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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發劑及制備方法和用途
本發明涉及一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發劑及其制備方法和用途。將 4-溴苯胺及其衍生物 通過親核取代反應形成硫醚，通過濃酸脫水成環，將芳香胺引入到硫雜蒽酮結構中，然后通過親核取代 反應，將氯甲基引入到光引發劑上，再次通過親核取代反應，形成含聚醚鏈段硫雜蒽酮可見光引發劑。 聚醚的引入可以使產品具有良好的水溶性，聚醚分子量的多種選擇，可以給這一類聚合物提供種類繁多 的原料，使其可以在結構、溶解度等方面靈活可變。該光引發劑可應用于不飽和活性物質的可見光聚合; 由于是一種大分子光引發劑，本身無
武漢大學
2021-04-14
一種基于分形維數的碳納米管分散狀態的數值化表征方法
本發明屬于納米復合材料制備及應用領域，具體公開了一種基 于分形維數的碳納米管分散狀態的數值化表征方法。該方法首先通過 獲取分散體系中碳納米管分散狀態的掃描電鏡圖片，然后采用圖像處 理軟件(ImageJ)將所得掃描電鏡圖片進行二值化處理，再提取出圖片中 單根碳納米管或者碳納米管團聚體的邊界輪廓，最后利用盒子算法計 算處理后圖片的分形維數，所得的分形維數值即是對碳納米管分散狀 態中豐富信息的定量化描述，從而實現分散體系中
華中科技大學
2021-04-14
一種提高二氧化鈦光激發氣敏性能的方法及裝置
本發明公開了一種提高二氧化鈦光激發氣敏性能的方法及裝置， 該方法是在光氣敏傳感器工作過程中，通過對材料薄膜進行加熱調控 （50℃-70℃），使氣敏材料表面物理吸附水減少，從而對環境濕度不 敏感；其次，表面保留的化學吸附水在紫外光照下產生的自由羥基， 以及由低溫加熱下產生少量熱激發誘導的光、熱聯合激發的協同效應， 可大幅度提高其響應恢復速度。裝置包括材料基片、光激發源、光激 發控制模塊、溫度控制模塊、信號調理模塊、計算
華中科技大學
2021-04-14
一種將生物質萃取產物作為添加劑應用于配煤煉焦的方法
本發明公開了一種將生物質萃取產物作為添加劑應用于配煤煉焦的方法，包括以下步驟：(1)使用有機溶劑萃取提質生物質，得到高分子量生物質萃取物和低分子量生物質萃取物；(2)將生物質萃取物用于配煤煉焦：將高分子量生物質萃取物和低分子量生物質萃取物的至少一種按 0.5％～3％的質量百分比與配合煤混合煉焦。通過將低分子量生物質萃取物和高分子量生物質萃取物的至少一種與配合煤混合煉焦，能夠在普通配合煤的基礎上，降低焦炭粒焦反應性 P
華中科技大學
2021-04-14
一種基于工作假期的服務器平均等待時間的計算方法
本發明申請要解決的問題是，服務器在兩個服務速率的模式下，等待服務的數據包有一定的耐心時間，在此情況下給出吞吐率，平均隊長，平均等待時間段的計算方法。
電子科技大學
2015-01-14
一種含有-SO3H的酸性磁性材料催化制備縮醛（酮）的方法
（專利號：ZL 201410545674.X） 簡介：本發明公開了一種含有-SO3H的酸性磁性材料催化制備縮醛(酮)的方法，屬于化學材料及其制備技術領域。該制備方法中所用醛或酮與醇的摩爾比為1：(1～5)，以-SO3H計算所用酸性磁性材料催化劑的摩爾量是所用醛或酮的8～10％，反應溫度為110℃，反應時間為0.5～3h，反應壓力為一個大氣壓，反應后冷卻至室溫，用磁鐵吸出催化劑，反應液通過氣相色譜分析檢測反應原料的轉化率、選擇性及縮醛(酮)
安徽工業大學
2021-01-12
基于聚類強化學習的城市道路交叉口交通信號優化方法
一種基于聚類強化學習的城市道路交叉口交通信號優化方法，該方法涉及智能優化技術領域，可以提高單位時間內通過道路交叉口的車輛數。道路交叉口是道路網的重要組成部分，也是路段交通流的瓶頸。研究顯示，城市平面交叉口的通行能力只相當于路段上的40%-50%。平面交叉口所消耗的時間約占全程時間的31%，而車輛行駛延誤時間中有80%-90%由平面交叉口延誤造成。提高城市平面道路交叉口的通行能力，可以減少車輛延誤，節約人們的出行時間，增強人們的出行安全，并能夠減輕環境污染。 本發明能夠根據交叉口的 交通狀態自動選擇合適的相位動作，以適應交叉口交通狀況的變化，能夠提高單位時間內通 過交叉口的車輛數，減少車輛延誤。與其他聚類強化學習方法的不同之處在于，本發明在學 習過程中，能夠根據回報值的標準差動態地增加或減少質心數，能在保證強化學習收斂的前 提下盡可能地減少質心數，從而盡可能減少Q值函數存儲空間、提高收斂速度，使交通信號控制策略更快地適應當前交通流情況，從而盡可能減少交通延誤。
青島大學
2021-04-13
一種熱沖壓件獲得強塑性能差異化分布的方法及裝置
本發明公開了一種熱沖壓件獲得強塑性能差異化分布的方法及 裝置，采用冷氣流和熱氣流分別作用在淬火件的強度增強區和塑性增 強區，所述熱氣流的作用是在配分溫度范圍內和配分時間范圍內進行， 以使碳由馬氏體向殘余奧氏體擴散，從而使淬火件中殘余奧氏體穩定 化，進而使塑性增強區在使用溫度范圍內為馬氏體和殘余奧氏體混合 組織；所述冷氣流用于使淬火件中殘余奧氏體繼續轉變為馬氏體，使 強度增強區在使用溫度范圍內為馬氏體組織。本發明還提供了一種實 現如上方法的裝置，其包括熱沖壓件固定單元和熱氣流封閉單元。本 發明方法和裝置能提高熱沖壓件的強塑力學性能，簡單、有效實現熱 沖壓件強塑性能差異化分布。
華中科技大學
2021-04-13
一種促進濱海鹽堿地水稻種子快速萌發及抗鹽能力的方法
本發明公開了一種促進濱海鹽堿地水稻種子快速萌發及抗鹽能力的方法。首先用質量分數10～15％的過氧化氫水溶液浸泡水稻種子20～30分鐘，然后水稻種子用水浸泡8～10小時，再用2～5mmol/L?NaCl水溶液對水浸后的水稻種子浸種15～30分鐘，然后用含有20～45mmol/L脯氨酸、0.5～2mmol/L磺基水楊酸的水溶液浸泡水稻種子1～2小時，再用70-200mg/L的赤霉素水溶液浸泡水稻種子1～2小時，然后將浸種后的水稻種子進行萌發，萌發后的水稻種子播種到濱海鹽堿地的大田中。本發明通過水稻種子鹽激處理后，再使用脯氨酸與磺基水楊酸配制的混合液以及赤霉素浸種后快速提高了水稻種子的萌發及抗鹽能力，解決了濱海鹽堿地水稻直播種子出苗率低的瓶頸問題，具有重要的實際應用價值。
青島農業大學
2021-04-13