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成果描述：本實用新型公開了一種基于多段復合導航的機器人自主無線充電系統(tǒng)。其包括機器人端導航子系統(tǒng)、機器人端充電子系統(tǒng)及無線充電樁端子系統(tǒng),所述機器人端導航子系統(tǒng)包括導航模塊及分別與所述導航模塊連接的攝像頭處理模塊、WIFI處理模塊,所述機器人端充電子系統(tǒng)包括無線充電接收端,所述無線充電樁端子系統(tǒng)包括微控制模塊及分別與所述微控制模塊連接的WIFI管理模塊、LED信標燈控制模塊、無線充電管理模塊。本實用新型具有無需額外添加傳感器,安裝維護簡單的優(yōu)點,極大的提高了室內(nèi)機器人的充電環(huán)境適應能力。市場前景分析：本實用新型具有無需額外添加傳感器,安裝維護簡單的優(yōu)點,極大的提高了室內(nèi)機器人的充電環(huán)境適應能力。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：國內(nèi)領(lǐng)先

綜合考慮整車動力傳動系統(tǒng)中各部件對整車能耗經(jīng)濟性的影響因素及耦合 關(guān)系，建立精確的動力傳動系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型，優(yōu)化各子系統(tǒng)的設(shè)計參數(shù)與控 制參數(shù)，進行動力傳動系統(tǒng)仿真分析；綜合考慮整車零部件傳聲特性、材料傳 聲特征、聲音在不同介質(zhì)間變化特性等因素，建立整車聲品質(zhì)分析模型，進行整 車聲品質(zhì)仿真分析。 針對不同動力傳動系統(tǒng)特征的整車，建立動力傳動系統(tǒng)能量分布圖，進行 整車能耗綜合試驗測試分析，提出動力傳動系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)與控制參數(shù)的優(yōu)化設(shè) 計手段；建立整車聲品質(zhì)試驗測試分析平臺，進行模擬整車現(xiàn)場聲品質(zhì)試驗測試 分析，掌握聲音在零部件間的傳遞路徑，提出聲品質(zhì)與整車及零部件設(shè)計參數(shù)的 關(guān)聯(lián)規(guī)律。 突破節(jié)能環(huán)保、安全可靠、智能舒適等整車核心關(guān)鍵技術(shù)，提升長安自主品 牌汽車整車品質(zhì)，百公里油耗平均降低至5.6升，車內(nèi)噪聲降至40分貝， 支撐長安逸動轎車系列和SUV系列處于國內(nèi)領(lǐng)先，性能達到同級別車型國際先 進水平。

海上大型絞吸疏浚裝備是遠海島礁大規(guī)模高效吹填造陸的國之重器，是南海資源開發(fā)、一帶一路港口建設(shè)等國家戰(zhàn)略任務(wù)和重大工程的緊迫需求。絞吸疏浚裝備具有同步完成海底巖土快速挖掘和長距離管道連續(xù)輸送的可靠作業(yè)能力，需要作業(yè)定位、巖土挖掘、物料輸送和疏浚監(jiān)控四大系統(tǒng)的高度集成，其核心技術(shù)長期被歐洲壟斷并嚴格封鎖。項目組圍繞海上大型絞吸疏浚裝備的自主研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化，歷經(jīng)15年產(chǎn)學研用攻關(guān)取得如下創(chuàng)新成果：     一、多自由度順應式重載精確定位技術(shù)：針對漂浮作業(yè)裝備高效穩(wěn)定定位的挑戰(zhàn)，提出主體、挖掘、定位等系統(tǒng)的多體耦合動力學分析方法，揭示了海洋環(huán)境與疏浚作業(yè)載荷的復合作用機理，發(fā)明了多自由度順應式重載鋼樁臺車定位系統(tǒng)，保障了惡劣海洋環(huán)境中“定得穩(wěn)”的疏浚作業(yè)要求，使得作業(yè)抗風等級從6級提高到9級，南海作業(yè)窗口期從約120天增加到約180天。     二、多參數(shù)自適應重型大挖深挖掘技術(shù)：針對海底堅硬巖石快速挖掘的挑戰(zhàn)，提出大挖深傾斜彈性結(jié)構(gòu)超長軸系設(shè)計方法，解決了機構(gòu)運動和巖石挖掘的強沖擊載荷導致系統(tǒng)失效的難題，研制出特種重型挖巖絞刀、超長軸驅(qū)動裝置及多參數(shù)自適應控制技術(shù)，實現(xiàn)了36米水深下快速挖掘單軸抗壓強度超過60MPa的堅硬巖石，滿足了國家重大工程“挖得快”的需求。     三、多介質(zhì)高濃度長距離連續(xù)輸送技術(shù)：針對大顆粒物料高濃度長距離連續(xù)輸送的挑戰(zhàn)，提出多級顆粒混合流態(tài)分析技術(shù)，攻克了扭曲葉片型葉輪和對數(shù)螺旋線泵殼內(nèi)流道設(shè)計難題，研制出高效輸送大顆粒物料的系列疏浚泵和驅(qū)動裝置，實現(xiàn)“排得遠”的強大能力，將高濃度管道連續(xù)輸送距離由6公里提高至15公里。     四、多系統(tǒng)集成優(yōu)化總體設(shè)計技術(shù)和裝備研制：針對各類型疏浚工程的不同需求，攻克了多系統(tǒng)集成總體設(shè)計、多工況功率平衡動力配置、裝備綜合控制與信息化管理等關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了大型絞吸疏浚裝備數(shù)字化集成設(shè)計平臺，研制出電軸、變頻等五大類56座絞吸疏浚裝備，形成“系列化”產(chǎn)品自主設(shè)計和制造能力。     本項目授權(quán)發(fā)明專利34項、實用新型專利21項、軟件著作權(quán)33項，制修訂國家標準5項，發(fā)表論文112篇，構(gòu)建了我國大型絞吸疏浚裝備自主研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化應用的完整體系，研制的“新海旭”、“天鯨號”、“天麒號”等裝備打破國外技術(shù)壟斷、不斷創(chuàng)造中國記錄，中國機械工程學會和機械工業(yè)聯(lián)合會組織的成果鑒定會認為：“海上大型絞吸疏浚裝備在總體上達到了國際領(lǐng)先水平。”     獲獎等級：特等獎，國家科技進步獎     完成單位：上海交通大學、中交上海航道局有限公司、長江航道局、中交疏浚技術(shù)裝備國家工程研究中心有限公司、中國船舶重工集團公司第七一一研究所、江蘇科技大學、江蘇海新船務(wù)重工有限公司

擁有多套具有自主知識產(chǎn)權(quán)的氣態(tài)污染物消除裝置，可實現(xiàn)VOCs，NOx 以及 CO 等氣體的消除

本發(fā)明公開了一種基于 GPS?RTK 和全景影像的自主定位定向測圖方法，本發(fā)明利用全景相機獲取 的全景影像和 GPS?RTK 測得的設(shè)站點坐標，采用基于全景影像球體模型中量測交會角的三維立體前交 計算方法，實現(xiàn)兩組全景影像公共區(qū)域中地物的直接量測，從而快速獲取全景影像公共區(qū)域地物的三維 坐標信息。本發(fā)明可實現(xiàn)在全景影像上直接對地物進行量測，可快速獲取地物數(shù)據(jù)及測點測距，從而獲 得三維建模、場景重建、數(shù)字城市建設(shè)等所需的地物信息。

XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型 ? XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型顯示頭面部副交感神經(jīng)的傳導路、腦干中的動眼神經(jīng)副核、上泌涎核和下泌涎核，脊髓斷面上的灰質(zhì)側(cè)角等傳導通路。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 副交感部低級中樞 ■ 動眼神經(jīng)副核 ■ 上泌涎核 ■ 下泌涎核 ■ 脊髓灰質(zhì)側(cè)角 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：49×23×65cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

本發(fā)明公開了一種用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機器魚及其控制方法。魚頭內(nèi)部設(shè)有相連的排水針管、排水舵機、曲柄滑塊和攝像頭；排水舵機通過曲柄滑塊與排水針管的活塞相連；排水針管對稱設(shè)置于魚頭內(nèi)部。所述的魚頭通過連接支架與魚身相連，魚身內(nèi)設(shè)有若干個驅(qū)動舵機，驅(qū)動舵機之間通過級連固定件相連，最靠近魚尾的驅(qū)動舵機通過級連固定件與魚尾相連；級連固定件上固定有用于支撐蒙皮的蒙皮框架；靠近魚尾的驅(qū)動舵機在靠近魚頭的驅(qū)動舵機的驅(qū)動下在水平方向轉(zhuǎn)動；所述的攝像頭、排水舵機和驅(qū)動舵機分別與控制器相連。本款機器魚通過對于機械結(jié)構(gòu)的改善和合理的運動規(guī)劃增加游動速度，提高輸出效率。

本技術(shù)成果涉及呼吸生理醫(yī)學研究領(lǐng)域，研發(fā)了一種模擬人肺自 主呼吸運動的裝置及控制方法。本裝置包括模擬肺腔、彈簧、牽拉 繩、流量傳感器、顯示觸摸屏、電機驅(qū)動器、直流伺服電機及控制電 路等組成。其中由顯示觸摸屏輸入吸呼比、呼吸頻率、潮氣量和肺活 量等呼吸生理參數(shù)，流量傳感器檢測通過模擬肺腔換氣口的氣流量， 微控制器根據(jù)設(shè)定的呼吸參數(shù)及檢測到的流量信號觸發(fā)電機控制信 號，進而電機控制牽拉繩的收線與放線動作，最后控制模擬肺腔的呼 吸運動。

自主導航技術(shù)是移動機器人實現(xiàn)自主化的最為核心的關(guān)鍵技術(shù)。在現(xiàn)有的智能工廠環(huán)境中，工業(yè)AGV等多采用色帶、磁釘、磁條、二維碼、有反射板激光等自主導航技術(shù)，這類方法共同缺點就是需要對使用環(huán)境進行大量改造，系統(tǒng)的建設(shè)周期較長、維護成本高且難以滿足智能工廠對柔性和靈活制造的要求。因此，目前AGV的導航模式逐漸從傳統(tǒng)的導航方式轉(zhuǎn)向了基于自然環(huán)境和SLAM技術(shù)的完全自主導航方式。但是，目前常規(guī)的基于激光傳感器的定位技術(shù)只能達到2-5cm的精度，并且對于環(huán)境要求較高，無法滿足工業(yè)環(huán)境高精度、強魯棒性的要求。針對上述難題，研發(fā)了利用激光、視覺、慣性傳感器等多模態(tài)傳感器，在動態(tài)、視覺退化、非結(jié)構(gòu)化等自然環(huán)境中實現(xiàn)了高精度、高可靠性和高實時性的2D/3D自主定位與導航技術(shù)。