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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
基于大行程柔性鉸鏈的6自由度并聯機器人系統的研究
項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足
哈爾濱工業大學
2021-01-12
一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺
本發明公開了一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺，包括底座、Z 向位移臺、XY 向位移臺和納米操作臂，其中 Z 向位移臺沿著豎直方向設置在底座上，包括彼此連接的固定部件和安裝有 Z 向直線驅動電機的移動部件；XY 向位移臺沿著水平方向設置在 Z 向位移臺的移動部件上，并包括彼此并聯滑動連接的第一至第三并聯部件，其中第一并聯部件上安裝有 Y 向直線驅動電機，第二并聯部件上安裝有 X 向直線驅動電機，第三并聯部件上安裝有旋轉運動驅動電機和納米操作臂。本發明通過對驅動電機與位移臺的高精度控制以及主要
華中科技大學
2021-04-14
教育部科學技術與信息化司司長周大旺：強化輸出端改革，讓更多科技成果盡快轉化為現實生產力
為深入學習貫徹習近平總書記重要講話和全國教育大會精神，進一步凝聚思想共識、強化使命擔當，推動黨中央關于建設教育強國的重大決策部署落實落地，教育部直屬機關黨委、教育部新聞辦、中國教育報刊社聯合開設“學習貫徹全國教育大會精神筆談”專欄。
中國教育報
2024-10-22
專家報告薈萃? | 黑龍江大學黨委副書記李君明：黑龍江大學在新質生產力背景下推進創新創業教育的若干舉措
黑龍江大學作為一所延安走出來的紅色高校，始終堅持以服務國家戰略和龍江社會發展為己任，緊緊抓住寶貴歷史機遇，重點聚焦新能源、新材料、功能性食品與未來生物、智慧農業、智能控制與傳感器、人工智能與創意設計六個領域，塑造發展新動能、新優勢，全力以赴推動新質生產力的發展。
中國高等教育博覽會
2025-01-13
DF-101S集熱式磁力攪拌器
集熱式磁力攪拌器型號：101S 產地：鄭州技術參數DF-101S 特征：平板 ；
攪拌容量：最大2000ml ；
攪拌速度：無級調速 0-2600；
加熱溫度：室溫-400℃ ；
控溫方式：智能自動；
工作電壓：220V/50Hz ；
整機尺寸：239×245×220 ；
主要特點隨意設定，自動恒溫，使用更加方便、直觀，控溫精度高、準確可靠。
儀器介紹DF-101S在DF-101B基礎上，增加了高精度時間比例式數顯溫控儀和智能型數字顯示溫度兩種型號，隨意設定，自動恒溫，使用更加方便、直觀，控溫精度高、準確可靠。
鞏義市城區眾合儀器供應站
2025-05-12
一種多用戶 MIMO 廣播信道在混合 CSI 下的自由度優化方法
本發明公開了一種多用戶 MIMO 廣播信道在混合 CSI 下的自 由度優化方法，包括：(1)根據靜態接收器組的信道參數 Hs 設計預編 碼矩陣 W，<img file=""DDA0000731125240000011.GIF"" wi=""380"" he=""87""/>(2)通過靜態接收器的目標信號 d和預編碼矩陣W 獲得靜態 接收器組的編碼信號 Xs，<img file=""DDA0000731125240000013.GIF"" wi=""534"" he=""88""/> 其 中 xi ＝ Wdi ∈ CK × 1 ， <img file=""DDA0000731125240000014.GIF"" wi=""501"" he=""85""/>(3) 對 動態用戶的目標信號 Xd 和靜態接收器組的編碼信號 Xs 進行格拉斯曼 -歐氏疊乘，得到疊乘信號<img file=""DDA0000731125240000012.GIF"" wi=""364"" he=""142""/>基站發送此疊乘信號；(4)各用戶對接收信號進 行解碼。本發明方法對于動態用戶來說，疊乘并不改變它與基站間的通信，就好像沒有靜態用戶存在一樣，其自由度是沒有變化的；對于 靜態用戶來說，基站發送疊乘信號時，可以讓它獲得額外的自由度增 益。
華中科技大學
2021-04-11
一種用于海上風機基礎室內試驗研究的多自由度循環加載裝置
本實用新型公開了一種用于海上風機基礎室內試驗研究的多自由度循環加載裝置，該裝置利用動滑輪和定滑輪組成滑輪系統，結合循環步進電機、彈簧基座以及特殊設計的模型箱、鋼框架和法蘭盤，通過控制循環步進電機的移動距離和移動速度可以實現任意周期和任何形式的循環加載。此外，改變鋼框架與模型箱的連接位置，轉動法蘭盤，同時利用控制基座底部的萬向輪，可以實現任意角度的循環加載。本實用新型易于加工安組裝，具有較高的經濟性和實用性，可以應用于海上風機基礎的室內模型試驗研究。
浙江大學
2021-04-13
中國科學技術大學實現百公里自由空間高精度時間頻率傳遞
中國科學技術大學潘建偉及其同事張強、姜海峰、彭承志等與上海技物所、新疆天文臺、中科院國家授時中心、濟南量子技術研究院和寧波大學等單位合作，通過發展大功率低噪聲光梳、高靈敏度高精度線性采樣、高穩定高效率光傳輸等技術，首次在國際上實現百公里級的自由空間高精度時間頻率傳遞實驗，時間傳遞穩定度達到飛秒量級，頻率傳遞萬秒穩定度優于4E-19。
中國科學技術大學
2022-10-17
在催化不對稱自由基去對稱化反應領域取得研究新進展
利用前手性或內消旋的烯基1,3-二醇為原料，三氟甲基碘試劑或氟烷基磺酰氯為氟烷基自由基前體，在Cu(I)和手性磷酸協同催化下首次實現了去對稱化不對稱自由基反應。該反應具有很好的非對映選擇性和對映選擇性，同時反應條件溫和，底物適用范圍廣泛，為具有多個手性中心的四氫呋喃骨架化合物的合成提供了一條新的途徑
南方科技大學
2021-04-14