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本研究提出一種基于連續(xù)梯度非均勻電場(chǎng)結(jié)合梯度凝膠孔徑分布的靶型多腔電泳裝置(Circular Multicavity Electrophoresis，CME)實(shí)現(xiàn)細(xì)胞外囊泡的分離制備。

我校一項(xiàng)科研成果《中國體育發(fā)展方式改革研究——由“趕超型”到“可持續(xù)發(fā)展型”》入選2015年度《國家哲學(xué)社會(huì)科學(xué)成果文庫》（以下簡稱《成果文庫》）。2015年《成果文庫》共申報(bào)378項(xiàng)，經(jīng)過專家評(píng)審和社會(huì)公示等程序遴選，最終有58項(xiàng)成果入選。 《成果文庫》的設(shè)立和評(píng)選，是貫徹落實(shí)中央關(guān)于繁榮發(fā)展哲學(xué)社會(huì)科學(xué)精神的重要舉措，是推進(jìn)學(xué)術(shù)創(chuàng)新、引導(dǎo)學(xué)風(fēng)建設(shè)的重要途徑，也是國家表彰獎(jiǎng)勵(lì)哲學(xué)社會(huì)科學(xué)研究優(yōu)秀成果的重要形式。《成果文庫》入選成果反映了當(dāng)前我國哲學(xué)社會(huì)科學(xué)研究相關(guān)領(lǐng)域的領(lǐng)先水平，代表著較高的學(xué)術(shù)榮譽(yù)。 《中國體育發(fā)展方式改革研究——由“趕超型”到“可持續(xù)發(fā)展型”》是國家社科重大項(xiàng)目《中國體育發(fā)展方式改革研究》的研究成果，課題編號(hào)10&ZD053。

主要技術(shù)要點(diǎn)（創(chuàng)新點(diǎn)） ：? 利用仿生學(xué)原理，巧妙的實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的吸壁移步，連續(xù)擦洗。? 多組吸盤負(fù)壓吸附，保持刷子以恒定壓力貼緊玻璃，擦洗均勻有力。? 采用特定的清洗工藝實(shí)現(xiàn)多重擦洗，且增設(shè)刮水裝置，使玻璃潔凈明亮。? 整個(gè)系統(tǒng)為多自由度設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作靈活。? 機(jī)電氣結(jié)合，擦洗路徑預(yù)先規(guī)劃，清洗過程全自動(dòng)。該成果來源于大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽項(xiàng)目，榮獲第三屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽國家一等獎(jiǎng)，實(shí)現(xiàn)了江西省在該項(xiàng)賽事中國家一等獎(jiǎng)零的突破，獲權(quán)國家實(shí)用新型專利 2 項(xiàng)。 

項(xiàng)目成果/簡介:水下機(jī)器人作為一種高新技術(shù)手段在海洋開發(fā)和利用領(lǐng)域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復(fù)雜海洋環(huán)境，特別是深海異常環(huán)境（如地質(zhì)活動(dòng)頻繁的熱液區(qū)）的環(huán)境探測(cè)、資源調(diào)查和開發(fā)等任務(wù)，因而具有十分廣闊的應(yīng)用前景和科研價(jià)值。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導(dǎo)航能力和多種海洋要素觀測(cè)能力的自主水下探測(cè)與運(yùn)載平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)深海復(fù)雜環(huán)境下大范圍、多尺度的精確自主導(dǎo)航以及大深度、大范圍、多參數(shù)、實(shí)時(shí)觀測(cè)，對(duì)解決深海大洋研究面臨的重大科學(xué)挑戰(zhàn)、支撐“透明海洋”工程建設(shè)具有重要的意義。該機(jī)器人可以完成1500m以內(nèi)的海底地形地貌測(cè)繪、自適應(yīng)多AUV組網(wǎng)觀測(cè)、多海洋環(huán)境參數(shù)綜合觀測(cè)、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發(fā)海洋事件應(yīng)急處理、深海大洋高機(jī)動(dòng)性實(shí)時(shí)觀測(cè)、水下目標(biāo)探測(cè)及預(yù)警等提供了重要設(shè)備支撐。項(xiàng)目階段:工業(yè)化生產(chǎn)階段效益分析:“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人搭載自主研發(fā)的基于聲納和水下視覺的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，可以克服單一導(dǎo)航系統(tǒng)的不足，充分發(fā)揮聲學(xué)導(dǎo)航、視覺和結(jié)構(gòu)光導(dǎo)航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢(shì)，為AUV向更廣闊、更長程、更復(fù)雜的工作海域發(fā)展提供有力的保障，對(duì)AUV使用成本的降低和產(chǎn)業(yè)化起到極大的推動(dòng)作用。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人可廣泛應(yīng)用于海底基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)維護(hù)、水下考古、深海礦藏勘查，深海環(huán)境考察、海洋工程等領(lǐng)域，應(yīng)用前景十分廣闊，而且經(jīng)濟(jì)效益顯著。與駐青的青島海洋科學(xué)與技術(shù)國家實(shí)驗(yàn)室、青島海洋地質(zhì)研究所、海軍潛艇學(xué)院開展合作，現(xiàn)階段處在項(xiàng)目支持的前期研究中。與外地的合作單位有：中船重工集團(tuán)，國家海洋局等單位。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL201010534188.X技術(shù)成熟度:可以量產(chǎn)技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國際先進(jìn)水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無獲得經(jīng)費(fèi):400.00萬元

項(xiàng)目簡介： 當(dāng)前，我們面臨資源約束趨緊、環(huán)境污染嚴(yán)重、生態(tài)系統(tǒng)退化的 嚴(yán)峻形勢(shì)，將新一代信息技術(shù)，包括云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、機(jī) 器人、虛擬現(xiàn)實(shí)與可視化等技術(shù)應(yīng)用于生態(tài)與自然環(huán)境智能監(jiān)測(cè)，對(duì) 于建設(shè)生態(tài)文明，保護(hù)生態(tài)環(huán)境具有重要的意義。 以多旋翼無人機(jī)、自主全地形車、遙觀測(cè)機(jī)器人生態(tài)智能監(jiān)測(cè)站 等機(jī)器人平臺(tái)為載體，針對(duì)野外廣域動(dòng)態(tài)環(huán)境下大氣、土壤、水資源、 生物多樣性等生態(tài)與自然環(huán)境要素，進(jìn)行立體化、網(wǎng)格化、智能化實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)技術(shù)研究。本報(bào)告將介紹基于信息物理系統(tǒng)的智能化立體生態(tài) 監(jiān)測(cè)體系設(shè)計(jì)，智能無人平臺(tái)環(huán)境感知、覆蓋、更新與重建，基于視 覺的動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤與識(shí)別技術(shù)。 應(yīng)用前景分析 通過該項(xiàng)研究成果轉(zhuǎn)化與推廣，可有效提升生態(tài)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)采 集及分析標(biāo)校能力，逐步實(shí)現(xiàn)長期穩(wěn)定的自主化、網(wǎng)絡(luò)化業(yè)務(wù)運(yùn)行， 為我國進(jìn)行生態(tài)系統(tǒng)立體綜合監(jiān)測(cè)提供技術(shù)支撐。 

四軸搬運(yùn)機(jī)器人是應(yīng)用于生產(chǎn)線上的四自由度關(guān)節(jié)型串聯(lián)機(jī)器人。本項(xiàng)目根據(jù)生產(chǎn)線的 工作要求確定機(jī)器人的各項(xiàng)基本技術(shù)指標(biāo)，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。對(duì)于機(jī)器人的機(jī)械 結(jié)構(gòu)部分，基于模塊化的設(shè)計(jì)思想，進(jìn)行機(jī)器人本體的總體設(shè)計(jì)。將機(jī)器人的腰部、大小臂部 件、腕部設(shè)計(jì)成模塊的形式，可以根據(jù)實(shí)際要求，方便地設(shè)計(jì)出滿足不同載荷和運(yùn)動(dòng)范圍要求 的機(jī)器人產(chǎn)品，減少設(shè)計(jì)周期，降低制造成本，有利于批量生產(chǎn)。在材料選擇上，小臂和腕部 采用高強(qiáng)度鋁合金，體現(xiàn)質(zhì)量輕和易成型的要求。大臂采用組合焊件，用薄壁鋼板圍成空腔， 在保證強(qiáng)度和剛度的前提下，追求重量輕、加工周期短、用材少。基座采用鑄鐵，吸振和成型 性能好。在機(jī)器人的傳動(dòng)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，體現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、單元集成度高、系統(tǒng)優(yōu)化的現(xiàn)代設(shè) 計(jì)理念。 傳動(dòng)應(yīng)保證傳動(dòng)路線短，結(jié)構(gòu)緊湊。采用RV減速器，大減速比減速器安裝在傳動(dòng)鏈的最 后一級(jí)，盡量縮小傳動(dòng)間隙的影響。RV減速器是一種新型的二級(jí)封閉行星輪系，是在擺線針 輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)，而且其具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命 長、精度保持穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模 型，對(duì)其運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了推導(dǎo)，并分析了機(jī)器人的工作空間。建立了搬運(yùn)機(jī)器人的雅可比矩 陣，反映了機(jī)器人末端執(zhí)行器的速度與各關(guān)節(jié)速度之間的映射關(guān)系，求解了各個(gè)關(guān)節(jié)的速度和 加速度變化情況。

（1）基于低成本RGB-D傳感器的平面抓取： ①　非規(guī)則物體的抓取位姿檢測(cè) ②　并可泛化到未訓(xùn)練過的物體實(shí)例 （2）基于低成本RGB-D傳感器的全空間6自由度抓取： ①　散亂放置、非規(guī)則物體，可針對(duì)特定實(shí)例或物體類別 ②　無需特定物體模型 ③　支持UR5機(jī)器人或其它標(biāo)準(zhǔn)6軸工業(yè)機(jī)器人通信 （3）機(jī)器人柔順裝配：基于視覺/力控引導(dǎo)的插孔、層疊裝配。 （4）學(xué)習(xí)與人機(jī)協(xié)同功能：從人的視頻示范中學(xué)習(xí)任務(wù)與抓取姿態(tài)約束，針對(duì)人機(jī)協(xié)作裝配任務(wù)，從人的操作示范中學(xué)習(xí)并預(yù)測(cè)人的動(dòng)作。