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本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復力控制結構及方法，結構包括底板、兩側固定架、三角板筋、Y軸電機、X軸電機、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機、配重機構、扭轉彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對力反饋手柄三個方向上的回復力實時檢測；將用戶當前期望的回復力值與當前手柄各自由度回復力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過程中，利用各個環(huán)節(jié)對當前的手柄的回復力輸出迅速調(diào)整；若當前手柄各自由度回復力輸出值與用戶當前期望的回復力值一致時，將實現(xiàn)當前手柄各自由度回復力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結構簡單，采用PID調(diào)節(jié)方式實時穩(wěn)定控制手柄的回復力大小。

本發(fā)明公開了一種微米片稀土基脫硝脫氯苯催化劑及其制備方法和應用，該催化劑以微米片還原氧化石墨烯為載體，氧化鈰和氧化釩的復合氧化物為活性組分，六氫三嗪基共價有機框架為活性位點保護劑；以載體質(zhì)量為基準，活性組分的質(zhì)量百分含量為5～10％，活性位點保護劑的質(zhì)量百分含量為1～5％。本方法合成的催化劑具有比表面積高、硫酸氫銨難沉積、壽命長且活性穩(wěn)定等優(yōu)勢，能夠?qū)崿F(xiàn)非電行業(yè)低溫脫硝脫氯苯的目標。

本發(fā)明涉及一種用于白內(nèi)障手術的低溫等離子體組織消融系統(tǒng)及控制方法，包括：智能能量平臺；組織抽吸模塊；組織消融電極，用于將生成的等離子體直接作用于目標組織，組織消融電極包括：由內(nèi)向外依次同軸布置的陰極、絕緣套管、陽極，絕緣套管與陽極之間存在的間隙構成組織抽吸通道，組織抽吸通道與組織抽吸模塊連接；設在陽極外圍的持握手柄；設在持握手柄上的陰極長度控制滑塊，以控制陰極伸出絕緣套管的長度；設在持握手柄內(nèi)的溫度傳感器；以及設在智能能量平臺的阻抗傳感器，溫度傳感器對電極周圍的溫度進行檢測，阻抗傳感器對陰極和陽極之間的阻抗進行檢測。本發(fā)明提高白內(nèi)障手術的安全性和有效性，同時有效防止電極腐蝕現(xiàn)象的發(fā)生。

本發(fā)明公開了一種水下作業(yè)平臺壓載水艙進排水控制系統(tǒng)，用于控制壓載水艙的自動進排水，壓載水艙由多個對稱分布的子水艙構成，每個子水艙底部安裝有一個該通海閥、其艙內(nèi)布置有至少一個高壓氣閥、其頂部安裝有若干透氣閥、壓載水艙艏艉的側壁上還對稱安裝有深度計，還包括安裝在控制艙中驅(qū)動閥箱，驅(qū)動閥箱與高壓氣閥、通海閥以及透氣閥分別通過信號線連接，在控制艙中還安裝有進排水PLC控制器，其對驅(qū)動閥箱發(fā)出指令，使驅(qū)動閥箱控制高壓氣閥、通海閥以及透氣閥以實現(xiàn)壓載水艙進排水。本發(fā)明還公開了基于狀態(tài)反饋的多變量模糊解耦控制方法實現(xiàn)對壓載水艙進排水的自動控制。本發(fā)明系統(tǒng)自動化程度高，控制準確，操作方便，可靠性高。

本發(fā)明公開了一種基于有限元的鈦合金變齒距銑削三維建模方法，包括以下步驟：首先獲取刀具系統(tǒng)參數(shù)、工件與刀具的材料參數(shù)，并制定切削工藝參數(shù)；根據(jù)工藝參數(shù)，按照銑刀各刀齒與前一刀齒的徑向夾角之比等于對應的每齒進給量之比的原則進行銑刀幾何建模；對銑刀與工件的物理模型、接觸關系與運動關系進行建模；提交工作到ABAQUS/Explicit求解器進行求解計算；得到求解結果后，繪制銑削力-時間曲線圖，銑削溫度-時間曲線圖，或某特定節(jié)點集合的應力、應變圖。由于本發(fā)明中考慮了銑刀的螺旋角，更加接近真實的加工狀況，而且采用變齒距的幾何建模，能夠一次性模擬不同每齒進給量的工況，節(jié)省了建模與計算時間。

酸菜魚獨特的口味受到廣大消費者的青睞。目前在我國，酸菜魚主要以酒店、 餐廳中烹調(diào)后銷售為主，迫切需要一種方便即食的酸菜魚產(chǎn)品的工業(yè)化生產(chǎn)技術， 以滿足日益增長的現(xiàn)代消費者對食品方便快捷的需求。在我國熟制水產(chǎn)品的加工中目前主要是以休閑干制品、冷鮮冷凍熟制品以及水產(chǎn)罐頭產(chǎn)品為主，干制品不能保持水產(chǎn)品原有的風味，冷鮮冷凍產(chǎn)品貨架期短而且貯藏成本高，常溫水產(chǎn)罐頭主要以馬口鐵罐頭為主，由于較高的熱加工強度往往導致產(chǎn)品風味、質(zhì)構品質(zhì)受到較大破壞，并且此類罐頭產(chǎn)品開罐困難，加熱不方便，而蒸煮袋軟包裝罐頭產(chǎn)品也因其在貯運流通過程中由于擠壓等物理因素易造成產(chǎn)品質(zhì)構品質(zhì)的破壞且難以實現(xiàn)菜肴的方便化。 本發(fā)明方法生產(chǎn)的菜肴式方便食品酸菜魚產(chǎn)品完全保持了酸菜魚菜肴原有的風味、質(zhì)構、色澤和營養(yǎng)，在加工過程中不添加任何化學防腐劑，安全性高，保質(zhì)期長，并且通過采用碗狀容器包裝，產(chǎn)品開啟簡單并可微波加熱，食用方便，滿足了現(xiàn)代消費者對食品營養(yǎng)、美味及快節(jié)奏生活的需要，市場前景廣闊。 

利用硅基單分子器件研究了分子馬達水解的動力學過程，發(fā)現(xiàn)了無標記的電學檢測方法觀察到的分子馬達的轉動速度要比熒光標記的方法快一個數(shù)量級（ACS Nano 2018, 11, 12789）以苯環(huán)為骨架、芴基為核心的共軛分子，并在末端修飾上氨基，通過穩(wěn)定的酰胺鍵將帶有羰基官能團的功能分子連接在石墨烯電極之間，通過使用自主搭建的高速電學測試平臺對化學反應進行了實時監(jiān)測。大的共軛結構以及酰胺共價鍵的強耦合保證了分子具有良好的導電性；在化學反應進行的過程中，分子結構的變化將導致分子軌道發(fā)生改變，從而影響導電通道，影響器件的電導特性。

成果描述：本發(fā)明申請要解決的問題是，服務器在兩個服務速率的模式下，等待服務的數(shù)據(jù)包有一定的耐心時間，在此情況下給出吞吐率，平均隊長，平均等待時間段的計算方法。市場前景分析：本專利考慮以下問題一個光纖局域網(wǎng)，如圖1所示. 此光纖網(wǎng)絡連接著n個分布式網(wǎng)絡。第i（i=1,2…,n）個分布式網(wǎng)絡通過接入路由器 i 和對應的端口 連接到光纖局域網(wǎng)。光纖局域網(wǎng)通過網(wǎng)關路由器連接到主干網(wǎng)。端口 （i=1,2…,n）有一個可調(diào)的光發(fā)射器和接收器，并且可以通過一定的帶寬來傳送數(shù)據(jù)。對于光纖網(wǎng)絡的帶寬的分配問題，最簡單的解決方法是當?shù)趇個接入路由器向網(wǎng)關路由傳送數(shù)據(jù)時，其余 個接入路由停止向網(wǎng)關路由傳送數(shù)據(jù)（也就是說第i個接入路由器占用所有的帶寬）；當?shù)趇個接入路由傳送完畢時，第i+1個接入路由開始傳送數(shù)據(jù)。Servi和Finn[1]提出了另一種新的光纖網(wǎng)絡帶寬分配方法，即將光纖網(wǎng)絡的帶寬分成兩部分，一部分帶寬按照前述簡單的方法，接入路由依次向網(wǎng)關路由傳送數(shù)據(jù)，而另一部分帶寬則是被所有接入路由器均分，故每個接入路由器傳送數(shù)據(jù)的速率為這兩部分之和。這樣的傳送方式設置了低速運行期，在一定程度上減小了成本，節(jié)約了能源，而且在多重工作假期的基礎上，縮短了休假時間，增加了系統(tǒng)閑期。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：針對網(wǎng)絡服務器在兩個不同工作模式-工作期與工作假期下服務。工作期與工作假期分別對應一個快，一個慢的服務速率。到達的請求有一定耐心時間。到目前為止針對以上系統(tǒng)尙沒有合適的理論計算模型和方法。 本專利用泊松過程擬合到達過程，用不同參數(shù)的指數(shù)分布擬合服務時間，工作假期時間，和請求的耐心時間。利用上述擬合參數(shù)，本專利給出了請求的到達率 ，工作期服務率 ，工作假期服務率 ，工作假期時長參數(shù) ，顧客的耐心時間時長參數(shù) 與平均的隊長 和平均系統(tǒng)逗留時間 相互之間的關系。提供了一種計算出平均的隊長和系統(tǒng)逗留時間。從而為網(wǎng)絡服務器的各項性能指標的設計提出指導。

成果描述：本發(fā)明公開了一種基于運行數(shù)據(jù)對中央空調(diào)系統(tǒng)節(jié)能診斷及節(jié)能潛力分析的方法，基于中央空調(diào)系統(tǒng)實際運行數(shù)據(jù)，經(jīng)對輸入數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)預處理后，再經(jīng)數(shù)據(jù)分析步驟對已進行預處理的數(shù)據(jù)進行系統(tǒng)工況模式識別、系統(tǒng)設備運行時長與均等運行策略分析、系統(tǒng)設備運行次序分析、系統(tǒng)設備變頻特性分析、系統(tǒng)設備出力與能耗特性分析、系統(tǒng)及設備運行約束條件分析，基于此再經(jīng)節(jié)能潛力計算步驟對系統(tǒng)最小運行能耗(或費用)進行計算，得到系統(tǒng)節(jié)能診斷結果及節(jié)能潛力情況。本發(fā)明方法通過對系統(tǒng)實際運行數(shù)據(jù)的分析，給使用者提供更全面、更符合實際的節(jié)能診斷和節(jié)能潛力結果，為系統(tǒng)節(jié)能優(yōu)化運行和節(jié)能改造等提供重要決策依據(jù)。市場前景分析：暖通工程領域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術先進，性價比較高。

四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據(jù)機器人模型各關節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角