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一種用于對多軸運動控制系統測量輪廓誤差的系統和方法，該系統包括獨立配置的編碼器位置采集模塊、主處理器、編碼器信號轉 接控制器，編碼器信號轉接控制器具有編碼器信號引出接口，該引出 接口通過光電耦合器與編碼器信號輸入接口連接，用于傳輸編碼器信 號至編碼器位置采集模塊。由于將輪廓誤差測量系統與伺服、運動控 制系統拆分，采用獨立的輪廓誤差測量系統，可根據實際需要調整期 望輪廓以及輪廓誤差的算法，并且輪廓誤差測量系統不受運動控制系 統軟硬件的制約，使用于多軸運動控制系統的輪廓誤差測量系統可以 與不同的伺服、運

本發明公開了一種基于低影響開發的源頭雨水凈化與存蓄系統，包括透水鋪裝路面、下凹式綠地，所述透水鋪裝路面與下凹式綠地相連接，下凹式綠地的底部設有生物滯留層，生物滯留層包括生物層、砂層和礫石層，且依次分布，礫石層底部設有雨水收集池，礫石層與雨水收集池的之間的連接處設有土工布，雨水收集池由若干雨水收集模塊組成，雨水收集池的兩側池壁上部分別設有溢流管，雨水收集池設有水位監測裝置，采用模塊相互拼接的方法，施工方便且工期短，收集的雨水可以長期為地面上的綠色植物提供生長所需要的水分，有效利用自然雨水，減少人工取用

本發明公開了一種喜樹堿膦酸酯類化合物，以及這種化合物的制備方法和其在制備抗腫瘤藥物中的用途。經細胞毒活性測試證明，本發明所述的該類化合物具有較好的細胞毒活性，且所有化合物的抗腫瘤活性高于臨床對照藥物伊立替康，可用于制備抗腫瘤藥物。本發明制備工藝簡單、原料廉價易得，產品純度高。

本發明公開了一種用于機器人清除高壓輸電線異物的末端工具及方法，包括基座、夾持末端和切割 末端，夾持末端包括兩個夾持刀架、兩個夾持連桿、兩個夾爪、夾持滑塊和驅動裝置，兩個夾持刀架前 端分別固定有夾爪，其尾端分別通過夾持連桿與夾持滑塊鉸接；切割末端包括切割刀架、切割連桿、兩 個切割刀片、切割滑塊、以及驅動切割滑塊的驅動裝置，切割刀架和夾持刀架中部通過固定銷軸鉸接相 連，兩個切割刀片分別固定在切割刀架前端和相對位置的夾爪底部，切割刀架尾端通過切割連桿

由天津大學設計開發，主要用于混合戊烷中正戊烷、異戊烷和環戊烷的分離，并兼作混合碳四中正丁烷和異丁烷以及混合己烷中正己烷的分離。產品用途廣泛,可作為可發性聚苯乙烯及聚氨酯泡沫體系的發泡劑，用于無氟冰箱、冰柜、冷庫及管線的保溫等領域；可作線性低密度聚乙烯催化劑的載溶劑,脫瀝青的工業溶劑、分子篩脫蠟的萃取劑等；也可作為化工原料,如異戊烷脫氫制異戊烯、異戊二烯,戊烷混合物經氯化、精餾、催化水解,可生產粗戊醇,經多級分離蒸餾后得到1-戊醇,同時正戊烷氧化生產苯酐和順酐的研究也取得一定進展。裝置首次采用四塔可拆分流程，還可兼作混合碳四中正丁烷和異丁烷以及混合己烷中正己烷的分離裝置，有利于壓縮建設投資。改變傳統裝置先分離出混合戊烷中純品正戊烷、異戊烷和環戊烷，再將前兩者按比例混合生產發泡劑的做法，直接產出發泡劑、正戊烷或者異戊烷以及環戊烷產品。通過消除過度分離和事后再混合的不合理操作以及對換熱網絡進行優化創新，不僅較同類裝置能降低30%左右的能耗，還提高了裝置柔性和適應性（適應多種比例發泡劑生產要求和多重工況）以及企業對市場變化的應對能力。本技術通過自主創新開拓了分離領域新的精細分離方法。設計采用天津大學新型規整填料及塔內件技術（包括專利技術和專有技術如導向梯形浮閥、金屬折峰式波紋填料ZUPAC、大直徑絲網填料塔填料盤增強技術、通透式填料支撐結構、端效應減小裝置、變孔徑流預分布管技術、新型單級導板式液體分布器、槽盤式集油箱、雙列葉片進料分布器等）。產品質量高于同類產品，滿足了混合戊烷同分異構體精細分離的需要，各項技術指標均達到或超過了設計要求。

1998.9--2002.7 

本發明公開了一種亞穩態氣體激光的共振增強橫向光泵浦裝置 及方法。通過共振增強技術，可增大對泵浦光的吸收從而提高光光效 率和整個系統的電光效率。通過將泵浦激光和出射激光分離，可克服 使用偏振器件帶來的激光提取功率的下降和相應的插入損耗，避免了 雙色鏡的使用，降低了對單個泵浦激光模塊的功率和光束質量的要求。 該泵浦方案還可擴展至多路橫向泵浦的本征激勵及種子注入式的主振 蕩功率放大器(Master-Oscillator-P

本發明的目的在于提出一種永磁磁化器及由其構成的漏磁檢測探頭，包括第一、第二環形永磁體，環形銜鐵；環形銜鐵夾在第一、第二環形永磁體之間，三者同軸并貼合形成一穿過式永磁磁化器。由上述穿過式永磁磁化器構成的漏磁檢測探頭，它還包括探靴，探靴同軸布置在銜鐵的內腔，與銜鐵之間可拆卸式連接。本發明提供的檢測探頭集成磁化和信號輸出功能，具有體積小、重量輕、通用性強、造價低等優點，可適應某些待檢測構件擺動幅度大、速度變化快的特點。該探頭為剖分式結構，但是工作過程中又可以形成穿過式探頭的形式，且具有接近穿過式螺線管線圈

1.痛點問題 物聯網技術是工業4.0和數字經濟智慧化時代的標準性特征技術，是人工智能、云計算機、大數據等核心技術的底層技術基礎。物聯網技術的本意是希望實現萬物直接互聯，并能主動協同工作，但目前尚沒有一項技術可以達到上述目的。 目前現有的物聯網系統架構種類很多，主要集中在物聯網的頂層軟件設計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設備(包括不同廠家生產的各種傳感器和執行器等功能部件)如何聯接？在目前現有的各種物聯網技術方案不僅系統結構復雜，也只能實現萬物間接互聯和被動協同工作，而無法實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術及基于IPT信息管道技術的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯分布式測控系統集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術的DMCS智能物聯分布式測控系統中，所有節點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進行協同工作（“去指令”），所有節點及其聯接的底層設備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅動來實現系統預期的各種測控功能，而若想改變系統功能，也只需改變系統中聯接各分布式智能測控節點虛擬的信息管道聯接關系即可，多數情況下，無需編程即可實現分布式智能測控系統的快速集成及其功能重構。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯系統架構，能完美實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業現場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網絡，整個網絡只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業現場不同位置的底層設備及其對應的IPT節點彼此聯接起來，不僅可通過信息管道實現“去中心化”和“去指令”的智能協同工作，而且可在IPT霧網絡中任意位置接入的IPT遠程智能聯接節點聯接至IPT云網絡，或者直接聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。IPT云網絡則是架構在IPT霧網絡之上的DMCS/IPT智能測控網絡，可進一步聯接不同的IPT霧網絡，并通過信息管道解決不同IPT霧網絡之間的測控任務協同，以形成更大規模的智能物聯網。IPT云網絡同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術特征，也能在IPT云網絡中任意位置通過接入一個IPT遠程智能聯接節點，將整個系統聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。 合作需求 1、合作企業現有產品需在某行業或某領域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業或領域的業務流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產品的研發，且需要有一定數量和質量的技術人才來完善相關產品； 3、合作企業需有愿意跟其他非競爭性企業一起聯手打造智能物聯網生態圈的愿望。 具備以上合作條件的企業可聯系清華技術轉移院，通過專利普通許可方式開展各自領域的新產品研發及其推廣應用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數字經濟新時代需求的、造福于國家和社會的、國產化的智能物聯技術產品生態圈。

本發明公開了一種部分單元能量回饋級聯型變頻器及能量回饋單元配置方法，由基于三相不控整流 電路的功率單元和能量回饋單元級聯構成，其中，能量回饋單元為基于三相 PWM 整流電路的功率單元， 由絕緣柵雙極型晶體管構成的逆變電路、中間直壓電路和三相 PWM 整流電路并聯構成，所述的中間直 壓電路包括第一電容、第二電容、第三電容和第四電容，第一電容和第二電容并聯構成第一并聯支路， 第三電容和第四電容并聯構成第二并聯支路，第一并聯支路和第二并聯支路串聯。本