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機器人工作空間軌跡規(guī)劃控制方法
分析說明國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)的狀況和項目背景，項目基于什么，做了什么，形成了什么技術(shù)或產(chǎn)品， 主要創(chuàng)新點或優(yōu)勢（少寫理論，多介紹成果，精煉易懂，300 字以內(nèi)）。 高鐵組基礎(chǔ)設(shè)施中螺栓結(jié)構(gòu)處處可見，大量螺栓松弛檢測和擰緊工作依靠人工操作，不僅費事費 力且易漏檢漏測，為了降低勞動強度、提高工作效率和準(zhǔn)確度，需設(shè)計一種專用雙臂機器人替代作業(yè) 者進(jìn)行螺栓校驗和緊固工作。項目包括柔順軌跡規(guī)劃控制、協(xié)同緊固操作控制及環(huán)境和對象特征提取 等諸多研究難點。 項目基于該需求已經(jīng)在軌跡規(guī)劃控制方面做了大量研究，其中建立了關(guān)節(jié)剛度模型，并提出了考 慮運動和動力約束下的軌跡優(yōu)化方法，基于該方法能夠?qū)C器人實現(xiàn)快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的軌跡運動控制， 從而達(dá)到提高操作效率和操作精度的目的。
北京工業(yè)大學(xué)
2021-04-13
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一種鮮當(dāng)歸飲片的制備方法
【發(fā) 明 人】段金廒；嚴(yán)輝；錢大瑋；宋秉生；何子清【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明涉及一種中藥飲片的制備方法，具體地說是涉及一種方便食用的鮮當(dāng)歸飲片的制備方法。【摘要】本發(fā)明公開了一種鮮當(dāng)歸飲片的制備方法。該鮮當(dāng)歸飲片是將清洗干凈的鮮當(dāng)歸經(jīng)殺菌、切丁，將當(dāng)歸丁速凍，再將速凍后的當(dāng)歸丁進(jìn)行真空冷凍干燥，吸除鐵屑雜質(zhì)，防潮包裝，滅菌，即得鮮當(dāng)歸飲片。該鮮當(dāng)歸飲片可供藥膳投料、食品調(diào)味、藥用等，對血虛萎黃、眩暈心悸、月經(jīng)不調(diào)、經(jīng)閉痛經(jīng)、虛寒腹痛、腸燥便秘、風(fēng)濕痹痛、跌撲損傷、癰疽瘡瘍等血瘀血虛征兆的人群有明顯改善作用。該制備方法簡單易行，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定可靠，有效成分損失較少，具有食用方便，不易發(fā)霉，保存期長等優(yōu)點。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
一種青礞石火硝煅制方法
【發(fā) 明 人】 劉圣金；吳德康；劉訓(xùn)紅；段金廒；林瑞超；田金改；張萍；杜慶鵬【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明屬于中藥技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種青礞石火硝煅制方法。【摘要】本發(fā)明公開了一種青礞石火硝煅制方法，其工藝過程為將青礞石粉碎成2~5mm小塊、洗凈、晾干；取重量比為1:0.1~1:2.5的青礞石生品與火硝，以2~10cm的厚度鋪于坩堝內(nèi)，放入馬福爐中，在500~900℃高溫下煅制1h~4h，制得火硝煅制青礞石。同時以顏色、疏松度、水溶出率、有害元素含量等作為評價煅青礞石的品質(zhì)指標(biāo)，實驗證實，按本發(fā)明提供方法炮制后的青礞石制品溶出率顯著提高，在主量元素水煎液含量未見明顯差異的情況下，有害元素含量下降，增加了臨床用藥的安全性。由此建立了一種優(yōu)化的青礞石的炮制方法，解決了生產(chǎn)上炮制后青礞石質(zhì)量不均一的缺點，為國家統(tǒng)一青礞石炮制標(biāo)準(zhǔn)提供了方法與思路。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
銅鎘復(fù)合污染土壤的修復(fù)方法
本發(fā)明涉及一種銅鎘復(fù)合污染土壤的修復(fù)方法，具體如下：在污染土壤中種植牛筋草，并聯(lián)合施加綠木霉F7或滅活綠木霉F7；所述綠木霉F7的分類命名為Trichoderma virens，已保藏于中國微生物菌種保藏管理委員會普通微生物中心，保藏編號為CGMCC No.3.17613。綠木霉F7聯(lián)合牛筋草處理污染土壤，提高了銅鎘復(fù)合污染土壤的修復(fù)效率，微生物與植物之間存在協(xié)同促進(jìn)修復(fù)效果的現(xiàn)象；具有良好的生態(tài)效應(yīng)，適用于銅鎘復(fù)合污染土壤的修復(fù)；綠木霉F7發(fā)酵液和固體制劑施用方法簡單，顯著增加牛筋草的生物量，同時可以提高土壤微生物量，改善植物的根際微生態(tài)環(huán)境。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-13
一種黃秋葵面條及其制備方法
本發(fā)明屬于食品加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種黃秋葵面條及其制備方法，黃秋葵面條的原料組成為：面粉150?170份，水8?12份，黃秋葵30?40份，馬鈴薯淀粉1.0?1.2份，魔芋粉0.5?0.75份，谷朊粉0.7?1.0份，肌醇六磷酸酯0.5?0.7份，乙酸鈣0.08?0.1份，香薷提取液2?3份，本發(fā)明制備的黃秋葵面條利用新鮮黃秋葵直接打漿制備，既簡化了生產(chǎn)工序，又降低了生產(chǎn)成本，且增加了面條的花色品種，為黃秋葵等外品的高效利用開辟了新途徑，可助推黃秋葵產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，具有高的營養(yǎng)價值。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-13
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園林濾池污水處理設(shè)施構(gòu)建方法
本發(fā)明涉及一種園林濾池污水處理設(shè)施構(gòu)建方法，主要結(jié)構(gòu)包括池體、淺水槽、深水槽。池體內(nèi)自下而上包括填料層、隔離層、透水磚步道層和樹木層，并布有穿孔透氣豎管。依據(jù)污水水質(zhì)、水量和處理工藝要求，利用淺水槽、深水槽設(shè)計特點形成上向或下向流式的潛流流態(tài)。樹木為耐水濕鄉(xiāng)土園林喬、灌木，其根系位于填料層。本發(fā)明利用土地規(guī)劃的綠地，結(jié)合園林樹木的凈化作用而構(gòu)建，不另占或少占用土地，受氣候影響小，持續(xù)性效果好，無二次污染，易維護(hù)且費用低。能廣泛應(yīng)用于村鎮(zhèn)、小區(qū)、企事業(yè)單位、單體建筑的生活污水，以及畜禽養(yǎng)殖場等廢水的分
天津城建大學(xué)
2021-01-12
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一種膠原蛋白及其提取方法
其他成果/n該方法包括如下步驟：1)將含有膠原蛋白的動物組織在液氮中進(jìn)行冷凍、研磨；2)將研磨后的動物組織以酸/酶法提取膠原蛋白，得到膠原蛋白溶液；3)將膠原蛋白溶液透析、凍干后，得到粉末狀的所述膠原蛋白。本發(fā)明采用冷凍研磨預(yù)處理方法，在液氮中預(yù)先冷凍含有膠原蛋白的動物組織一段時間，利用研磨儀在一定頻率下研磨成粉末，該方法處理后，三螺旋結(jié)構(gòu)及熱變性溫度并未受影響，能在保持天然膠原纖維化性能的基礎(chǔ)上，比原有不冷凍研磨的酸提法的提取率提高18％?82％，這對于膠原應(yīng)用及膠原基生物材料的應(yīng)用具有重要意義。
武漢輕工大學(xué)
2021-01-12
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碳源包覆磷酸鐵鋰的制備方法
本發(fā)明屬于化工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于電池正極材料的碳源包覆磷酸鐵鋰的制備方法，其步驟如下：a)稱取(NH4)2HPO4和MDI三聚體混合，滴加1-2滴丙酮研磨均勻，然后再加入Li2CO3和FeC2O4·2H2O繼續(xù)研磨均勻，干燥，得中產(chǎn)物；b)將中產(chǎn)物置于管式爐中，在保護(hù)氣氛下，第一階段以2-3°C/min的速度升溫到345-355°C，保溫2.5-3.5h，第二階段再以4-8°C/min的速度升溫到695-705°C，保溫7.5-8.5h，冷卻，即得到碳包覆的磷酸鐵鋰。本發(fā)明公開的方法制備正極
安徽建筑大學(xué)
2021-01-12
一種葡萄去皮裝置與去皮方法
本發(fā)明提供了一種葡萄去皮裝置與去皮方法，去皮裝置包括桶身和變速電機，桶身上端設(shè)有上蓋和進(jìn)料口，桶身側(cè)壁上設(shè)有已去皮葡萄粒出口，桶身下端設(shè)置葡萄皮出口；桶身內(nèi)部設(shè)有轉(zhuǎn)碟和壓盤，轉(zhuǎn)碟和壓盤之間形成葡萄進(jìn)出通道，轉(zhuǎn)碟通過底碟中央與傳動軸連接；壓盤上設(shè)置有摩擦毛刷，壓盤與上蓋和桶身上部固定在一起，轉(zhuǎn)碟通過傳動軸與變速電機相連。本發(fā)明提供的葡萄去皮裝置通過壓盤與轉(zhuǎn)碟相對轉(zhuǎn)動及摩擦毛刷的剝離實現(xiàn)葡萄去皮效果，
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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礦化降解有機廢水的方法和設(shè)備
? 礦化處理有機廢水技術(shù)利用添加劑產(chǎn)生高能量物質(zhì)破壞污染物分子的化學(xué)鍵，使污染物分子由大變小，最終可以把污染物分子中的碳轉(zhuǎn)化為二氧化碳，從而消除有機物污染物，提高水質(zhì)。該技術(shù)具有以下特點：不產(chǎn)生淤泥和二次污染物；可以處理含有較高鹽濃度的有機廢水；氣溫的變化對該技術(shù)的處理效果影響較小，炎熱的夏天和寒冷的冬季都可以降解廢水中的有機物；幾乎可以降解廢水中的各種有機物，尤其是高濃度的有機廢水；該方法工藝性能穩(wěn)定，設(shè)備簡單，操作方便。工藝流程短, 處理單元少，具有實用性。芳香硝基化合物在自然資界中難
北京理工大學(xué)
2021-01-12