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本發明屬于交通技術領域，具體涉及一種無縫線路軌道結構鋼軌縱向力的測試方法。 本發明根據無縫線路鋼軌橫向振動阻尼將隨其所受軸向載荷的加大和無縫線路鋼軌橫 向振動自振頻率隨其所受軸向載荷的加大而減小的原理，通過測定某一瞬態激勵下無縫 線路鋼軌振動響應的時間歷程波形，測得其自振頻率或振動阻尼系數，參照對應的標準 關系曲線，求出被測點鋼軌實際縱向力值；預測無縫線路軌道的穩定性。本發明方法可 根據具體要求進行多點實測，不影響軌道結構和列車運行，可以在鋼軌承受縱向拉力或 承受縱向壓力的狀態下測試，不受鋼軌鎖定軌溫的影響，容易實施，便于操作。 

成都市民營醫院競爭力的調查與分析

該成果針對影響母豬年生產力的關鍵因素，研究提出以高繁殖力分子選育、生豬免消毒輸精為核心的提高母豬繁殖力技術，以抗仔豬腹瀉病分子輔助選擇、早期隔離斷奶為關鍵的提高仔豬斷奶成活率技術，以仔豬微生態制劑綜合應用、飼料植物提取物應用、飼料配方優化為核心的增強仔豬免疫力技術，以豬場環境控制、疾病綜合防控為關鍵的高效生產管理技術，構建了提高母豬年提供斷奶仔豬數（PSY）技術體系。

本發明公開了一種鐵磁性細長構件軸力檢測方法及裝置,其方法 包括以下步驟：1)在標樣上施加軸力 T0；2)將磁化器吸附在標樣上；3)測量標樣上的磁感應強度的法向分量和軸向分量；4)計算并得到表征 標樣軸力的特征量 1/k0；5)重復測量并計算得到不同軸力下表征標樣 軸力的一組特征量，繪制 1/k-T 標定曲線；6)在與標樣同類型的被測鐵 磁性細長構件上測量軸力特征量 1/k，通過 1/k-T 標定曲線獲得被測鐵 磁性細長構件的軸力 T。其裝置包括磁化器、霍爾元件、磁感應強度 測量裝置和數據計算裝置。本發明采用磁化器來磁化鐵磁性細長構件 以進行軸力檢測，因此，現場安裝檢測操作方便，可方便地實現鐵磁 性細長構件軸力的檢測。 

 山東力得汽車科技股份有限公司是國內知名的重卡制動系統制造企業。公司成立于2007年10月，注冊資金8153.3420萬元，位于東昌府區鄭家鎮。擁有各種先進設備660余臺（套），主要產品為沖焊重卡制動器、制動鼓、輪轂、車橋總成等汽車零部件產品，現已形成三大系列，100多個品種，產品銷往全國各地。 公司先后被評為聊城市“技術創新示范企業”；和 聊城市“節能示范企業”；聊城市“守合同重信用”企業；工行聊城分行 “AA+”級信用客戶。公司先后通過了IATF16949:2016質量管理體系認證；ISO14001環境管理體系認證和OHSAS18001職業健康安全管理體系認證。公司已申報“國家高新技術業”。 公司的生產、檢測設備齊全，為中國一汽、中國二汽、濟南重汽、陜西重汽、江淮汽車、華菱重卡、柳汽、北汽福田、中通客車等國內眾多大型知名企業配套了各類制動器、制動鼓輪轂等產品。我公司研發的重卡制動系列產品，現已達到國內先進水平，沖焊制動蹄達到國內領先水平。         

★軟件具有國家版權局頒發的軟件著作權登記證書。 ★軟件具有省級或國家級檢測機構出具的軟件產品登記測試報告。 注意力評估與訓練儀包含教師端和學生端兩個平臺。本產品從注意廣度、注意穩定性、注意轉移、注意分配四個維度來全面地評估與訓練學生的注意力，并結合多元智能理論、潛能開發理論以及認知加工等相關理論，形成32個富有趣味性的訓練游戲，在改善學生注意力的同時，促進學生的觀察力、記憶力、手眼協調能力、反應速度等多方面能力的發展，并通過詳細的數據統計來讓學生了解到自己的成績和進步。 教師端： 注意力評估與訓練系統教師端包括訓練須知、學生信息、評估管理、訓練管理、個體報告、篩查統計及系統管理等模塊。各模塊功能介紹如下： 1、訓練須知：可以了解注意力基本專業知識和系統中注意力4個維度32個訓練方案的特點和訓練設計理論依據。 2、學生信息：實現學生個人的基本信息的管理和維護。 3、評估管理：教師可以通過此模塊詳細了解評估測驗內容，并根據學生的具體情況設計針對性的個體化測驗，并通過測驗情況掌握學生的具體情況。 4、訓練管理：教師可以通過此模塊詳細了解每個訓練方案的目標和方法，并能根據學生的測驗情況制定個體化訓練方案，還可以通過圖表成績、文字描述等記錄并分析學生的訓練進展情況，以便于統計分析和訓練計劃的及時調整。 5、個體報告：可以對學生個體測驗的評估情況、訓練效果和綜合分析情況通過系統生成報告進行查看、編輯和分析等綜合管理。 6、篩查統計：可生成班級、年級評估報告，幫助教師了解不同班級、年級的注意力發展的差異和變化趨勢，以及整體的平均水平，并根據這些評估數據篩選出特定的對象。 7、系統管理：支持多用戶管理，實現數據安全備份。 學生端： 注意力評估與訓練系統學生端平臺主要包括個人中心、篩查評估、訓練方案、訓練助手等功能模塊。 1、個人中心：可以查看到學生的個人基本信息和注意力四個維度各個訓練方案的成果展示。 2、篩查評估：從注意廣度、注意穩定性、注意轉移和注意分配四個維度來全方位評價學生的注意力水平，結合專業量表等輔助評估方法，幫助老師詳細了解學生注意力的發展水平。 3.訓練方案包括了注意力四個維度的訓練游戲，比如動物王國、服裝搭配、面孔識別、聲聲入耳、安全駕駛、慧眼識物、雙球得分、蝸?；丶业榷喾N類型不同風格的趣味性訓練游戲。（提供功能截圖）學生可以根據自己的注意力水平、興趣愛好和認知能力等選擇難易程度、訓練維度等適合自己的訓練游戲，通過訓練提升自己的注意力品質。 4.訓練助手主要為學生提供了三種放松與訓練方式，學生可以通過這些方法和輔助工具來調整自己的狀態，提高注意力水平。 22寸嵌入式流線型一體化操作臺，配有無線鍵鼠。

隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統,其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統,并聯精密定位系統和宏/微雙重驅動系統的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯結構定位系統,為滿足超高精度的定位需要,在并聯支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯結構系統,充分體現了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯結構的設計方面,提出了在通用的并聯結構系統中,采用大行程柔性鉸鏈代替傳統運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯結構系統. 在大行程柔性并聯結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯立運動位移協調方程和力約束協調方程,建立了并聯結構的位置解模型. 由于并聯結構系統中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經網絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經網絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統的位置解的求解速度. 由于柔性并聯結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統的剛度模型,并建立了并聯結構中的結構參數和尺度參數對系統剛度的影響圖譜,對這類系統的結構綜合以及優化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協調方程和動力協調方程,最終得到并聯系統的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節的6-PSS并聯機器人系統,該系統采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯機器人系統,其中,微動系統可在微米級運動空間內實現納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯機器人系統,可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯機器人系統,成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統中發揮了十分重要的作用.

（專利號：ZL 201510552708.2） 簡介：本發明提供一種起重機箱形主梁三自由度移動焊接機器人，屬于機器人焊接技術領域。該焊接機器人包括底座、縱向移動機構、焊槍升降機構、焊槍旋轉機構、焊接設備及電纜卷筒等，焊接設備包括送絲機、焊機、氣瓶座、二氧化碳氣瓶，焊槍旋轉機構通過升降臺安裝在焊槍升降機構上，齒輪齒條傳動與直線導軌副相配合實現長位移移動的精確定位，通過三臺伺服電機聯合控制焊槍位姿實現長距離平面曲線連續光滑平角焊縫的自動焊接。本發明所提供的焊接機器人具有結構簡單、傳動鏈短、位置準確、工作可靠、焊接質量穩定等技術特點。