軸的旋轉角度），可以精確計算出每個缸體運動的長度，并用三維圖形進行顯示。 每個缸體采用位移傳感器實時監測缸體長度，通過給定不同的驅動電壓和驅動時長，可以使得六自由度平臺做出預定姿態。 若相關企業需要，該專利可低額轉讓，具體價格面議。

本項目的目標是開發新一代全數字化高檔數控系統（五軸），研究相關軟硬件核心技術，提升南通市及我國高檔數控系統的自主技術創新和產業化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯動加工中心，高速數控車床及車削中心，臥式車銑復合加工中心等高檔數控機床上配套應用，形成批量生產能力。可達技術指標序號名稱規格1插補周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數10004聯動軸數五軸，三個直線軸、兩個旋轉軸5伺服驅動接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補Nurbs曲線插補7RTCP刀具中心點控制8空間刀具補償多種空間刀具補償模式，補償建立、取消9平面C型刀具補償256組10螺距誤差補償單向、雙向螺距誤差補償11反向間隙補償多種條件補償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標準兼容Fanuc標準14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標準，最大支持1024輸入/1024輸出點，128個定時器，128個計數器16現場總線接口CAN、RS485   一、系統關鍵技術 高速高精多軸運動控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續微小線段軌跡運動控制算法 基于超聲波加工運動特性及動力學特性分析，提出“速度規劃單元”和“速度等級”概念。實現了具有前瞻功能的連續微小線段軌跡速度規劃算法。該算法根據讀入軌跡段的幾何特性及動力學特性自適應實現超聲波加工軌跡插補中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據微段速度規劃策略，實現了針對連續微小線段軌跡的插補算法。插補算法可正確確定微段插補過程中每一步的軌跡坐標，并解決插補過程中的終點判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實現了對插補軌跡進行精確控制以及對加速度和加加速進行控制。優異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動，并在不增加系統運算量的情況下使得整個插補過程能夠平滑快速執行。本部分工作實現了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補和速度規劃的離散性，重點實現了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個插補過程平滑進行。 (3) NURBS曲線插補及速度平滑控制 實現了具有軌跡預讀功能的NURBS曲線運動規劃算法。針對NURBS曲線的軌跡幾何特征，實現了基于“規劃單元”的速度規劃和參數插補算法。給出NURBS預讀策略和速度規劃算法，通過規劃單元的預讀、規劃單元間轉接速度的調整和規劃結果的及時輸出保證了插補的實時性；實現了NURBS曲線規劃單元的參數插補方法。為了適應采用的軌跡預讀算法，提出“重疊拼接法，實現了相鄰兩個NURBS曲線的光滑轉接。 機床精度補償技術研究： (1) RTCP技術 實現了旋轉刀具中心點編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機床配置引起坐標變換移植到CNC控制器中在坐標插補之后進行的策略,即采用先插補后轉換的機制來徹底消除坐標旋轉而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補償技術 實現了空間刀具補償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補償參數”通過分析超聲波頭與零件之間關系，開發適應不同情況的刀具補償矢量計算方法。根據補償指令方法的使用方式，實現了工具補償的建立與取消方法。實現了補償過程中由于補償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補償技術 除了RTCP和空間刀補外，實現了反向間隙補償、螺距誤差補償。控制系統體系結構研究： (1) 運動控制總線 實現了與伺服驅動器的通信。運動控制總線的國際標準較多，在不開發伺服驅動器的條件下，只能采用某一國際標準。本系統實現了兩個標準：(1)基于以太網物理層的SERCOS III標準，該標準是歐系數控系統的主力標準，有大量的高性能伺服驅動器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標準，該標準由安川開發，伺服驅動器價格相對低，具有成本優勢。 (2) 位置控制算法 實現了對電機的位置控制。本系統采用目前成熟穩定的帶有前饋的PID控制實現位置環，閉環周期100ms。傳統的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩定的優點，但是需要誤差已經產生后才能改變輸出，進而實現對目標值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標值處理后直接向前傳遞，達到系統快速響應和跟蹤的目的，理論上可以實現對目標值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關技術 實現了梯形圖的編輯、編譯、運行、調試功能。同時提供PC Windowns環境下的梯形圖編輯、編譯環境。 二、對國家產業結構影響 通過本項目的實施，將極大促進我國自主高檔數控機床產業的整體進步，形成打破國外技術壟斷和產品封鎖的知識產權利器，使國產高檔數控機床及高檔數控系統在國內外市場上具有核心競爭力和自主權。     應用范圍：   本項目的目標是開發新一代全數字化高檔數控系統，研究相關軟硬件核心技術，提升我國高檔數控系統的自主技術創新和產業化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯動加工中心，高速數控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復合加工中心等高檔數控機床上配套應用，形成批量生產能力。

本實用新型涉及三自由度球心可調靈活眼，包括機架、眼球、球心調節桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調節桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個伸縮桿圍繞球心調節桿均布。本實用新型具有空間三個轉動自由度的，靈活度高，易實現高速運動；將三個直線運動轉化為眼球的空間轉動，控制方便；球心調節桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環境適應力。