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加快科學(xué)工程計(jì)算領(lǐng)域中并行計(jì)算算法研究及流體力學(xué)中復(fù)雜流動(dòng)機(jī)理研究，為機(jī)械流體工程上流體力學(xué)領(lǐng)域中無法模擬的商業(yè)軟件的開發(fā)提供基礎(chǔ)理論支持

本發(fā)明公開了一種三自由度超精密微動(dòng)工作臺(tái)，該工作臺(tái) X、Y和θ方向的運(yùn)動(dòng)由四個(gè)垂直布置在微動(dòng)臺(tái)外框架和內(nèi)框架的直線電機(jī)提供，直線電機(jī)的動(dòng)子安裝在外框架的內(nèi)側(cè)，直線電機(jī)定子安裝在內(nèi)框架外側(cè)。外框架由安裝在外框架底部四角的四個(gè)圓形氣浮軸承實(shí)現(xiàn)垂直方向的支承，內(nèi)框架分別由環(huán)形氣浮軸承和圓形真空預(yù)緊吸盤實(shí)現(xiàn)垂向的支承。微動(dòng)臺(tái)的位置信息由垂直安裝在載物平臺(tái)上的第一、第二平面配合激光干涉儀測(cè)量。本發(fā)明所提出的一種三自由度超精密微動(dòng)工作臺(tái)可實(shí)現(xiàn)大負(fù)載、大慣量、高精度的運(yùn)動(dòng)，該平臺(tái) X 和 Y 向的行程為 2mm，

提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機(jī)械手，該機(jī)械手組成有三個(gè)手指和一個(gè)單自由度傘狀手掌機(jī)構(gòu)，每個(gè)手指由三個(gè)獨(dú)立的可變胞并聯(lián)基礎(chǔ)模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎(chǔ)模塊單元采用了剪刀叉機(jī)構(gòu)和變胞設(shè)計(jì)使得其不僅有優(yōu)良的可折展性能還可通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)展開和抓捕兩種運(yùn)動(dòng)。

一種三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)及其控制方法，屬于振動(dòng)隔離與 抑制裝置，解決現(xiàn)有主被動(dòng)復(fù)合隔振機(jī)構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制方式 繁瑣的問題。本發(fā)明的三自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、負(fù) 載平臺(tái)、完全相同的三套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振組件上下兩端分別與負(fù)載平臺(tái)和基礎(chǔ)平 臺(tái)連接。本發(fā)明的控制方法，包括計(jì)算邏輯軸位移信號(hào)、計(jì)算邏輯軸 控制信號(hào)、計(jì)算物理軸實(shí)時(shí)控制信號(hào)和傳遞步驟。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 剛度可調(diào)，能夠?qū)?nbsp;X 軸、Y 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及&

本發(fā)明公開了一種假肢踝關(guān)節(jié)，包括：調(diào)節(jié)桿，其一端與脛骨可相對(duì)移動(dòng)地連接，另一端設(shè)置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的球體，其中，該球體固定設(shè)置在調(diào)節(jié)桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復(fù)組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調(diào)節(jié)桿上的脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調(diào)節(jié)桿的下端的回復(fù)盤，踝關(guān)節(jié)的各向運(yùn)動(dòng)通過該組件提供回復(fù)力，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)自動(dòng)回位。本發(fā)明利用球鉸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)假肢踝關(guān)節(jié)的四個(gè)被動(dòng)自由度，通過脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧及回復(fù)彈簧組為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度提供回復(fù)

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

本實(shí)用新型公開了一種在超重力環(huán)境下兩自由度循環(huán)荷載模擬的裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)水平調(diào)整支座、裝置底座、X向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐構(gòu)件、加載構(gòu)件和導(dǎo)線拖動(dòng)滑桿組件。本實(shí)用新型在安裝時(shí)可以通過調(diào)整水平支座的左右和上下位置來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜條件下的試驗(yàn)裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機(jī)使其進(jìn)行力或者位移循環(huán)加載模擬，且可以通過計(jì)算機(jī)方便的調(diào)整循環(huán)的幅值和頻率；導(dǎo)線滑桿結(jié)構(gòu)可以在超重力環(huán)境下保持導(dǎo)線的自由牽引；X向限位開關(guān)可以靈活的調(diào)整限位保護(hù)范圍；加載頭的結(jié)構(gòu)特征可以有效的解決加載時(shí)雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環(huán)境下復(fù)雜荷載的模擬需要。

本發(fā)明公開了一種大型自由曲面在機(jī)測(cè)量方法及裝置，裝置包 括彈性元件、伸縮桿、套筒、光柵尺、激光位移傳感器、支撐腳、噴 墨標(biāo)記頭以及球形滾輪；伸縮桿位于套筒內(nèi)，伸縮桿上安放有光柵尺；伸縮桿的一端與套筒端部之間安放有彈性元件，伸縮桿的另一端連接 支撐腳的一端，支撐腳的另一端連接球形滾輪，支撐腳的中部安放有 激光位移傳感器，激光位移傳感器與球形滾輪之間安放有噴墨標(biāo)記頭。 本發(fā)明采用激光位移傳感器和光柵尺結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)測(cè)量，激光位移 傳感器測(cè)量曲面測(cè)量點(diǎn)相對(duì)于其端面的距離，光柵尺測(cè)量激光位移傳 感器的位移，結(jié)合兩距離便可精準(zhǔn)計(jì)算得到測(cè)量點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)的距 離；能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)不同的測(cè)量要求來改變安放方式，特別適用于各種 大型復(fù)雜曲面的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量。 

本發(fā)明提出用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記，所述分子標(biāo)記分別為S0607039；S0607001；S0506206；S0506078,S0506001S0405195,S0405127,S0304673,S0304011。本發(fā)明還提出擴(kuò)增用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記的引物。本發(fā)明通過自行設(shè)計(jì)的SSR標(biāo)記對(duì)蘋果抗炭疽菌葉枯病基因進(jìn)行了分子標(biāo)記，確定所在的染色體位置及遺傳距離，構(gòu)建了緊密連鎖的遺傳圖譜。距離抗性基因最近的分子標(biāo)記能準(zhǔn)確的鑒定出蘋果對(duì)炭疽菌葉枯病的抗性，為蘋果生產(chǎn)實(shí)踐及抗性育種提供有效工具，并為下一步抗性基因的克隆及功能驗(yàn)證奠定了良好的基礎(chǔ)。

該成果創(chuàng)新性地基于二維半導(dǎo)體的硅基同質(zhì)器件，首次提出了類腦功能的“傳感-計(jì)算-存儲(chǔ)一體化”神經(jīng)形態(tài)芯片架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了光電傳感、放大運(yùn)算、信息存儲(chǔ)功能的一體化集成，為突破馮·諾依曼瓶頸和實(shí)現(xiàn)類腦智能提供了一種全新思路。 繆向水教授團(tuán)隊(duì)，長(zhǎng)期從事相變存儲(chǔ)器芯片、存算一體憶阻器芯片技術(shù)研究。2018年出版了國(guó)內(nèi)第一本憶阻器專著《憶阻器導(dǎo)論》，2019年團(tuán)隊(duì)93項(xiàng)三維相變存儲(chǔ)器芯片專利許可給芯片公司并合作開發(fā)產(chǎn)品，并與行業(yè)龍頭企業(yè)合作建立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，推動(dòng)存儲(chǔ)器芯片技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化以及未來引領(lǐng)技術(shù)的探索。曾榮獲國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)2項(xiàng)、湖北省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。 同質(zhì)晶體管-存儲(chǔ)器架構(gòu)的原理及器件結(jié)構(gòu) 繆向水團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期從事相變存儲(chǔ)器芯片、存算一體憶阻器芯片技術(shù)研究。2018年出版了國(guó)內(nèi)第一本憶阻器專著《憶阻器導(dǎo)論》，2019年團(tuán)隊(duì)93項(xiàng)三維相變存儲(chǔ)器芯片專利許可給芯片公司并合作開發(fā)產(chǎn)品，并與行業(yè)龍頭企業(yè)合作建立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，推動(dòng)存儲(chǔ)器芯片技術(shù)的成果轉(zhuǎn)化以及未來引領(lǐng)技術(shù)的探索。曾榮獲國(guó)家科技進(jìn)步獎(jiǎng)2項(xiàng)、湖北省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。