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本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領(lǐng)域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關(guān)節(jié)等項目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓(xùn)練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個皮內(nèi)注射練習(xí)點，可進行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時會出現(xiàn)真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進行練習(xí)。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

項目成果/簡介:本發(fā)明提供茶樹咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP及其在制備轉(zhuǎn)基因植物中的應(yīng)用.本發(fā)明以茶樹DNA為模板,用GenomeWalking方法克隆得到茶樹TCS基因啟動子序列,然后利用Gateway技術(shù)構(gòu)建重組植物表達載體pKGWFS7TCSP,采用農(nóng)桿菌介導(dǎo)的煙草遺傳轉(zhuǎn)化,以表達GUS基因的方式進行啟動子活性功能驗證.本發(fā)明首次從茶樹中克隆出特異性咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP,并驗證了其活性,對于揭示茶樹咖啡堿合成的機理,生物調(diào)控茶樹咖啡堿的含量具有重要意義.

近日，以我校為第一署名單位，化學(xué)與材料科學(xué)學(xué)院武鵬彥博士課題組與日本京都大學(xué)Susumu Kitagawa教授課題組合作，在Nature Communications發(fā)表題為“Carbon Dioxide Capture and Efficient Fixation in a Dynamic PorousCoordination Polymer”的研究論文。論文第一作者為我校化學(xué)與材料科學(xué)學(xué)院教師武鵬彥副教授，通訊作者為我校化學(xué)與材料科學(xué)學(xué)院王健副教授和京都大學(xué)的Susumu Kitagawa教授。該論文受到國家自然科學(xué)基金、江蘇省自然科學(xué)基金和江蘇師范大學(xué)高級別論文培育專項資助。     使用化石燃料促使二氧化碳（CO2）的排放量急劇增加，由此導(dǎo)致一系列的環(huán)境問題，如溫室效應(yīng)和氣候變化等。所以，如何原子經(jīng)濟的將二氧化碳這一C1原料轉(zhuǎn)化為高附加值的化合物，在生產(chǎn)和生活上都具有重要的意義。多孔配位聚合物（PCPs）是一類高結(jié)晶性的晶態(tài)多孔材料，盡管其已經(jīng)成為非常有潛力的CO2吸附和催化轉(zhuǎn)化材料。然而，CO2分子的熱化學(xué)穩(wěn)定性和動力學(xué)惰性使其異相催化轉(zhuǎn)化合成高價值的化學(xué)品依然成為一種挑戰(zhàn)。因此，直接獲得包合CO2分子的晶體結(jié)構(gòu)信息，將有利于實現(xiàn)對CO2固定反應(yīng)作用機理的明確洞察和對CO2分子的有效活化。本論文通過對螺旋槳式配體的選擇，并與過渡金屬離子進行配位自組裝，制備出一例局部柔性的二重貫穿多孔配位聚合物材料。該材料實現(xiàn)了對CO2分子的捕捉，并通過X-射線單晶衍射儀測試對包合CO2的結(jié)構(gòu)進行了明確的分析。該PCP對CO2具有很好的親和力和材料特定的孔道限制作用，展現(xiàn)出對CO2轉(zhuǎn)化為高附加值環(huán)碳酸酯反應(yīng)，具有高的催化效率和良好的尺寸選擇性，并且具有高度的催化劑循環(huán)利用性能。該研究策略為發(fā)展多孔材料應(yīng)用于明確氣體分子包合結(jié)構(gòu)和有效的C1資源的固定，均提供了新的研究思路。 　　武鵬彥，1983年6月生，博士，副教授；JSPS特別研究員，江蘇省優(yōu)秀青年基金獲得者。研究方向為金屬-有機框架材料的可控制備及其相關(guān)性能的研究。以第一作者或通訊作者在Nat. Commun., J. Am. Chem. Soc., Adv. Funct. Mater.等刊物發(fā)表SCI論文近30 篇，論文總被引用1600余次。主持和完成國家自然科學(xué)基金1 項、江蘇省優(yōu)秀青年基金1項、江蘇省自然科學(xué)基金1項。2018年獲徐州市發(fā)明協(xié)會科技創(chuàng)新獎三等獎1 項。 　　王健，1984年10月生，博士，副教授。研究方向為功能配合物的可控制備及其相關(guān)性能的研究。以第一或通訊作者先后在Nat.Commun., J.Am. Chem. Soc., Chem. Commun. 等刊物發(fā)表SCI論文30余篇，論文總被引用1500余次。主持完成國家自然科學(xué)基金1項。

本發(fā)明提供茶樹咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP及其在制備轉(zhuǎn)基因植物中的應(yīng)用.本發(fā)明以茶樹DNA為模板,用GenomeWalking方法克隆得到茶樹TCS基因啟動子序列,然后利用Gateway技術(shù)構(gòu)建重組植物表達載體pKGWFS7TCSP,采用農(nóng)桿菌介導(dǎo)的煙草遺傳轉(zhuǎn)化,以表達GUS基因的方式進行啟動子活性功能驗證.本發(fā)明首次從茶樹中克隆出特異性咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP,并驗證了其活性,對于揭示茶樹咖啡堿合成的機理,生物調(diào)控茶樹咖啡堿的含量具有重要意義.

該發(fā)明為家蠶中腸特異啟動子P2 ,其在家中腸特異性表達外源蛋白的應(yīng)用,本發(fā)明還涉及家蠶中腸特異 啟動子P2的重組載體及其制備方法;本啟動子可以特異性地啟動下游基因在家蠶中腸高量表達,為硏究和利 用家蠶中腸特異基因，特別是中腸特異高量表達的免疫抗性相關(guān)基因提供了有力的工具；同時也能在家蠶中 腸特異高量表達外源基因，具有良好的應(yīng)用前景。

本發(fā)明公開了一種基于Duffing振子的ZPW-2000軌道移頻信號譯碼方法。該方法首先將采集到的ZPW-2000軌道移頻信號進行衰減后加入到由4個Duffing振子組成的載頻譯碼4振子陣列中，根據(jù)振子的狀態(tài)變化譯碼出載頻，然后用該載頻對軌道移頻信號進行頻譜搬移再帶通濾波，最后將濾波后的信號加入到由18個Duffing振子組成的低頻譯碼18振子陣列中，根據(jù)振子的狀態(tài)變化譯碼出低頻。該發(fā)明方法可靠性強、易于硬件實現(xiàn)，能對低信噪比的ZPW-2000和UM-71軌道移頻信號進行可靠準確譯碼，為強噪聲環(huán)境下的軌道移頻信號檢測提供了可行方案，在高速鐵路和客運專線中具有較大的應(yīng)用價值。