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本項(xiàng)目搭建一套基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的列車軌道安全自主感知系統(tǒng)，利用攝像頭，激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)等多傳感器，通過多傳感器融合和物體檢測技術(shù)，對軌道安全進(jìn)行監(jiān)測感知。通過視覺目標(biāo)檢測，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理和多傳感器數(shù)據(jù)整合。

01. 成果簡介 為適應(yīng)未來水下航行器技術(shù)發(fā)展的要求，海工裝備界在開發(fā)具有廣域活動(dòng)能力和高機(jī)動(dòng)性的新型水下航行器的同時(shí)，也正在為傳統(tǒng)水下航行器尋找更優(yōu)良的推進(jìn)和操縱系統(tǒng)。仿生技術(shù)則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動(dòng)物經(jīng)過上億年的演變和進(jìn)化，早已在優(yōu)勝劣汰中將其在水中的運(yùn)動(dòng)能力發(fā)揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動(dòng)物的游動(dòng)方式具有高速、靈活、低噪等特點(diǎn)，其游動(dòng)和控制姿態(tài)能力，是任何裝備傳統(tǒng)操縱與推進(jìn)系統(tǒng)的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術(shù)，通過對魚類游動(dòng)機(jī)理的研究，利用機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子設(shè)備和功能材料來開發(fā)模仿魚類的操縱和推進(jìn)模式，并將其應(yīng)用于水下航行器。 與傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)器相比，將仿魚尾推進(jìn)器應(yīng)用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點(diǎn)：（1）高推進(jìn)效率，節(jié)能；（2）高機(jī)動(dòng)性，靈活；（3）推進(jìn)系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)合二為一，共型；（4）噪聲低、環(huán)保，隱身能力強(qiáng)。本項(xiàng)目旨在開發(fā)“仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器”，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化為目標(biāo)，依托清華大學(xué)電子工程系和天津高端裝備研究院，經(jīng)前期數(shù)年研發(fā)，已完成實(shí)驗(yàn)室原理樣機(jī)和試驗(yàn)樣機(jī)I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進(jìn)行了水試，驗(yàn)證了核心技術(shù)。仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器試驗(yàn)樣機(jī)I型體長2.6米，設(shè)計(jì)潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節(jié)），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領(lǐng)先水平。經(jīng)進(jìn)一步研發(fā)和改進(jìn)，2019年9-10月將進(jìn)一步試驗(yàn)，預(yù)計(jì)航速達(dá)6~8節(jié)，遠(yuǎn)高于螺旋槳推進(jìn)平均2-3節(jié)的航速。圖1 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 總裝圖 圖2 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 水試圖02. 應(yīng)用前景 本成果的新型仿生AUV，推進(jìn)效率高、自體噪聲小、機(jī)動(dòng)性好，速度接近4節(jié)，成熟度達(dá)到產(chǎn)品化標(biāo)準(zhǔn)，在智慧海洋、智慧海防迅猛發(fā)展的新時(shí)代，可廣泛用于現(xiàn)代漁業(yè)養(yǎng)殖、勘探開發(fā)、搶險(xiǎn)救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供新型支撐手段；同時(shí)，也可用于海防等軍用市場。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 已申請專利和軟件著作權(quán)近20項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 本項(xiàng)目以電子工程系任勇教授團(tuán)隊(duì)為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學(xué)天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)理研究、深海環(huán)境下的信息交換與處理、深海環(huán)境下定位與協(xié)同、深海AUV裝備的研發(fā)制造技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)理論及其應(yīng)用技術(shù)、復(fù)雜生產(chǎn)制造過程的建模與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業(yè)頂級(jí)期刊發(fā)表國際權(quán)威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務(wù)合作。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本實(shí)用新型公開了一種自主汽化管理液氨微推進(jìn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)是由貯罐、截止閥與汽化器依次連接構(gòu)成汽化裝置應(yīng)用于推進(jìn)系統(tǒng)內(nèi)，對汽化器進(jìn)行加熱使其中的液氨推進(jìn)劑完全汽化，實(shí)現(xiàn)恒壓或增壓汽化，使推進(jìn)劑最終完全以氣態(tài)的形式通過推力器以達(dá)到較高的比沖輸出；利用加熱調(diào)節(jié)推力前壓力，實(shí)現(xiàn)對輸出推力大小的控制。本實(shí)用新型的微推進(jìn)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對推力的精確、穩(wěn)定控制，此外，還利用液體的比熱特性，復(fù)用貯罐加熱和采溫、采壓裝置，解決了液化氣推進(jìn)系統(tǒng)推進(jìn)劑余量難以精確測定的問題。本實(shí)用新型系統(tǒng)可以提高微納衛(wèi)星的在軌機(jī)動(dòng)能力，對于拓展微納衛(wèi)星的空間應(yīng)用具有重要意義。

本發(fā)明公開了一種絕緣芯變壓器型電子輻照加速器安裝工藝， 包括以下步驟：在加速器支架上分別安裝高壓電源和加速器主體，通 過連接鋼筒連接高壓電源和加速器主體；高壓電源的安裝工藝依次包 括電源底座的安裝、下磁軛的安裝、過渡盤與第一層高壓底盤的預(yù)安 裝、六層高壓底盤的預(yù)安裝、第一層高壓底盤的安裝、余下各層高壓 底盤的安裝和上磁軛的安裝。按照本發(fā)明安裝工藝安裝絕緣芯變壓器型電子輻照加速器，其安裝精度高，工作效率高，合格率高，保證了 安裝質(zhì)量，節(jié)約了人力、物力和財(cái)力。 

本實(shí)用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機(jī)械手指。仿人機(jī)械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機(jī)及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實(shí)用新型可以靈敏測量機(jī)械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實(shí)時(shí)傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識(shí)別滑移、物體變形等，實(shí)現(xiàn)將人工觸覺集成于機(jī)械手指上，便于閉環(huán)控制機(jī)械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

項(xiàng)目概況 NGR01 型多關(guān)節(jié)教學(xué)工業(yè)兩用型機(jī)器人由五個(gè)自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個(gè)電動(dòng)手指組成。每個(gè)關(guān)節(jié)均采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(教學(xué)型)或交流伺服電動(dòng)機(jī)(工業(yè)型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)構(gòu)采用鋁材加工而成。電氣控制系統(tǒng)采用三級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu) 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現(xiàn)場手動(dòng)示教獨(dú)立運(yùn)行，也能通過 上位機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)仿真軟件運(yùn)行于自動(dòng)方式，還設(shè)計(jì)有智能型遙控器接口。該產(chǎn)品是江蘇省高 校自然科學(xué)研究基金項(xiàng)目成果，已經(jīng)通過省級(jí)鑒定和驗(yàn)收，現(xiàn)制造出樣機(jī)，擁有自主知識(shí)產(chǎn) 權(quán)(實(shí)用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關(guān)節(jié)機(jī)器人智能遙控器”和軟件著作權(quán) “2008SR03425：NGR01 型多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

（不同薄膜材料制備的深紫外光電探測器的響應(yīng)度和探測率）信息科學(xué)與

本發(fā)明公開了一種實(shí)驗(yàn)器材，尤其是一種中心裂紋巴西圓盤Ⅰ、Ⅱ及復(fù)合型斷裂輔助實(shí)驗(yàn)器，包括主體和轉(zhuǎn)子；主體具有前部的圓盤放置端面和后部的刻度端面，主體上設(shè)置有從刻度端面貫穿至圓盤放置端面的安裝孔；轉(zhuǎn)子具有前部的安裝端和后部的操作端，安裝端上設(shè)置有裂紋安裝結(jié)構(gòu)；轉(zhuǎn)子可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在主體的安裝孔中，并且轉(zhuǎn)子的安裝端與主體的圓盤放置端面對應(yīng)，操作端與刻度端面對應(yīng)。利用轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)可以調(diào)節(jié)巴西圓盤上裂紋與所加荷載的角度；在所使用中無需用手去直接接觸巴西圓盤，這樣可以避免壓力機(jī)對操作者造成威脅；裂紋與壓力機(jī)所加荷載的角度可以任意調(diào)節(jié)，從而方便適用，滿足不同的實(shí)驗(yàn)要求。

工藝流程 ：換向器現(xiàn)行制造工藝過程是： 線材 —拉拔 —退火—拉絲（4 道次） —沖壓切斷成單片 —去毛刺（甩桶） —烘干—排片（換向片與云母 片交錯(cuò)嵌排，排成圓環(huán)狀并箍緊） —壓制酚醛樹脂并固化 —切削加工 —嵌 漆包線等 —換向器產(chǎn)品。 新工藝為管材切斷 —冷鍛 —壓制酚醛樹脂及后續(xù)工序同原工藝。 效益情況 ：年產(chǎn)量 500 萬只；銷售收入 4000 萬元。