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本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，

本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構代碼 91310113MA7B0CQ912 經營范圍 機器人及其配件的研發、銷售 企業地址 上海市寶山區上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發一套原型機，產品于2021年7月交付，目前在開發第二代產品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發協議，開發一款用于軍工的機械狗腿部關節等項目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發泡材料制成，膚質仿真度高，皮膚紋理清晰，設有手背部的靜脈血管網，可進行靜脈穿刺及皮內注射操作訓練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產生。 ■ 提供幾十個皮內注射練習點，可進行皮內注射訓練，正確操作時會出現真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

項目成果/簡介:本發明提供茶樹咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP及其在制備轉基因植物中的應用.本發明以茶樹DNA為模板,用GenomeWalking方法克隆得到茶樹TCS基因啟動子序列,然后利用Gateway技術構建重組植物表達載體pKGWFS7TCSP,采用農桿菌介導的煙草遺傳轉化,以表達GUS基因的方式進行啟動子活性功能驗證.本發明首次從茶樹中克隆出特異性咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP,并驗證了其活性,對于揭示茶樹咖啡堿合成的機理,生物調控茶樹咖啡堿的含量具有重要意義.

近日，以我校為第一署名單位，化學與材料科學學院武鵬彥博士課題組與日本京都大學Susumu Kitagawa教授課題組合作，在Nature Communications發表題為“Carbon Dioxide Capture and Efficient Fixation in a Dynamic PorousCoordination Polymer”的研究論文。論文第一作者為我校化學與材料科學學院教師武鵬彥副教授，通訊作者為我校化學與材料科學學院王健副教授和京都大學的Susumu Kitagawa教授。該論文受到國家自然科學基金、江蘇省自然科學基金和江蘇師范大學高級別論文培育專項資助。     使用化石燃料促使二氧化碳（CO2）的排放量急劇增加，由此導致一系列的環境問題，如溫室效應和氣候變化等。所以，如何原子經濟的將二氧化碳這一C1原料轉化為高附加值的化合物，在生產和生活上都具有重要的意義。多孔配位聚合物（PCPs）是一類高結晶性的晶態多孔材料，盡管其已經成為非常有潛力的CO2吸附和催化轉化材料。然而，CO2分子的熱化學穩定性和動力學惰性使其異相催化轉化合成高價值的化學品依然成為一種挑戰。因此，直接獲得包合CO2分子的晶體結構信息，將有利于實現對CO2固定反應作用機理的明確洞察和對CO2分子的有效活化。本論文通過對螺旋槳式配體的選擇，并與過渡金屬離子進行配位自組裝，制備出一例局部柔性的二重貫穿多孔配位聚合物材料。該材料實現了對CO2分子的捕捉，并通過X-射線單晶衍射儀測試對包合CO2的結構進行了明確的分析。該PCP對CO2具有很好的親和力和材料特定的孔道限制作用，展現出對CO2轉化為高附加值環碳酸酯反應，具有高的催化效率和良好的尺寸選擇性，并且具有高度的催化劑循環利用性能。該研究策略為發展多孔材料應用于明確氣體分子包合結構和有效的C1資源的固定，均提供了新的研究思路。 　　武鵬彥，1983年6月生，博士，副教授；JSPS特別研究員，江蘇省優秀青年基金獲得者。研究方向為金屬-有機框架材料的可控制備及其相關性能的研究。以第一作者或通訊作者在Nat. Commun., J. Am. Chem. Soc., Adv. Funct. Mater.等刊物發表SCI論文近30 篇，論文總被引用1600余次。主持和完成國家自然科學基金1 項、江蘇省優秀青年基金1項、江蘇省自然科學基金1項。2018年獲徐州市發明協會科技創新獎三等獎1 項。 　　王健，1984年10月生，博士，副教授。研究方向為功能配合物的可控制備及其相關性能的研究。以第一或通訊作者先后在Nat.Commun., J.Am. Chem. Soc., Chem. Commun. 等刊物發表SCI論文30余篇，論文總被引用1500余次。主持完成國家自然科學基金1項。

本發明提供茶樹咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP及其在制備轉基因植物中的應用.本發明以茶樹DNA為模板,用GenomeWalking方法克隆得到茶樹TCS基因啟動子序列,然后利用Gateway技術構建重組植物表達載體pKGWFS7TCSP,采用農桿菌介導的煙草遺傳轉化,以表達GUS基因的方式進行啟動子活性功能驗證.本發明首次從茶樹中克隆出特異性咖啡堿合成酶基因啟動子TCSP,并驗證了其活性,對于揭示茶樹咖啡堿合成的機理,生物調控茶樹咖啡堿的含量具有重要意義.

該發明為家蠶中腸特異啟動子P2 ,其在家中腸特異性表達外源蛋白的應用,本發明還涉及家蠶中腸特異 啟動子P2的重組載體及其制備方法;本啟動子可以特異性地啟動下游基因在家蠶中腸高量表達,為硏究和利 用家蠶中腸特異基因，特別是中腸特異高量表達的免疫抗性相關基因提供了有力的工具；同時也能在家蠶中 腸特異高量表達外源基因，具有良好的應用前景。

本發明公開了一種基于Duffing振子的ZPW-2000軌道移頻信號譯碼方法。該方法首先將采集到的ZPW-2000軌道移頻信號進行衰減后加入到由4個Duffing振子組成的載頻譯碼4振子陣列中，根據振子的狀態變化譯碼出載頻，然后用該載頻對軌道移頻信號進行頻譜搬移再帶通濾波，最后將濾波后的信號加入到由18個Duffing振子組成的低頻譯碼18振子陣列中，根據振子的狀態變化譯碼出低頻。該發明方法可靠性強、易于硬件實現，能對低信噪比的ZPW-2000和UM-71軌道移頻信號進行可靠準確譯碼，為強噪聲環境下的軌道移頻信號檢測提供了可行方案，在高速鐵路和客運專線中具有較大的應用價值。