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本發(fā)明公開了一種三自由度空間并聯(lián)機器人機構。該機構由運動平臺、固定平臺和 聯(lián)接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結構相同，自上而下分別由兩個轉動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機構其運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出。該機構關節(jié) 少，運動副自由度總數(shù)只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機構因為運動副自由度過度 而導致的容易發(fā)生撓曲和扭轉變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉 頭，由此可設計出五自由度的混聯(lián)機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設備等場合。 

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調偏差值，然后在執(zhí)行粗調的同時，實現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調偏差值，然后在執(zhí)行精調的同時，實現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機構和次級隔振機構。本 發(fā)明的六自由度主被動復合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構型，每個執(zhí)行器具有相同的結構特性和控制特性，可實 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是很有現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應用中,串聯(lián)機器人應用最為普遍,已經廣泛的應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節(jié)驅動電機和第一關節(jié)軸；第一關節(jié)絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關節(jié)軸的下端，所述的第一關節(jié)驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節(jié)絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節(jié)絲盤底部端面上的兩側；大臂關節(jié)軸，該大臂關節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節(jié)絲盤，該第二、三關節(jié)絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節(jié)軸上；平行四邊形驅動機構，該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節(jié)軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠實現(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業(yè)機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開了一種高速電主軸力-熱耦合建模方法，包括：分別 獲取軸承與主軸待結合的表面、以及主軸與軸承待結合的表面的工程 參數(shù)，并利用分形接觸理論以及赫茲接觸理論計算軸承與主軸之間結 合面的剛度和熱傳遞系數(shù)與接觸壓力和接觸間隙的映射模型，根據軸 承的結構參數(shù)和材料參數(shù)并使用軸承力學模型和軸承熱學模型獲得軸 承負載和溫度與剛度、軸承外圈接觸熱阻、軸承內圈接觸熱阻和發(fā)熱 功率之間的映射模型，計算主軸的電機熱源，計算主軸各表面散熱系 數(shù)，根據主軸的結構和上述結果構建有限元模型，讀取主軸的運行參 數(shù)，用有限元模型對運行參數(shù)進行處理。本方法能降低現(xiàn)有方法中結 合面所引起誤差、模型結合面及軸承力學和熱學參數(shù)不更新導致的誤 差。 

基于移動平臺的肌力康復評定系統(tǒng)由便攜式肌力測試儀和Android設備（移動平臺，手機或ipad等）組成。便攜式肌力測試儀行肌力數(shù)值的采集，并通過無線藍牙模塊與帶有Android系統(tǒng)設備之間進行串口通訊，由Android設備對數(shù)據進行處理，最終發(fā)送至醫(yī)生監(jiān)護平臺。 移動平臺的肌力評定軟件獲得的參數(shù)，對肌力信號進行算法分析，獲得評價肌力的指標參數(shù)，并為治療肌肉功能障礙的患者建立病例庫，可長期跟蹤測試患者的肌力數(shù)據，。通過康復設備采集用戶的治療數(shù)據，并由終端傳輸至醫(yī)生服務平臺，實現(xiàn)患者的遠程康復。

項目現(xiàn)狀：我科參與國內多種腸內營養(yǎng)制劑的研究及臨床應用效果觀察，積累了豐富的經驗。現(xiàn)已獨立完成“卡力素”腸內營養(yǎng)制劑的基礎研發(fā)、動物實驗并應用于創(chuàng)傷病人進行臨床效果觀察，實驗表明該制劑能有效改善創(chuàng)傷患者蛋白質營養(yǎng)狀況和免疫功能。目前，尚有待于將該產品產業(yè)化生產，并進行市場推廣。 項目創(chuàng)新：將食品工程與臨床營養(yǎng)學等學科進行交叉和優(yōu)勢集成實現(xiàn)腸內營養(yǎng)制劑的生產技術和應用方面的創(chuàng)新，生產出更易于被機體吸收利用的腸內營養(yǎng)制劑，并以此作為能量及優(yōu)質氮源的來源，以改善機體營養(yǎng)狀況。另外，目前我國尚無醫(yī)用食品管理法規(guī)，通過本項目的研究，為形成我國醫(yī)用食品標準提供基礎數(shù)據，并建立相關的醫(yī)用食品質量標準。