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機器人工作空間軌跡規劃控制方法
分析說明國內外相關技術的狀況和項目背景，項目基于什么，做了什么，形成了什么技術或產品， 主要創新點或優勢（少寫理論，多介紹成果，精煉易懂，300 字以內）。 高鐵組基礎設施中螺栓結構處處可見，大量螺栓松弛檢測和擰緊工作依靠人工操作，不僅費事費 力且易漏檢漏測，為了降低勞動強度、提高工作效率和準確度，需設計一種專用雙臂機器人替代作業 者進行螺栓校驗和緊固工作。項目包括柔順軌跡規劃控制、協同緊固操作控制及環境和對象特征提取 等諸多研究難點。 項目基于該需求已經在軌跡規劃控制方面做了大量研究，其中建立了關節剛度模型，并提出了考 慮運動和動力約束下的軌跡優化方法，基于該方法能夠對機器人實現快速、平穩、準確的軌跡運動控制， 從而達到提高操作效率和操作精度的目的。
北京工業大學
2021-04-13
掘進巷道粉塵控制技術的研究與應用
結合我國礦井的生產技術條件，在現場調查、理論分析和實驗室相似模型實驗研究的基礎上，研制出適用于機械化掘進工作面除塵的高效、實用、新型的自激式水浴水膜除塵設備。除塵器結構主要有上下導流葉片、脫水器、水箱、軸流式風機、排漿閥和注水孔等組成。其除塵過程是含塵氣體由進風口進入除塵器轉彎向下的導流葉片沖擊水面，較大的塵粒由于慣性作用落入水箱中，而較小的塵粒隨氣流以較高速度通過上導流葉片間的彎曲通道時，與激起的大量水滴充分碰撞而被捕獲沉降。含塵含水的氣流又在離心力的作用下，在除塵器內壁和上下導流葉片上形成一定厚度的水膜，將塵粒捕集下降。再由脫水器除掉氣流中的水滴水霧后，經軸流風機排出到巷道中；其除塵機理主要是氣流中的塵粒與液面 和霧化液滴之間產生慣性碰撞、截留、擴散等作用。 總之，這種除塵器具有水浴、水滴、離心力產生的水膜等三種除塵功能，因而可得到較高的除塵效率。另外，被水滴捕集落入水箱里的粉塵，沉積到水箱底部或隨氣流沖擊不斷攪動，當水箱中濃度達到一定值后，通過排漿閥定期排出，并沖洗水箱，由供水管補充新水。
北京科技大學
2021-04-13
基于氣氛控制的加熱爐優化燃燒
針對目前國內加熱爐操作人員對空燃配比及爐溫設定值的控制具有較大的滯后性與主觀性，以及由于氣氛探測儀器對環境條件要求苛刻，無法對加熱爐內的氣氛進行連續合理的控制等問題，建立合理的爐內氣體流動和燃燒模型，根據燃料成分和空燃比的波動，對實際爐況下的煙氣成分及分布進行在線計算，為最佳空燃比設定提供指導，實現燃燒過程動態優化控制。這對合理利用能源，減少爐窯氧化、脫碳及環境污染有重要作用。
北京科技大學
2021-04-13
動力傳動一體化控制技術
? 成果簡介：該技術適用于車輛發動機或發動機和變速箱的一體化匹配仿真、控制和標定技術。成果可以分為三個部分：動力傳動一體化的匹配仿真技術，動力傳動一體化控制系統軟硬件技術，動力傳動一體化控制系統的參數標定和試驗技術?？梢赃M行發動機和變速箱的系統的匹配、控制和標定開發，也可以就單項技術進行技術轉讓或合作開發。發動機的控制內容包括：汽油機的點火、噴油和怠速空氣量的動態和穩態協調控制，具有空燃比的閉環控制功能。變速箱的控制功能包括：換檔控制、液力變矩器閉鎖和滑轉率控制、變速箱液壓油路
北京理工大學
2021-01-12
掘進巷道粉塵控制技術的研究與應用
結合我國礦井的生產技術條件，在現場調查、理論分析和實驗室相似模型實驗研究的基礎上，研制出適用于機械化掘進工作面除塵的高效、實用、新型的自激式水浴水膜除塵設備。除塵器結構主要有上下導流葉片、脫水器、水箱、軸流式風機、排漿閥和注水孔等組成。其除塵過程是含塵氣體由進風口進入除塵器轉彎向下的導流葉片沖擊水面，較大的塵粒由于慣性作用落入水箱中，而較小的塵粒隨氣流以較高速度通過上導流葉片間的彎曲通道時，與激起的大量水滴充分碰撞而被捕獲沉降。含塵含水的氣流又在離心力的作用下，在除塵器內壁和上下導流葉片上形成一定厚度的水膜，將塵粒捕集下降。再由脫水器除掉氣流中的水滴水霧后，經軸流風機排出到巷道中；其除塵機理主要是氣流中的塵粒與液面 和霧化液滴之間產生慣性碰撞、截留、擴散等作用。 總之，這種除塵器具有水浴、水滴、離心力產生的水膜等三種除塵功能，因而可得到較高的除塵效率。另外，被水滴捕集落入水箱里的粉塵，沉積到水箱底部或隨氣流沖擊不斷攪動，當水箱中濃度達到一定值后，通過排漿閥定期排出，并沖洗水箱，由供水管補充新水。 經專家鑒定：研究成果整體達到國際先進水平，并獲得國家安全生產監督管理局第一屆安全生科技成果三等獎，被列為國家安全生產監督管理總局2005年度重點科技推廣項目。
北京科技大學
2021-04-13
觸摸式三軸運動控制器
本控制器采用高性能32位ARM9為核心，8吋TFT觸摸屏顯示，編程方便易懂，無需專門數控G指令培訓即能操作。驅動裝置采用細分步進電機或交流伺服電機，形成銑床的開環或半閉環控制，也可配置光柵尺后形成全閉環高精度控制。 本控制器具有X、Y、Z三軸控制， X、Y可同時控制兩個電機運動，實現點位、直線插補、圓弧插補等操作，觸摸式人機界面使參數設置、加工編程、狀態顯示變得更加簡明、快捷、清晰。
上海理工大學
2021-04-13
全自動絡筒機智能控制系統
手動或半自動絡筒機難以滿足市場的需求，全自動絡筒機的開發是迫在眉睫。我國在90年代開始引進新型自動絡筒機，但因機械零件多，精度要求高，互換性、可靠性及穩定性不夠而未能形成批量生產。2000年后，在與與德國賜來福公司、意大利薩維沃公司進行自動絡筒機的技貿結合，進口部件，國內組裝，但國產化率低，特別是核心控制系統更是薄弱環節。 絡筒機主要完成：1. 改變卷裝，增加紗線卷裝的容紗量：通過絡筒將容量較少的管紗(或絞紗)連接起來，做成容量較大的筒子，一只筒子的容量相當于二十多只管紗。筒子可用于整經，并捻，卷緯，染色，無梭織機上的緯紗以及針織用紗等。這些工序如果直接使用管紗會造成停臺時間過多，影響生產效率的提高，同時也影響產品質量的提高，所以增加卷裝容量是提高后道工序生產率和質量的必要條件。2. 清除紗線上的疵點，改善紗線品質：棉紡廠生產的紗線上存在著一些疵點和雜質，比如粗節，細節，雙紗，弱捻紗，棉結等。絡筒時利用清紗裝置對紗線進行檢查，清除紗線上對織物的質量有影響的疵點和雜質，提高紗線的均勻度和光潔度，以利于減少紗線在后道工序中的斷頭，提高織物的外觀質量。紗線上的疵點和和雜質在絡筒工序被清除是最合理的，因為絡筒時每只筒子的工作是獨立進行的，在某只筒子處理斷頭時，其它筒子可以不受影響繼續工作。全自動絡筒機智能控制系統主要功能：1. 紗線疵點清除；2. 全自動探紗、吸紗、剪紗、捻接；3. 熱捻接、濕捻接；4. 高速、均勻卷繞；5. 自動防疊控制算法；6. 自動紗庫控制；7. 張力閉環控制；8. CAN通訊、60錠控制；9. 崗位安排、報表打印、效率統計；10. 過流、過壓、過速保護。
上海理工大學
2021-04-13
動力傳動一體化控制技術
該技術適用于車輛發動機或發動機和變速箱的一體化匹配仿真、控制和標定技術。成果可以分為三個部分:動力傳動一體化的匹配仿真技術，動力傳動一體化控制系統軟硬件技術，動力傳動一體化控制系統的參數標定和試驗技術?？梢赃M行發動機和變速箱的系統的匹配、控制和標定開發，也可以就單項技術進行技術轉讓或合作開發。 發動機的控制內容包括:汽油機的點火、噴油和怠速空氣量的動態和穩態協調控制，具有空燃比的閉環控制功能。 變速箱的控制功能包括:換檔控制、液力變矩器閉鎖和滑轉率控制、變速箱液壓油路主油壓控制。 一體化控制功能包括:基于總線的數據共享、換擋品質控制（包括換檔過程發動機降扭矩、變速箱主油壓、液力變矩器解鎖等）、汽車動態過程發動機噴油量和扭矩控制、車輛行駛安全控制等。 改裝后的轎車操作簡便，可以自動地在各擋位間切換，換擋過程平穩，車輛起步、加速性能良好。樣車的等速油耗和ECE工況油耗測試結果:60km/h等速油耗為5.82L/100km，ECE循環油耗9.75L/100km。
北京理工大學
2021-04-13
板帶全流程板形綜合控制技術
由于影響板形質量的因素較多，且影響因素通常具有非線性、強耦合、遺傳性強等特點，板形控制一直是板帶軋制領域的難點。隨著市場對板形質量要求的不斷提高，板形控制的含義不斷豐富?；诙甑难芯繉嵺`，開發出了全套板形自動控制系統和多類輥形技術，并率先提出了全流程板形控制的概念，形成了成套板形綜合控制技術。自主研發的成套板形綜合控制技術主要包括：1）軋輥輥形技術：包括變接觸支持輥輥形（VCR，VCR+），高性能變凸度工作輥輥形（HVC），非對稱錐形工作輥（ATR），中部變凸度工作輥輥形（MVC），邊部變凸度工作輥輥形（EVC）等，軋輥輥形技術提高了軋機的板形控制能力，滿足了不同類型的板形控制需求；2）全套板形控制系統（PFEC）：包括過程控制級的板形設定計算模型、板形自學習模型和基礎自動化級的平坦度反饋控制模型、凸度反饋控制模型、彎輥力前饋控制模型、板形板厚解耦模型及軋后冷卻平坦度補償模型等，實現了高精度的板形自動控制；3）全流程板形綜合控制技術：包括高品質用鋼的起筋控制技術，硅鋼全流程板形控制技術、板形質量異議綜合解決方案，軋后板帶內應力減量化技術等，解決了多類板形質量缺陷。
北京科技大學
2021-04-13
一種電站鍋爐燃燒智能控制方法
本發明公開了一種電站鍋爐燃燒智能控制方法，包括如下步驟：(1)對歷史運行數據進行融合；(2)遍歷融合后的歷史運行數據，對其進行錯誤檢測，剔除錯誤數據，篩選出穩態工況數據，去除穩態工況數據中的一些工況數據，以剩下的穩態工況數據作為訓練樣本；(3)建立訓練樣本庫，以煤質特性參數、鍋爐控制參數作為輸入參數，燃燒效果參數為輸出參數，建立鍋爐綜合燃燒預測模型；(4)對鍋爐燃燒效果參數進行全局敏感性分析，得到鍋爐燃燒效果參數的敏感的鍋爐控制參數及敏感區間，再采用啟發式優化算法實現鍋爐控制參數的優化，從而實現對鍋爐的智能優化控制。本發明基于電站鍋爐豐富的歷史運行數據進行建模，具有較好的實用性。
華中科技大學
2021-04-13